移动终端定位方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种移动终端定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及地图定位技术领域。该方法包括：获取基准站与第一卫星在各频点处对应的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程；获取待定位移动终端与第一卫星的第一伪距观测值和对应的第一伪距观测方程；基于第一伪距观测值、第一伪距观测方程、目标频点处的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程进行差分，获取对应的第一实时差分RTD位置计算方程；基于第一RTD位置计算方程，获取待定位移动终端的位置坐标。由于该方案在获取RTD方程过程中考虑了当前的目标频点对应的钟差，避免了采用GNSS系统级别钟差带来的钟差不一致性问题，提高了待定位移动终端的定位准确度。定位准确度。定位准确度。

【技术实现步骤摘要】
移动终端定位方法、装置、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及地图定位
，具体而言，本申请涉及一种移动终端定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]全球导航卫星定位系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的发展为人们的日常生活带来很多的便利。一般地，可以从智能终端，如常用的智能手机GNSS芯片模块中利用相应的应用程序接口(Application Programming Interface，API)去获取用户的概略位置。在观测条件良好的条件下，智能手机GNSS芯片模块提供的芯片定位解精度通常为3
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5m；在遮挡严重的观测环境下，定位精度可达10m以上(Yoon et al.，2016)。但是，随着GNSS芯片模块工艺技术的提升以及智能手机GNSS天线抑径能力的增强，现有的智能终端设备会随之更新，基于位置的服务(Location Based Services，LBS)将会变得更加多样化。
[0003]目前，在移动终端进行定位过程中，对于一个卫星系统，在进行RTD(Real Time Differential，实时差分)解算时，为一个移动终端估算一个接收机钟差。但是，从现有数据分析中可以看出，即使在同一卫星系统下，每一移动终端的接收机钟差的一致性都还是较差。因此，在进行RTD解算时一个卫星系统下每个移动终端只估计一个接收机钟差，会将定位误差引入定位结果中，造成定位结果不准确的问题。

技术实现思路

[0004]本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，本申请实施例所提供的技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种移动终端定位方法，其特征在于，包括：
[0006]获取基准站与第一卫星在各频点处对应的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程，第一伪距改正数方程包含有第一卫星在对应频点处的钟差和基准站在对应频点处的钟差；
[0007]获取待定位移动终端与第一卫星的第一伪距观测值和对应的第一伪距观测方程，并基于第一伪距观测值确定对应的目标频点，第一伪距观测方程包含有第一卫星在目标频点处的钟差和待定位移动终端在目标频点处的钟差；
[0008]基于第一伪距观测值、第一伪距观测方程、目标频点处的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程进行差分，获取对应的第一实时差分RTD位置计算方程，第一RTD位置计算方程包含有基准站在目标频点处的钟差和待定位移动终端在目标频点处的钟差；
[0009]基于第一RTD位置计算方程，获取待定位移动终端的位置坐标。
[0010]在本申请的一种可选实施例中，获取基准站与第一卫星在各频点处对应的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程，包括：
[0011]获取基准站与第一卫星之间在各频点处的第二伪距观测值和对应的第二伪距观测方程，第二伪距观测方程包含有第一卫星在对应频点处的钟差和基准站在对应频点处的
钟差；
[0012]在每一频点处，获取基准站与第一卫星之间的第一坐标距离，并将第二伪距观测值和第一坐标距离差值作为第一伪距改正数，基于第二伪距观测方程减去第一坐标距离，得到第一伪距改正数方程。
[0013]在本申请的一种可选实施例中，获取基准站与第一卫星之间在各频点处的第二伪距观测值和对应的第二伪距观测方程，包括：
[0014]在每一频点处，获取第一卫星向基准站发送全球定位系统GNSS信号的第一发送时刻和基准站接收GNSS信号的第一接收时刻，并将第一发送时刻和第一接收时刻代入预设伪距计算公式，得到第二伪距；
[0015]将第二伪距表示为基准站与第一卫星之间的第一坐标距离、第一卫星在频点处的钟差和基准站在频点处的钟差之和的形式，得到第二伪距观测方程。
[0016]在本申请的一种可选实施例中，获取待定位移动终端与第一卫星的第一伪距观测值和对应的第一伪距观测方程，包括：
[0017]获取第一卫星向待定位移动终端发送GNSS信号的第二发送时刻和基准站接收GNSS信号的第二接收时刻，并将第二发送时刻和第二接收时刻代入预设伪距计算公式，得到第一伪距观测值；
[0018]将第一伪距观测值表示为待定位终端与第一卫星之间的第二坐标距离、第一卫星在目标频点处的钟差和待定位终端在目标频点处的钟差之和的形式，得到第一伪距观测方程。
[0019]在本申请的一种可选实施例中，基于第一RTD位置计算方程，获取待定位移动终端的位置坐标，包括：
[0020]基于第一RTD位置计算方程构建对应的第一最小二乘求解方程，并基于第一最小二乘求解方程获取待定位移动终端的位置坐标。
[0021]在本申请的一种可选实施例中，该方法还包括：
[0022]获取待定位移动终端与第二卫星之间对应的第二RTD位置计算方程，第二RTD位置计算方程包含有基准站在目标频点处的钟差和待定位移动终端在目标频点处的钟差，第二卫星与第一卫星属于同一GNSS系统；
[0023]基于第一RTD位置计算方程，获取待定位移动终端的位置坐标，包括：
[0024]基于第一RTD位置计算方程和第二RTD位置计算方程进行差分，得到对应的第三RTD位置计算方程，第三RTD位置计算方程不包含钟差；
[0025]基于第三RTD位置计算方程，获取待定位移动终端的位置坐标。
[0026]在本申请的一种可选实施例中，第二RTD位置计算方程通过如下方式获取：
[0027]获取基准站与第二卫星在各频点处对应的第二伪距改正数和对应的第二伪距改正数方程，第二伪距改正数方程包含有第二卫星在对应频点处的钟差和基准站在对应频点处的钟差；
[0028]获取待定位移动终端与第二卫星在目标频点处的第三伪距观测值和对应的第三伪距观测方程，第三伪距观测方程包含有第二卫星在目标频点处的钟差和待定位移动终端在目标频点处的钟差；
[0029]基于第三伪距观测值、第三伪距观测方程、目标频点处的第二伪距改正数和对应
的第二伪距改正数方程进行差分，得到第二RTD位置计算方程。
[0030]在本申请的一种可选实施例中，基于第三RTD位置计算方程，获取待定位移动终端的位置坐标，包括：
[0031]基于第三RTD位置计算方程构建对应的第二最小二乘求解方程，并基于第二最小二乘求解方程获取待定位移动终端的位置坐标。
[0032]第二方面，本申请实施例提供了一种移动终端定位装置，包括：
[0033]第一伪距改正方程获取模块，用于获取基准站与第一卫星在各频点处对应的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程，第一伪距改正数方程包含有第一卫星在对应频点处的钟差和基准站在对应频点处的钟差；
[0034]第一伪距观测方程获取模块，用于获取待定位移动终端与第一卫星的第一伪距观测值和对应的第一伪距观测方程，并基于第一伪距观测值确定对应的目标频点，第一伪距观测方程包含有第一卫星在目标频点处的钟差和待定位移动终端在目标本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动终端定位方法，其特征在于，包括：获取基准站与第一卫星在各频点处对应的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程，所述第一伪距改正数方程包含有所述第一卫星在对应频点处的钟差和所述基准站在对应频点处的钟差；获取待定位移动终端与所述第一卫星的第一伪距观测值和对应的第一伪距观测方程，并基于所述第一伪距观测值确定对应的目标频点，所述第一伪距观测方程包含有所述第一卫星在所述目标频点处的钟差和所述待定位移动终端在所述目标频点处的钟差；基于所述第一伪距观测值、所述第一伪距观测方程、所述目标频点处的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程进行差分，获取对应的第一实时差分RTD位置计算方程，第一RTD位置计算方程包含有所述基准站在所述目标频点处的钟差和所述待定位移动终端在所述目标频点处的钟差；基于所述第一RTD位置计算方程，获取所述待定位移动终端的位置坐标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基准站与第一卫星在各频点处对应的第一伪距改正数和对应的第一伪距改正数方程，包括：获取所述基准站与所述第一卫星之间在各频点处的第二伪距观测值和对应的第二伪距观测方程，所述第二伪距观测方程包含有所述第一卫星在对应频点处的钟差和所述基准站在对应频点处的钟差；在每一频点处，获取所述基准站与所述第一卫星之间的第一坐标距离，并将所述第二伪距观测值和所述第一坐标距离差值作为所述第一伪距改正数，基于所述第二伪距观测方程减去所述第一坐标距离，得到所述第一伪距改正数方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述基准站与所述第一卫星之间在各频点处的第二伪距观测值和对应的第二伪距观测方程，包括：在每一频点处，获取所述第一卫星向所述基准站发送全球定位系统GNSS信号的第一发送时刻和所述基准站接收所述GNSS信号的第一接收时刻，并将所述第一发送时刻和所述第一接收时刻代入预设伪距计算公式，得到所述第二伪距；将所述第二伪距表示为所述基准站与所述第一卫星之间的第一坐标距离、所述第一卫星在所述频点处的钟差和所述基准站在所述频点处的钟差之和的形式，得到所述第二伪距观测方程。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待定位移动终端与所述第一卫星的第一伪距观测值和对应的第一伪距观测方程，包括：获取所述第一卫星向所述待定位移动终端发送GNSS信号的第二发送时刻和所述基准站接收所述GNSS信号的第二接收时刻，并将所述第二发送时刻和所述第二接收时刻代入预设伪距计算公式，得到所述第一伪距观测值；将所述第一伪距观测值表示为所述待定位终端与所述第一卫星之间的第二坐标距离、所述第一卫星在所述目标频点处的钟差和所述待定位终端在所述目标频点处的钟差之和的形式，得到所述第一伪距观测方程。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一RTD位置计算方程，获取所述待定位移动终端的位置坐标，包括：基于所述第一RTD位置计算方程构建对应的第一最小二乘求解方程，并基于所述第一
最小二乘求解方程获取所述待定位移动终端的位置坐标。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：储超，闫伟，郑为志，王月明，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：