一种磨头修磨方法及系统技术方案

本申请公开了一种磨头修磨方法及系统，方法包括获取预加工的曲轴油孔的加工角度数据和磨头初始数据；机器人抓取磨头移动至修磨装置的位置，以对磨头进行修磨至设定的角度，并利用磨头对曲轴油孔孔面黑皮进行打磨加工；检测装置对磨头进行检测，在检测到磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人抓取磨头并移动至修磨装置的位置以修磨磨头；在修磨后的磨头的实际的加工角度数据与初始的加工角度数据的差值达到预设的数据偏差阈值时，停止修磨磨头并移动进行孔面黑皮进行打磨加工；在检测到磨头的实际的高度数据达到预设的磨损更换阈值时，更换新的磨头。本申请具有提高磨头加工的产品品质稳定性，提高良品率的效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
一种磨头修磨方法及系统


[0001]本申请涉及磨削加工
，尤其是涉及一种磨头修磨方法及系统。

技术介绍

[0002]商用车的曲轴油孔在生产时需要先加工打磨出油孔倒角，即通过对曲轴进行热处理后，对曲轴油孔表面产生的孔面黑皮进行打磨；但由于曲轴产品尺寸较大，打磨油孔倒角时需先使用铣刀对曲轴颈铣端面、钻头钻深孔，再采用倒角刀进行倒角加工，但倒角刀在加工过程中受阻力会发生一定的偏移位；而标准工艺生产的磨头的面是带有圆弧，无法很好地满足油孔加工角度的使用需求；磨头在加工中会有磨损，导致磨头无法有效接触打磨位置；因而存在有磨头加工的曲轴油孔产品品质不稳定，良品率较低的缺陷，需要进行改进。

技术实现思路

[0003]为了提高磨头加工的产品品质稳定性，提高良品率，本申请提供一种磨头修磨方法及系统。
[0004]本申请的专利技术目的一采用如下技术方案实现：一种磨头修磨方法，包括获取预加工的曲轴油孔的加工角度数据和磨头初始数据，所述磨头初始数据包括初始的高度数据；机器人抓取磨头移动至预设的修磨装置的位置，以基于所述加工角度数据对磨头进行修磨至设定的角度，并对曲轴油孔孔面黑皮进行打磨加工；预设的检测装置对磨头进行检测，在检测到磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人抓取磨头并移动至所述预设的修磨装置的位置以修磨磨头；在修磨后的磨头的实际的加工角度数据与初始的加工角度数据的差值达到预设的数据偏差阈值时，停止修磨磨头并移动磨头对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工；在检测到磨头的实际的高度数据达到预设的磨损更换阈值时，机器人更换新的磨头。
[0005]通过采用上述技术方案，磨头初始使用时，机器人抓取新的磨头并移动至修磨装置的位置，以将新磨头修磨至需要的加工角度后，再对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工，从而使得新磨头能够满足油孔面打磨加工角度的使用需求；在磨头对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工的过程中，磨头会出现磨损；在检测装置检测到机器人抓取的磨头出现磨损时（即磨头的实际高度数据达到磨损修磨阈值），机器人抓取磨头并再次利用修磨装置对磨头进行修磨，以将磨头在磨损后的角度修正回原本设置的加工角度，机器人重复对曲轴油孔进行加工、磨损后的磨头进行修磨的工作直至，磨头完全损耗完，机器人更换新的磨头并重复上述步骤；本申请技术方案通过对新磨头进行预先修磨至设定的角度、在进行曲轴油孔面黑皮进行打磨的过程中，还能够及时对出现磨损的磨头进行修磨，有利于磨头保持在初始的设定角度内后再进行加工，从而有利于提高磨头加工的产品品质稳定性，提高了良品率。
[0006]本申请在一较佳示例中：所述预设的检测装置中储存有磨头的初始坐标系参数；所述预设的检测装置对磨头进行检测，在检测到磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人抓取磨头并移动至所述预设的修磨装置的位置以修磨磨头，包括：在磨头对曲轴油孔的加工次数达到预设的检测次数阈值时，机器人抓取磨头至预设的检测装置的位置以检测磨头的实时的坐标系参数；基于前一次获取的磨头所述坐标系参数和实时的坐标系参数得到磨头的实际磨损量；基于所述实际磨损量和预设的工具补偿值得到工具补偿磨损后的实际的坐标系参数和磨头的工具补偿值；基于所述实际的坐标系参数得到磨头的实际高度数据；在所述磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人基于所述磨头的工具补偿值抓取磨头移动至所述预设的修磨装置的位置，并根据预设的修磨量修磨磨头。
[0007]通过采用上述技术方案，机器人使用磨头对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工的过程中：在磨头的使用次数达到检测次数阈值时，机器人移动磨头至检测装置的位置检测磨头是否因使用而产生磨损，即通过计算磨头的初始坐标系参数和使用后的实时坐标系参数得到磨头的实际磨损量；由于磨头在使用过程中，磨头的实际高度数据和前一次检测的高度数据会因使用的磨损而不同，因而需要给机器人设定磨头的工具补偿值；在实际计算时，基于工具补偿值获得坐标系参数的实时坐标系的零点，从而计算得到磨头的实际高度数据；在磨头的实际高度数据达到磨损修磨阈值时，机器人根据磨头的工具补偿值抓取磨头到修磨装置的位置并根据设定的每次的修磨量修磨磨头；从而实现在每次修磨磨头时，基于磨头的实际磨损量去进行修磨，有利于将磨头的修磨角度保持在初始的设定角度范围内。
[0008]本申请在一较佳示例中：所述预设的检测装置对磨头进行检测，包括：预设的检测装置测量新磨头在第一次修磨后的初始工具长度参数；并统计当前磨头的总修磨次数；基于预设的触发信号获取磨头的实际工具长度参数；基于所述实际的工具长度参数和总修磨次数检测并更新磨头的实时工具长度参数和剩余可用工具长度；基于实时工具长度参数和剩余可用工具长度得到磨头下一次的磨损修磨阈值和修磨量。
[0009]通过采用上述技术方案，检测装置实时检测磨头的实际工具长度参数和剩余可用工具长度；为了保证磨头每次修磨磨出的角度一致性高；在每一次修磨前，需要基于触发信号获取并更新当前磨头的实际工具长度参数，然后驱使磨头进行当前次数的修磨后，再一次检测并更新当前次数修磨后的实时工具长度参数，磨头剩下的工具长度参数和剩余可用工具长度，以更新下一次的磨损修磨阈值和修磨量；便于在每一次对磨头进行修磨，提高修磨磨头的效率。
[0010]本申请的专利技术目的二采用如下技术方案实现：一种磨头修磨系统，包括：修磨装置，用于修磨磨头；检测装置，用于检测磨头初始数据，所述磨头初始数据包括初始的高度数据；所述检测装置还用于检测磨头的实际高度数据；
机器人控制机构，机器人控制机构设置有用于抓取磨头并移动的机器人，机器人控制机构用于获取预加工的曲轴油孔的加工角度数据和磨头初始数据，所述磨头初始数据包括初始的高度数据；机器人抓取磨头移动至修磨装置的位置，以基于所述加工角度数据对磨头进行修磨至设定的角度，并利用磨头对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工；在检测到磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人抓取磨头并移动至所述预设的修磨装置的位置以修磨磨头；在修磨后的磨头的实际的加工角度数据与初始的加工角度数据的差值达到预设的数据偏差阈值时，停止修磨磨头并移动磨头对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工；在检测到磨头的实际的高度数据达到预设的磨损更换阈值时，机器人更换新的磨头。
[0011]通过采用上述技术方案，检测装置用于检测磨头在使用过程中或磨头修磨后的高度数据；机器人控制机构用于控制机器人抓取磨头至修磨装置的位置以将新磨头修磨至设定的角度后再对曲轴油孔面黑皮进行打磨加工，使得新磨头能够满足油孔加工角度的使用需求，且修整后的磨头能够有效的接触曲轴黑皮的加工面，磨头打磨油孔的频率和品质更高；在磨头进行打磨的过程中，再对磨头进行多次磨损检测，在检测装置检测到机器人抓取的磨头出现磨损时（即磨头的实际高度数据达到磨损修磨阈值），机器人抓取磨头并再次利用修磨装置对磨头进行修磨，以将磨头在磨损后的角度修正回原本设置的加工角度，机器人重复对曲轴油孔进行加工、磨损后的磨头进行修磨的工作直至，磨头完全损耗完，机器人更换新的磨头并重复上述的检测和修磨步骤；从而磨头修磨系统实现自动检测修本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磨头修磨方法，其特征在于，包括：获取预加工的曲轴油孔的加工角度数据和磨头初始数据，所述磨头初始数据包括初始的高度数据；机器人抓取磨头移动至预设的修磨装置的位置，以基于所述加工角度数据对磨头进行修磨至设定的角度，并利用磨头对曲轴油孔孔面黑皮进行打磨加工；预设的检测装置对磨头进行检测，在检测到磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人抓取磨头并移动至所述预设的修磨装置的位置以修磨磨头；在修磨后的磨头的实际的加工角度数据与初始的加工角度数据的差值达到预设的数据偏差阈值时，停止修磨磨头并移动磨头对曲轴油孔孔面黑皮进行打磨加工；在检测到磨头的实际的高度数据达到预设的磨损更换阈值时，机器人更换新的磨头。2.根据权利要求1所述的一种磨头修磨方法，其特征在于，所述预设的检测装置中储存有磨头的坐标系参数；所述预设的检测装置对磨头进行检测，在检测到磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人抓取磨头并移动至所述预设的修磨装置的位置以修磨磨头，包括：在磨头对曲轴油孔的加工次数达到预设的检测次数阈值时，机器人抓取磨头至预设的检测装置的位置以检测磨头的实时的坐标系参数；基于前一次获取的磨头所述坐标系参数和实时的坐标系参数得到磨头的实际磨损量；基于所述实际磨损量和预设的工具补偿值得到工具补偿磨损后的实际的坐标系参数和磨头的工具补偿值；基于所述实际的坐标系参数得到磨头的实际高度数据；在所述磨头的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人基于所述磨头的工具补偿值抓取磨头移动至所述预设的修磨装置的位置，并根据预设的修磨量修磨磨头。3.根据权利要求1所述的一种磨头修磨方法，其特征在于，所述预设的检测装置对磨头进行检测，包括：预设的检测装置测量新磨头在第一次修磨后的初始工具长度参数；并统计当前磨头的总修磨次数；基于预设的触发信号获取磨头的实际工具长度参数；基于所述实际的工具长度参数和总修磨次数检测并更新磨头的实时工具长度参数和剩余可用工具长度；基于实时工具长度参数和剩余可用工具长度得到磨头下一次的磨损修磨阈值和修磨量。4.一种磨头修磨系统，其特征在于，包括：修磨装置(1)，用于修磨磨头(4)；检测装置(2)，用于检测磨头(4)初始数据，所述磨头(4)初始数据包括初始的高度数据；所述检测装置(2)还用于检测磨头(4)的实际高度数据；机器人控制机构，机器人控制机构设置有用于抓取磨头(4)并移动的机器人(3)，机器人控制机构用于获取预加工的曲轴油孔的加工角度数据和磨头初始数据，所述磨头初始数据包括初始的高度数据；机器人(3)抓取磨头(4)移动至修磨装置(1)的位置，以基于所述加工角度数据对磨头(4)进行修磨至设定的角度，并利用磨头(4)对曲轴油孔孔面黑皮进行打磨加工；
在检测到磨头(4)的实际高度数据达到预设的磨损修磨阈值时，机器人(3)抓取磨头(4)并移动至所述预设的修磨装置(1)的位置以修磨磨头(4)；在修磨后的磨头(4)的实际的加工角度数据与初始的加工角度数据的差值达到预设的数据偏差阈值时，停止修磨磨头(4)并移动磨头(4)对...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑元坚，童成德，冯荣权，
申请(专利权)人：广州太威机械有限公司，
类型：发明
国别省市：