一种露天装药车及装药方法技术

本发明专利技术提供一种露天装药车及装药方法，涉及矿山爆破技术领域。露天装药车包括车体、装药机构、识别机构和工作臂机构；装药机构包括送管器和输药管，送管器设置于工作臂机构的输出端，送管器作用于输药管；识别机构包括第一识别单元和第二识别单元；工作臂机构设置于车体。先将车体行驶至装药平面，第一识别单元获取全部炮孔的整体位置信息，工作臂机构根据整体位置信息使送管器按照预设顺序先后移动至每一个炮孔的位置处。此时，第二识别单元获取该炮孔的精确位置信息，工作臂机构根据精确位置信息调整送管器的位置，以使输药管对准炮孔，进而完成装药作业。只需驾驶员一人即可完成自动插管装药作业，劳动强度小，且效率高。且效率高。且效率高。

【技术实现步骤摘要】
一种露天装药车及装药方法


[0001]本专利技术涉及矿山爆破
，尤其涉及一种露天装药车及装药方法。

技术介绍

[0002]在矿山爆破和建筑工程土石方爆破工程中，往往采用机械装药，其关键步骤在于把输药管插入炮孔。
[0003]目前，采用露天炸药装药车进行装药时，需要司机目测判断炮孔位置，并把装药车行驶到炮孔附近，然后启动放管支架，使输药管伸出并插入炮孔。这一过程需要司机停车的位置非常精确，或者需要人工辅助调整以使输药管插入炮孔——实际工作中一般需要车下有人与司机配合完成输药管的对准及插入炮孔的工作。此外，在一些特殊位置处，车辆无法近距离靠近炮孔，需要辅助人员把输药管拉出后人工插入炮孔，劳动强度大，且效率低。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术的目的之一是提供一种露天装药车。
[0005]本专利技术提供如下技术方案：
[0006]一种露天装药车，包括车体、装药机构、识别机构和工作臂机构；
[0007]所述装药机构包括送管器和输药管，所述送管器设置于所述工作臂机构的输出端，所述送管器作用于所述输药管；
[0008]所述识别机构包括第一识别单元和第二识别单元，所述第一识别单元用于获取装药平面内的全部炮孔的整体位置信息，所述第二识别单元用于在所述送管器移动至其中一个所述炮孔的位置处时获取该所述炮孔的精确位置信息；
[0009]所述工作臂机构设置于所述车体，所述工作臂机构用于根据所述整体位置信息使所述送管器按照预设顺序先后移动至每一个所述炮孔的位置处，以及根据所述精确位置信息调整所述送管器的位置，以使所述输药管对准所述炮孔。
[0010]作为对所述露天装药车的进一步可选的方案，所述第一识别单元可升降及旋转地设置于所述车体，所述第二识别单元设置于所述送管器。
[0011]作为对所述露天装药车的进一步可选的方案，所述第一识别单元采用激光扫描雷达系统和/或图像识别扫描系统，所述第二识别单元采用激光精确识别引导系统和/或图像精确识别引导系统。
[0012]作为对所述露天装药车的进一步可选的方案，所述工作臂机构包括滑动组件和转动组件；
[0013]所述滑动组件设置于所述车体，所述滑动组件的滑动端连接所述转动组件，所述转动组件的转动端连接所述送管器。
[0014]作为对所述露天装药车的进一步可选的方案，所述工作臂机构还包括伸缩组件，所述送管器设置于所述伸缩组件的伸缩端，所述转动组件的转动端通过所述伸缩组件连接所述送管器。
[0015]作为对所述露天装药车的进一步可选的方案，所述装药机构还包括卷筒，所述输药管卷绕于所述卷筒。
[0016]本专利技术的另一目的是提供一种装药方法。
[0017]本专利技术提供如下技术方案：
[0018]一种装药方法，应用于上述露天装药车，所述装药方法包括：
[0019]将所述车体行驶至装药平面；
[0020]获取所述装药平面内的全部炮孔的整体位置信息；
[0021]根据所述整体位置信息使所述送管器按照预设顺序先后移动至每一个所述炮孔的位置处；
[0022]在所述送管器移动至其中一个所述炮孔的位置处时获取该所述炮孔的精确位置信息；
[0023]根据所述精确位置信息调整所述送管器的位置，以使所述输药管对准所述炮孔；
[0024]将所述输药管插入所述炮孔的孔底，通过所述输药管将炸药填装到所述炮孔。
[0025]作为对所述装药方法的进一步可选的方案，通过所述输药管将炸药填装到所述炮孔时，使所述输药管随着炸药的填装逐渐退出所述炮孔。
[0026]本专利技术的实施例具有如下有益效果：
[0027]使用上述露天装药车进行装药作业时，先将车体行驶至装药平面，然后利用第一识别单元获取装药平面内的全部炮孔的整体位置信息。随后，工作臂机构根据整体位置信息使送管器按照预设顺序先后移动至每一个炮孔的位置处。在送管器移动至其中一个炮孔的位置处时，利用第二识别单元获取该炮孔的精确位置信息。随后，工作臂机构根据精确位置信息调整送管器的位置，以使输药管对准炮孔。在此基础上，送管器可以进一步将输药管插入炮孔的孔底，最后通过输药管将炸药填装到炮孔，直至完成装药平面内的所有炮孔的装药作业。在此过程中，只需驾驶员一人即可完成自动插管装药作业，劳动强度小，且效率高。
[0028]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0030]图1示出了本专利技术实施例提供的一种露天装药车的整体结构示意图；
[0031]图2示出了本专利技术实施例提供的一种露天装药车在装药作业时的状态示意图；
[0032]图3示出了本专利技术实施例提供的一种装药方法的流程示意图；
[0033]图4示出了本专利技术实施例提供的一种露天装药车中工作臂机构的覆盖范围示意图。
[0034]主要元件符号说明：
[0035]100
‑
车体；110
‑
升降组件；200
‑
装药机构；210
‑
送管器；220
‑
输药管；230
‑
卷筒；
300
‑
识别机构；310
‑
第一识别单元；320
‑
第二识别单元；400
‑
工作臂机构；410
‑
滑动组件；420
‑
转动组件；430
‑
伸缩组件。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0037]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0038]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种露天装药车，其特征在于，包括车体、装药机构、识别机构和工作臂机构；所述装药机构包括送管器和输药管，所述送管器设置于所述工作臂机构的输出端，所述送管器作用于所述输药管；所述识别机构包括第一识别单元和第二识别单元，所述第一识别单元用于获取装药平面内的全部炮孔的整体位置信息，所述第二识别单元用于在所述送管器移动至其中一个所述炮孔的位置处时获取该所述炮孔的精确位置信息；所述工作臂机构设置于所述车体，所述工作臂机构用于根据所述整体位置信息使所述送管器按照预设顺序先后移动至每一个所述炮孔的位置处，以及根据所述精确位置信息调整所述送管器的位置，以使所述输药管对准所述炮孔。2.根据权利要求1所述的露天装药车，其特征在于，所述第一识别单元可升降及旋转地设置于所述车体，所述第二识别单元设置于所述送管器。3.根据权利要求1所述的露天装药车，其特征在于，所述第一识别单元采用激光扫描雷达系统和/或图像识别扫描系统，所述第二识别单元采用激光精确识别引导系统和/或图像精确识别引导系统。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的露天装药车，其特征在于，所述工作臂机构包括滑动组件和转动组件；所述滑动组件设...

【专利技术属性】
技术研发人员：迟洪鹏，龚兵，李鑫，
申请(专利权)人：北京北矿亿博科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：