地图数据处理方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种地图数据处理方法、装置、设备及介质，该方法包括：从目标路段的车道线中确定边界车道线，并从边界车道线的端点中召回道路边界悬点；针对召回的道路边界悬点，生成至少一条咬合道路边界悬点的候选边界虚拟车道线；根据目标路段的车道线中候选边界虚拟车道线的相邻车道线，以及，候选边界虚拟车道线，生成候选边界虚拟车道线的特征向量；根据候选边界虚拟车道线的特征向量，利用正确性预测模型对候选边界虚拟车道线在道路边界悬点处存在的正确性进行预测；将预测结果表征正确的候选边界虚拟车道线作为咬合道路边界悬点的目标边界虚拟车道线。本申请可以提高地图的制作效率。制作效率。制作效率。

【技术实现步骤摘要】
地图数据处理方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及地图数据
，尤其涉及一种地图数据处理方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]高精地图制作工艺需要保证道路的车道线的完备性和准确性，以便于支持搭载智能驾驶系统的汽车进行驾驶决策或辅助驾驶等。在制作高精地图时，由于基于地图资料数据识别车道线的算法存在漏召回，或者，现实世界中道路的边界车道线磨损、缺失等原因，制作的高精地图中部分道路边界存在车道线缺口，导致道路的完备性不足。
[0003]目前，针对存在车道线缺口的道路边界，通常基于道路拓扑规则判定是否需要对该缺口进行车道线补全。在确定补全时，在该缺口位置沿前后边界车道线添加边界虚拟车道线。然而上述处理方式的适应性较差，导致高精地图的制作效率较低。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种地图数据处理方法、装置、设备及介质，可以提高地图制作效率。
[0005]第一方面，本申请提供一种地图数据处理方法，所述方法包括：
[0006]从目标路段的车道线中确定边界车道线，并从所述边界车道线的端点中召回道路边界悬点；
[0007]针对召回的道路边界悬点，生成至少一条咬合所述道路边界悬点的候选边界虚拟车道线；
[0008]根据所述目标路段的车道线中所述候选边界虚拟车道线的相邻车道线，以及，所述候选边界虚拟车道线，生成所述候选边界虚拟车道线的特征向量；
[0009]根据所述候选边界虚拟车道线的特征向量，利用正确性预测模型对所述候选边界虚拟车道线在所述道路边界悬点处存在的正确性进行预测；所述正确性预测模型为基于地图成果数据中存在车道线缺口的道路边界所使用的边界虚拟车道线及其相邻车道线生成的样本特征向量训练得到的；
[0010]将预测结果表征正确的候选边界虚拟车道线作为咬合所述道路边界悬点的目标边界虚拟车道线。
[0011]第二方面，本申请提供一种地图数据处理装置，所述装置包括：
[0012]确定模块，用于从目标路段的车道线中确定边界车道线；
[0013]召回模块，用于从所述边界车道线的端点中召回道路边界悬点；
[0014]第一生成模块，用于针对召回的道路边界悬点，生成至少一条咬合所述道路边界悬点的候选边界虚拟车道线；
[0015]第二生成模块，用于根据所述目标路段的车道线中所述候选边界虚拟车道线的相邻车道线，以及，所述候选边界虚拟车道线，生成所述候选边界虚拟车道线的特征向量；
[0016]预测模块，用于根据所述候选边界虚拟车道线的特征向量，利用正确性预测模型
对所述候选边界虚拟车道线在所述道路边界悬点处存在的正确性进行预测；所述正确性预测模型为基于地图成果数据中存在车道线缺口的道路边界所使用的边界虚拟车道线及其相邻车道线生成的样本特征向量训练得到的；
[0017]处理模块，用于将预测结果表征正确的候选边界虚拟车道线作为咬合所述道路边界悬点的目标边界虚拟车道线。
[0018]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器、以及存储器；所述处理器与所述存储器通信连接；
[0019]所述存储器存储计算机执行指令；
[0020]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面任一项所述的方法。
[0021]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面任一项所述的方法。
[0022]第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一项所述的方法。
[0023]本申请提供的地图数据处理方法、装置、设备及介质，通过预先基于地图成果数据中存在车道线缺口的道路边界所使用的边界虚拟车道线训练正确性预测模型，使其学习到正确补全的边界虚拟车道线的特征向量的构成。这样，在针对存在车道线缺口的道路边界进行车道线补全时，可以使用生成的边界虚拟车道线的特征向量，利用该模型准确得出该候选边界虚拟车道线在该道路边界悬点存在的正确性。该方式直接利用正确性模型学习正确补全的边界虚拟车道线的特征向量的构成，无需预设不同场景下基于不同道路拓扑规则，因此，可以避免补全算法的适应性差，或者，补全出错的情况，从而能够减少人工在道路边界的车道线缺口补全上的资源投入，提高了地图制作效率。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为一种道路的示意图；
[0026]图2为本申请实施例提供的一种地图数据处理方法的流程示意图；
[0027]图3为本申请实施例提供的一种候选边界虚拟车道线的示意图；
[0028]图4为本申请实施例提供的另一种地图数据处理方法的流程示意图；
[0029]图5为本申请实施例提供的一种地图数据处理装置的结构示意图；
[0030]图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
[0031]通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0033]图1为一种道路的示意图，下面结合图1对本申请涉及到的专业术语进行说明：
[0034]车道线：又称导向车道线，是车道上引导方向的车道标线，是道路上分隔不同行驶车道的实线或虚线。参照图1，一条车道的左侧的车道线为左车道线，右侧的车道线为右车道线。当车道线位于道路的边界时，该车道线也可以称为道路的边界车道线。即，该车道线能够分隔该道路面与其道路面外设施，或者，分隔该道路面与其他道路面。道路上同一行驶方向的最左车道线和最右车道线，可确定该道路的行驶区域。
[0035]道路边界缺口：道路的边界因车道线断开产生的缺口，该缺口使得该道路面与其他道路面或路面外设施，无标线或物理设施分割。在一些实施例中，道路边界缺口也称为道路边界的车道线缺口，本申请对两者不做区分。
[0036]道路边界悬点：道路边界的缺口的端点，或者说，道路的边界发生车道线断开的位置，或者说，道路的边界处断开的点。
[0037]边界虚拟车道线：地图数据中，在道路的边界缺口添加的虚拟线，以分割该道路面与其他道路面或路面外设施。
[0038]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：从目标路段的车道线中确定边界车道线，并从所述边界车道线的端点中召回道路边界悬点；针对召回的道路边界悬点，生成至少一条咬合所述道路边界悬点的候选边界虚拟车道线；根据所述目标路段的车道线中所述候选边界虚拟车道线的相邻车道线，以及，所述候选边界虚拟车道线，生成所述候选边界虚拟车道线的特征向量；根据所述候选边界虚拟车道线的特征向量，利用正确性预测模型对所述候选边界虚拟车道线在所述道路边界悬点处存在的正确性进行预测；所述正确性预测模型为基于地图成果数据中存在车道线缺口的道路边界所使用的边界虚拟车道线及其相邻车道线生成的样本特征向量训练得到的；将预测结果表征正确的候选边界虚拟车道线作为咬合所述道路边界悬点的目标边界虚拟车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道线中所述候选边界虚拟车道线的相邻车道线，以及，所述候选边界虚拟车道线，生成所述候选边界虚拟车道线的特征向量，包括：根据所述候选边界虚拟车道线，以及，所述候选边界虚拟车道线的相邻车道线，生成第一特征向量子集，所述第一特征向量子集包括反映所述候选边界虚拟车道线在所述道路边界悬点处存在的可能性的特征；根据所述候选边界虚拟车道线，以及，咬合所述道路边界悬点的其他候选边界虚拟车道线，生成第二特征向量子集，所述第二特征向量子集包括反映所述候选边界虚拟车道线在所述道路边界悬点处存在的合理性的特征；拼接所述第一特征向量子集和所述第二特征向量子集，得到所述特征向量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选边界虚拟车道线，以及，所述候选边界虚拟车道线的相邻车道线，生成第一特征向量子集，包括：根据所述候选边界虚拟车道线的形状、所在位置、所述相邻车道线的属性，以及，所述相邻车道线与所述相邻车道线侧面的车道线的空间关系，生成所述第一特征向量子集。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选边界虚拟车道线的形状、所在位置、所述相邻车道线的属性，以及，所述相邻车道线与其相邻车道线的空间关系，生成所述第一特征向量子集，包括：根据所述候选边界虚拟车道线的形状，生成表征所述候选边界虚拟车道线的形状有效性的特征；根据所述候选边界虚拟车道线的所在位置，生成表征所述候选边界虚拟车道线是否位于路口区域的特征；根据所述相邻车道线的属性，以及，所述相邻车道线与所述相邻车道线侧面的车道线的空间关系，生成表征所述相邻车道线的道路拓扑关系的特征；将上述所生成的特征拼接，得到所述第一特征向量子集。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相邻车道线的属性，以及，所述相邻车道线与所述相邻车道线侧面的车道线的空间关系，生成表征所述候选边界虚拟车
道线的相邻车道线的道路拓扑关系的特征，包括：根据所述相邻车道线的属性，生成下述至少一项特征：表征前方相邻车道线与后方相邻车道线的方向是否一致的特征、类型是否一致的特征、颜色是否一致的特征；表征前方相邻车道线的边界车道线类别的特征、后方相邻车道线的边界车道线类别的特征；所述根据所述相邻车道线与所述相邻车道线侧面的车道线的空间关系，生成下述至少一项特征：表征前方相邻车道线是否为主辅路边界车道线的特征；表征后方相邻车道线是否为主辅路边界车道线的特征；表征前方相邻车道线是否存在左侧车道线的特征、左侧车道线的边界车道线类别的特征、与...

【专利技术属性】
技术研发人员：卓越，王喆，陈时远，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：