适于多场景的作业机器人及工作方法技术

本发明专利技术公开了适于多场景的作业机器人及工作方法，涉及电力作业设备技术领域，而本发明专利技术包括定位框架，所述定位框架内安装有驱动机构，定位框架的底面安装有定位机构，固定件的一侧安装有升降机构，升降板的一侧滑动安装有固定台，固定台的底部内安装有调节机构，当需要通过本装置对指定电线杆上安装的电线进行维修时，通过定位框架内安装的两个驱动轮将本装置套设在电线杆表面，通过驱动装置两个同向转动的第一转轴和第二转轴带动两个转动槽内的驱动轮进行转动，控制本装置在电线杆表面进行升降，解决了一部分机器人安装在工程车上进行操作使用时，维修的电线杆线路安装在一些陡坡和山沟旁时，工程车无法进入对其维修的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
适于多场景的作业机器人及工作方法


[0001]本专利技术涉及电力作业设备
，具体为适于多场景的作业机器人及工作方法。

技术介绍

[0002]传统人工带电作业任务量大，危险系数高，环境恶劣，人员伤亡事故时有发生，因此，近些年来，研制可代替人进行架空线路带电作业的机器人越来越受到广泛关注，通过配电带网作业机器人代替人工完成电力的维修工作，减少人工操作。
[0003]现有的电力维修在通过配网带电机器进行维修时，一部分机器人都是安装在工程车上进行操作使用的，当维修的电线杆线路安装在一些陡坡和山沟旁时，工程车无法进入，仍需通过人工对其进行维修，其次，现有的操作装置的使用范围仅靠机械臂实现，导致机器人配合操作装置的操作范围较低，实用性较低，并且一些具有攀爬功能的配网代垫机器人在电线杆表面升降时稳定性较低，针对上述问题，专利技术人提出适于多场景的作业机器人及工作方法用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了解决现有的电力维修在通过配网带电机器进行维修时，一部分机器人都是安装在工程车上进行操作使用，当维修的电线杆线路安装在一些陡坡和山沟旁时，工程车无法进入，仍需通过人工对其进行维修的问题；本专利技术的目的在于提供适于多场景的作业机器人及工作方法。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：适于多场景的作业机器人，包括定位框架，所述定位框架内安装有驱动机构，定位框架的底面安装有定位机构，定位框架的顶端一侧固定安装有固定件，固定件的一侧安装有升降机构，升降机构包括升降板，升降板的一侧滑动安装有固定台，固定台的底部内安装有调节机构，调节机构与升降机构相互配合，通过定位机构辅助定位框架将本装置安装在需要维修的电线杆表面，通过驱动机构控制本装置在电线杆表面进行升降，通过升降机构、固定台和调节机构控制机械臂和操作装置的工作范围，增加本装置的实用性；定位框架内两侧均对称开设有转动槽，两个转动槽内均安装有驱动轮，驱动机构包括第一电机，第一电机固定安装在定位框架的一侧，第一电机的输出端固定安装有第一转轴，第一转轴的表面一端固定安装有第一皮带轮，定位框架内远离第一转轴的一侧安装有第二转轴，第二转轴的表面一端固定安装有第二皮带轮，第一皮带轮和第二皮带轮内均套设有传动带，第一皮带轮通过传动带与第二皮带轮相互配合，两个驱动轮分别安装在第一转轴和第二转轴的表面并转动在转动槽内，驱动机构与定位框架相互配合，当需要通过本装置对指定电线杆上安装的电线进行维修时，通过定位框架内安装的两个驱动轮将本装置套设在电线杆表面，打开驱动机构内第一电机的开关，通过第一电机的输出端带动第一转轴和第一皮带轮进行转动，通过第一皮带轮带动传动带进行转动，第一皮带轮通过传动
带带动第二皮带轮和第二转轴进行转动，通过两个同向转动的第一转轴和第二转轴带动两个转动槽内的驱动轮进行转动，控制本装置在电线杆表面进行升降。
[0006]优选地，定位机构包括安装件，安装件固定安装在定位框架的底面，安装件的一侧对称开设有槽体，两个槽体内均固定安装有转杆，两个转杆的表面均套设有转筒，两个转筒的一侧均固定安装有定位套，定位套的数量为两个并呈相对运动，两个定位套的一侧内均开设有均匀分布的安装槽，安装槽内转动安装有辅助轮，两个定位套的一侧均固定安装有定位件，两个定位件内螺纹安装有定位杆，定位机构与定位框架相互配合，将定位机构的两个定位套展开,通过定位框架内安装的两个驱动轮将本装置套设在需要维修电线的电线杆表面时，套设完成后，通过安装件一侧内安装的两个转杆和转筒的配合下，控制两个定位套进行转动，当两个定位套一侧内安装的多个辅助轮均与电线杆表面贴合后，通过两个定位件配合定位杆对两个定位套进行限位固定，通过定位机构的辅助轮辅助定位框架增加定位框架升降时的稳定性，升降板的一侧内开设有固定槽，固定槽内固定安装有电动滑轨，电动滑轨的表面固定安装有滑动安装有电动滑件，固定台固定安装在电动滑件的一侧，升降机构与固定台相互配合，当机械臂控制操作装置工作时的高度不够时，打开升降机构内电动滑轨的开关，通过电动滑轨控制电动滑件进行升降，从而控制固定台上安装的机械臂和操作装置进行升降，增加机械臂和操作装置的高度操作空间，提高本装置的实用性。
[0007]优选地，调节机构包括第二电机，第二电机固定安装在固定台的一侧，第二电机的输出端固定安装有螺纹杆，螺纹杆的表面螺纹套设有螺纹件，螺纹件的顶面固定安装有安装台，安装台的顶面固定安装有机械臂，机械臂的输出端固定安装有定位座，定位座的顶面固定安装有操作装置，当机械臂控制操作装置工作时横向距离不够时，打开调节机构内第二电机的开关，通过第二电机的输出端带动螺纹杆进行转动，螺纹杆转动时，带动螺纹件和安装台在固定台上进行横向移动，从而带动安装台顶面安装的机械臂和操作装置进行移动，通过调节机构增加机械臂和操作装置的横向操作空间，提高本装置的实用性，升降板一侧位于固定槽的两侧对称开设有升降槽，两个升降槽内均固定安装有升降杆，固定台的一侧对称安装有滑扣，滑扣滑动套设在升降杆的表面，滑扣与升降杆相互配合，当通过电动滑轨控制电动滑件对固定台进行升降时，安装在固定台一侧的两个滑扣跟随安装台的升降滑动在两个升降杆的表面，通过升降杆与滑扣的配合，增加安装台升降时的稳定性，固定台的顶面中间内开设有滑槽，滑槽内固定安装有导向杆，螺纹件通过滑槽滑动安装在导向杆的表面，导向杆与螺纹件相互配合，当螺纹杆控制螺纹件在滑槽内进行往复移动时，通过导向杆辅助螺纹件进行移动，增加螺纹件稳定性的同时对其运动方向进行定位，防止螺纹件在螺纹杆表面转动，导致安装台发生偏移。
[0008]优选地，第一转轴和第二转轴的表面一端均套设有第一转动件，第一转动件固定安装在定位框架内，通过第一转动件辅助第一转轴和第二转轴进行转动，增加第一转轴和第二转轴转动时的稳定性，螺纹杆的表面两端均套设有第二转动件，两个第二转动件固定安装在固定台内，第二转动件与螺纹杆相互配合，通过两个第二转动件辅助螺纹杆进行转动，增加转动时的稳定性，固定件的顶面一侧安装有控制器，控制器分别驱动机构、升降机构和调节机构相互配合，通过控制器控制驱动机构、升降机构和调节机构进行运转。
[0009]优选地，适于多场景的作业机器人工作方法，包括以下步骤：步骤一：通过定位框架配合两个驱动轮将本装置套设在电线杆表面，打开驱动机
构内第一电机的开关，通过两个同向转动的第一转轴和第二转轴带动两个转动槽内的驱动轮进行转动，配合定位框架控制本装置在电线杆表面进行升降；步骤二：当本装置通过定位框架在电线杆表面进行升降时，控制两个定位套进行转动，使两个定位套一侧内安装的多个辅助轮均与电线杆表面贴合后，通过两个定位件配合定位杆对两个定位套进行限位固定，通过定位机构辅助定位框架进行升降，增加本装置升降时的稳定性；步骤三：打开升降机构内电动滑轨的开关，通过电动滑轨控制电动滑件进行升降，从而控制固定台上安装的机械臂和操作装置进行升降，打开调节机构内第二电机的开关，通过第二电机的输出端带动螺纹杆进行转动，螺纹杆转动时，带动螺纹件和安装台在固定台上进行横向移动，从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.适于多场景的作业机器人，包括定位框架（1），其特征在于：所述定位框架（1）内安装有驱动机构（2），所述定位框架（1）的底面安装有定位机构（3），所述定位框架（1）的顶端一侧固定安装有固定件（13），所述固定件（13）的一侧安装有升降机构（4），所述升降机构（4）包括升降板（41），所述升降板（41）的一侧滑动安装有固定台（5），所述固定台（5）的底部内安装有调节机构（6），所述调节机构（6）与升降机构（4）相互配合；所述定位框架（1）内两侧均对称开设有转动槽（11），两个所述转动槽（11）内均安装有驱动轮（12），所述驱动机构（2）包括第一电机（21），所述第一电机（21）固定安装在定位框架（1）的一侧，所述第一电机（21）的输出端固定安装有第一转轴（22），所述第一转轴（22）的表面一端固定安装有第一皮带轮（221），所述定位框架（1）内远离第一转轴（22）的一侧安装有第二转轴（23），所述第二转轴（23）的表面一端固定安装有第二皮带轮（231），所述第一皮带轮（221）和第二皮带轮（231）内均套设有传动带（24），所述第一皮带轮（221）通过传动带（24）与第二皮带轮（231）相互配合，两个所述驱动轮（12）分别安装在第一转轴（22）和第二转轴（23）的表面并转动在转动槽（11）内，所述驱动机构（2）与定位框架（1）相互配合。2.如权利要求1所述的适于多场景的作业机器人，其特征在于，所述定位机构（3）包括安装件（31），所述安装件（31）固定安装在定位框架（1）的底面，所述安装件（31）的一侧对称开设有槽体（311），两个所述槽体（311）内均固定安装有转杆（312），两个所述转杆（312）的表面均套设有转筒（313），两个所述转筒（313）的一侧均固定安装有定位套（32），所述定位套（32）的数量为两个并呈相对运动，两个所述定位套（32）的一侧内均开设有均匀分布的安装槽（33），所述安装槽（33）内转动安装有辅助轮（34），两个所述定位套（32）的一侧均固定安装有定位件（35），两个所述定位件（35）内螺纹安装有定位杆（36），所述定位机构（3）与定位框架（1）相互配合。3.如权利要求1所述的适于多场景的作业机器人，其特征在于，所述升降板（41）的一侧内开设有固定槽（411），所述固定槽（411）内固定安装有电动滑轨（42），所述电动滑轨（42）的表面固定安装有滑动安装有电动滑件（43），所述固定台（5）固定安装在电动滑件（43）的一侧，所述升降机构（4）与固定台（5）相互配合。4.如权利要求1所述的适于多场景的作业机器人，其特征在于，所述调节机构（6）包括第二电机（61），所述第二电机（61）固定安装在固定台（5）的一侧，所述第二电机（61）的输出端固定安装有螺纹杆（62），所述螺纹杆（62）的表面螺纹套设有螺纹件（63），所述螺纹件（63）的顶面固定安装有安装台（64），所述安装台（64）的顶面固定安装有机械臂（7），所述机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟庆霖，丁雅斌，杨嘉琛，任超，徐建斌，赵冠桥，许良，刘东，王瑞，肖茂祥，赵金，刘春雨，孙继科，于宏宇，郭子强，刘保安，关少卿，刘晓晶，周艳，
申请(专利权)人：国家电网有限公司国网天津市电力公司国网天津市电力公司营销服务中心，
类型：发明
国别省市：