信号检测方法、自移动设备和可读存储介质技术

本申请公开一种信号检测方法、自移动设备和可读存储介质，该方法包括：通过无线通信模块接收基站发送的无线信号；获取基站接收到的第一卫星信号对应的第一信号检测结果；对自移动设备接收到的第二卫星信号进行信号检测，获得自移动设备对应的第二信号检测结果；对无线信号进行信号检测，获得无线通信模块对应的第三信号检测结果；在自移动设备出现定位异常时，根据第一信号检测结果、第二信号检测结果以及第三信号检测结果确定异常类型，输出信号异常提示。上述方法通过分别对基站、自移动设备以及无线通信模块进行信号检测，可以确定导致自移动设备出现定位异常的异常类型，进而提示用户根据异常类型进行对应的操作，避免用户盲目操作。盲目操作。盲目操作。

【技术实现步骤摘要】
信号检测方法、自移动设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及定位
，尤其涉及一种信号检测方法、自移动设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分)技术是指基准站通过数据链将其接收到的RTK信号，例如包括载波观测量及基准站坐标信息，一同传送给自移动设备，自移动设备接收卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行处理，能及时给出厘米级的定位结果。由于基准站的位置一般是固定的，而卫星是不断移动的，随着卫星的移动，自移动设备和基站接收到的RTK信号的信号质量也会发生变化。当RTK信号质量较差时，自移动设备会出现定位异常。相关技术在自移动设备定位异常时，仅通过自移动设备提示用户当前自移动设备RTK信号较差，如此一来，用户无法获悉信号不好的原因，容易盲目对自移动设备或基站进行操作。
[0003]因此，在自移动设备定位异常时，如何避免用户盲目对自移动设备或基站进行操作成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种信号检测方法、自移动设备和计算机可读存储介质，解决了相关技术在自移动设备定位异常时，仅提示用户RTK信号较差，导致用户盲目对自移动设备或基站进行操作的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种信号检测方法，所述方法包括：
[0006]通过无线通信模块接收基站发送的无线信号，所述无线信号包括所述基站接收到的第一卫星信号中的差分数据；获取所述基站接收到的所述第一卫星信号对应的第一信号检测结果；对所述自移动设备接收到的第二卫星信号进行信号检测，获得所述自移动设备对应的第二信号检测结果；对所述无线信号进行信号检测，获得所述无线通信模块对应的第三信号检测结果；在所述自移动设备出现定位异常时，根据所述第一信号检测结果、所述第二信号检测结果以及所述第三信号检测结果确定对应的异常类型，输出信号异常提示，所述信号异常提示用于提示用户根据所述异常类型进行对应的操作。
[0007]上述方法通过分别对基站接收的第一卫星信号、自移动设备接收的第二卫星信号以及无线通信模块发送的无线信号进行信号检测，可以确定导致自移动设备出现定位异常的异常类型，进而提示用户根据异常类型进行对应的操作，避免用户盲目对自移动设备或基站进行操作。
[0008]第二方面，本申请还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括存储器和处理器；
[0009]所述存储器，用于存储计算机程序；
[0010]所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如上述的
信号检测方法。
[0011]第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的信号检测方法。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请实施例提供的一种通信系统的示意图；
[0014]图2是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；
[0015]图3是本申请实施例提供的一种信号检测方法的示意性流程图；
[0016]图4是本申请实施例提供的一种获取第一信号检测结果的子步骤的示意性流程图；
[0017]图5是本申请实施例提供的一种对第一信号参数进行参数评分的子步骤的示意性流程图；
[0018]图6是本申请实施例提供的一种对第二卫星信号进行信号检测的子步骤的示意性流程图；
[0019]图7是本申请实施例提供的一种对第二信号参数进行参数评分的子步骤的示意性流程图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0022]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0023]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0024]本申请的实施例提供了一种信号检测方法、自移动设备和计算机可读存储介质。其中，该信号检测方法可以应用于自移动设备中，通过分别对基站接收的第一卫星信号、自移动设备接收的第二卫星信号以及无线通信模块发送的无线信号进行信号检测，可以确定导致自移动设备出现定位异常的异常类型，进而提示用户根据异常类型进行对应的操作，避免用户盲目对自移动设备或基站进行操作。
[0025]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种通信系统10的示意图。如图1所示，通信系统10可以包括自移动设备11、基站12和卫星13。其中，基站12可以接收卫星13发送的第一卫星信号，并将第一卫星信号中的差分数据发送给自移动设备11的无线通信模块(图中未示出)。自移动设备11还可以接收卫星13发送的第二卫星信号，根据第二卫星信号中的差分数据和基站12发送的差分数据进行差分定位，得到自移动设备11的位置。
[0026]其中，自移动设备11可以包括但不限于割草机、扫地机器人、送餐机器人以及迎宾机器人等可移动的设备。自移动设备11在作业过程中，位置是不断移动的，因此需要实时或定时更新自移动设备11的位置。
[0027]示例性的，无线通信模块可以是LoRa(Long Range Radio，远距离无线电)模组，当然也可以是其它类型的射频模块，在此不作限定。其中，LoRa模组可以包括LoRa无线发送模组和LoRa无线接收模组。
[0028]需要说明的是，图1中仅示意性画出一个卫星，实际应用中，卫星13的数量可以为一个或多个以上，本申请对此不作限制。
[0029]需要说明的是，基站12是指基准站，用于接收卫星13的差分数据并将差分数据发送至自移动设备11，以供自移动设备11根据差分数据执行差分定位操作。示例性的，基站12可以是与自移动设备11配套的充电桩，也可以是其它具有定位功能的设备。
[0030]示例性的，基站12设有RTK定位模块。RTK定位模块用于通过天线接收卫星信号，并将卫星信号中的差分本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种信号检测方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：通过无线通信模块接收基站发送的无线信号，所述无线信号包括所述基站接收到的第一卫星信号中的差分数据；获取所述基站接收到的所述第一卫星信号对应的第一信号检测结果；对所述自移动设备接收到的第二卫星信号进行信号检测，获得所述自移动设备对应的第二信号检测结果；对所述无线信号进行信号检测，获得所述无线通信模块对应的第三信号检测结果；在所述自移动设备出现定位异常时，根据所述第一信号检测结果、所述第二信号检测结果以及所述第三信号检测结果确定对应的异常类型，输出信号异常提示，所述信号异常提示用于提示用户根据所述异常类型进行对应的操作。2.根据权利要求1所述的信号检测方法，其特征在于，所述获取所述基站接收到的所述第一卫星信号对应的第一信号检测结果，包括：获取所述第一卫星信号对应的第一信号参数，其中，所述第一信号参数由所述差分数据携带；对所述第一信号参数进行参数评分，获得第一信号分值；根据所述第一信号分值，确定所述第一信号检测结果。3.根据权利要求2所述的信号检测方法，其特征在于，所述第一信号参数包括第一信噪比、第一信号质量分值以及第一遮挡率；所述对所述第一信号参数进行参数评分，获得第一信号分值，包括：根据所述第一信噪比进行分值计算，得到第一子信号分值；对所述第一信号质量分值进行分值计算，得到第二子信号分值；对所述第一遮挡率进行分值计算，得到第三子信号分值；基于预设的权重计算公式，对所述第一子信号分值、所述第二子信号分值以及所述第三子信号分值进行加权求和，得到所述第一信号分值。4.根据权利要求2所述的信号检测方法，其特征在于，所述根据所述第一信号分值，确定所述第一信号检测结果，包括：在所述第一信号分值小于或等于第一预设分值时，确定所述第一信号检测结果为所述基站无信号；在所述第一信号分值大于第二预设分值时，确定所述第一信号检测结果为所述基站信号正常；在所述第一信号分值大于所述第一预设分值且小于所述第二预设分值时，确定所述第一信号检测结果为所述基站周围存在遮挡物，所述第二预设分值大于所述第一预设分值，其中，所述基站无信号或所述基站周围存在遮挡物表示所述基站信号异常。5.根据权利要求1所述的信号检测方法，其特征在于，所述对所述自移动设备接收的第二卫星信号进行信号检测，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：