本申请公开了用于产生车辆的掉头路径的设备及其方法。用于产生车辆的掉头路径的实施例设备包括：路径产生器，设置在车辆中并被配置为确定偏转方向和偏转距离以避免在掉头过程期间的碰撞，偏转方向和偏转距离基于根据车辆的特定参考点的最小转弯半径，并且路径产生器产生反映偏转方向和偏转距离的掉头路径；以及控制器，控制器被配置为控制车辆的自主驾驶以沿着所产生的掉头路径。以沿着所产生的掉头路径。以沿着所产生的掉头路径。
【技术实现步骤摘要】
用于产生车辆的掉头路径的设备及其方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2022年4月26日提交的韩国专利申请第10
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2022
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0051474号的权益，该申请通过引证结合于此。
[0003]本公开涉及用于产生车辆的掉头路径的设备及其方法。
技术介绍
[0004]自主车辆是装载有能够代表其驾驶员执行驾驶、制动和转向以减少驾驶员的疲劳的自主驾驶技术的车辆。自主车辆在驾驶情况下可产生各种路径并且可沿着各种路径以执行自主驾驶。掉头路径也包括在这种各种路径中。
[0005]然而，现有技术产生的掉头路径未考虑车辆的运动学特性并且沿着所产生的掉头路径以执行自主驾驶。车辆的掉头路径是当车辆进行掉头时基于车辆的后轮轴的中心的路径，而不是基于前保险杠的中心点的路径。当车辆沿着没有考虑车辆的运动学特性的掉头路径在狭窄道路上进行掉头时，车辆与相对侧的边界对象(诸如路边石)碰撞的情况可能会频繁地发生。因此，需要开发一种用于产生自主车辆可能沿着的路径的技术，以解决关于自主车辆的运动学特性的此类问题，并且在不使自主车辆倒退的情况下进行掉头。
技术实现思路
[0006]本公开涉及用于产生车辆的掉头路径的设备及其方法。具体实施例涉及用于在自主驾驶期间产生所沿着的掉头路径的设备和方法。
[0007]本公开的实施例可以解决现有技术中出现的问题，同时保持由现有技术实现的优势不受影响。
[0008]本公开的一实施例提供用于在自主驾驶期间产生所沿着的掉头路径的设备和方法。
[0009]本公开的另一实施例提供了用于考虑自主车辆的运动学特性来产生掉头路径的设备和方法。
[0010]本公开的另一实施例提供用于产生车辆的掉头路径以防止在自主车辆的掉头过程期间与相对侧的边界对象(诸如路边石)碰撞的设备及其方法。
[0011]本公开的另一实施例提供用于产生车辆的掉头路径的设备及其方法，该设备用于在存在障碍物时在自主车辆的掉头过程期间防止与侵入其中自主车辆的掉头开始所在的车道的障碍物的碰撞。
[0012]本公开的另一实施例提供一种用于产生车辆的掉头路径以将路径产生参考点与跟随控制参考点匹配的设备及其方法。
[0013]通过本公开的实施方式可解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员将从以下描述中清晰地理解本文中未提及的任何其他技术问题。
[0014]根据本公开的实施例，一种用于产生车辆的掉头路径的设备可包括：路径产生器，设置在车辆中以基于根据车辆的一个或多个特定参考点的最小转弯半径来确定偏转方向和偏转距离，以使得在掉头过程期间不发生碰撞，并且该路径产生器用于产生反映偏转方向和偏转距离的掉头路径；以及控制器，控制车辆的自主驾驶以沿着所产生的掉头路径。
[0015]在实施例中，路径产生器可以基于最小转弯半径确定与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象碰撞的风险，并且当确定存在与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象碰撞的风险时，可以将偏转方向确定为车辆行驶的道路的外侧方向。
[0016]在实施例中，路径产生器可以基于最小转弯半径计算在掉头过程期间车辆行驶的道路的内侧方向上车辆侵入的距离，并且可以将在掉头过程期间车辆行驶的道路的内侧方向上车辆侵入的距离与相距于掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象的横向距离进行比较，以确定与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象碰撞的风险。
[0017]在实施例中，路径产生器可以基于最小转弯半径计算在掉头过程期间车辆行驶的道路的内侧方向上车辆所侵入的距离，并且可以基于在掉头过程期间车辆行驶的道路的内侧方向上车辆所侵入的距离与相距于进行掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象的横向距离之间的差值来计算偏转距离。
[0018]在实施例中，一个或多个特定参考点可以包括在车辆的前保险杠上与掉头相对的一侧的拐角点。
[0019]在实施例中，路径产生器可以将通过从车辆开始掉头所在的车道的宽度的一半中减去车辆的宽度的一半而获得的值设置为偏转距离的最大值。
[0020]在实施例中，路径产生器可以基于最小转弯半径计算在掉头过程期间车辆行驶的道路的外侧方向上被车辆侵入的距离，并且可以将通过从车辆开始掉头所在的车道的宽度的一半减去车辆的宽度的一半以及在掉头过程期间车辆行驶的道路的外侧方向上被车辆侵入的距离而获得的值设定为偏转距离的最大值。
[0021]在实施例中，路径产生器可以基于车辆的最小转弯半径确定与在与掉头相对的方向上的障碍物碰撞的风险，并且当确定在与掉头相对的方向上存在与障碍物碰撞的风险时，可以将偏转方向确定为车辆行驶的道路的内侧方向。
[0022]在实施例中，路径产生器可以基于最小转弯半径计算在掉头过程期间车辆行驶的道路的外侧方向上被车辆侵入的距离，并且可以将在掉头过程期间车辆行驶的道路的外侧方向上被车辆侵入的距离与相距于在与掉头相对的方向上的障碍物的横向距离进行比较，以确定与掉头相对的方向上的障碍物碰撞的风险。
[0023]在实施例中，路径产生器可以基于最小转弯半径计算在掉头过程期间车辆行驶的道路的外侧方向上被车辆侵入的距离，并且可以基于在掉头过程期间车辆行驶的道路的外侧方向上被车辆侵入的距离与相距于在与掉头相对的方向上的障碍物的横向距离之间的差值计算偏转距离。
[0024]在实施例中，一个或多个特定参考点可以包括在车辆的后保险杠上与掉头相对的一侧的拐角点。
[0025]在实施例中，路径产生器可以根据最小转弯半径，计算在掉头过程期间车辆行驶的道路的内侧方向上被车辆侵入的距离，将掉头过程期间车辆行驶的道路的内侧方向上被车辆侵入的距离与通过从相距于掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象的横向距离减
去偏转距离而得到的值进行比较，由此确定与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象发生碰撞的风险。
[0026]在实施例中，路径产生器可以根据基于车辆的后轮轴的中心的最小转弯半径产生弧形路径，并且可以根据所产生的弧形路径基于车辆的路径跟随控制参考点产生反映偏转方向和偏转距离的掉头路径。
[0027]根据本公开内容的另一实施例，一种用于产生车辆的掉头路径的方法可以包括：通过设置在车辆中的路径产生器，根据基于车辆的一个或多个特定参考点的最小转弯半径，确定偏转方向和偏转距离，使得在掉头过程期间不出现碰撞；由路径产生器产生反映偏转方向和偏转距离的掉头路径；以及由控制器控制车辆的自主驾驶以沿着所产生的掉头路径。
[0028]在实施例中，由路径产生器确定偏转方向和偏转距离以使得在掉头过程期间不发生碰撞可以包括：由路径产生器基于最小转弯半径确定与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象碰撞的风险，并且当确定与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象碰撞的风险存在时，由路径产生器将偏转方向确定为车辆行驶的道路的外侧方向。
[0029]在实施例中，由路径产生器确定与掉头之后车辆行驶的道路的外侧边界对象碰撞的风险可以包括：由路径产生器基于最本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于产生车辆的掉头路径的设备，所述设备包括：路径产生器，设置在所述车辆中并且被配置为：确定掉头过程期间避免碰撞的偏转方向和偏转距离，所述偏转方向和所述偏转距离基于根据所述车辆的特定参考点的最小转弯半径；以及产生反映所述偏转方向和所述偏转距离的所述掉头路径；以及控制器，被配置为控制所述车辆的自主驾驶以沿着所产生的所述掉头路径。2.如权利要求1所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述最小转弯半径来确定与掉头后所述车辆行驶的道路的外侧边界对象发生碰撞的风险；以及在确定存在与掉头后所述车辆所行驶的道路的外侧边界对象发生碰撞的风险的情况下，将所述偏转方向确定为所述车辆正在行驶的道路的外侧方向。3.如权利要求2所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述最小转弯半径计算在所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的所述道路的内侧方向上所述车辆侵入的距离；以及对在所述掉头过程期间所述车辆正在行驶的道路的内侧方向上所述车辆侵入的距离与距所述掉头后所述车辆行驶的道路的外侧边界对象的横向距离进行比较，来确定与所述掉头后所述车辆行驶的道路的外侧边界对象发生碰撞的风险。4.如权利要求2所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述最小转弯半径计算在所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的所述道路的内侧方向上所述车辆侵入的距离；以及基于在所述掉头过程过期间在所述车辆正在行驶的道路的内侧方向上所述车辆侵入的距离与距所述掉头后所述车辆行驶的道路的外侧边界对象的横向距离之差，计算所述偏转距离。5.如权利要求2所述的设备，其中，所述特定参考点包括位于所述车辆的前保险杠上与所述掉头相对的一侧的拐角点。6.如权利要求2所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述最小转弯半径计算在所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的所述道路的外侧方向上所述车辆侵入的距离；以及将从所述车辆开始掉头所在的车道的宽度的一半减去所述车辆的宽度的一半和所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的所述道路上的外侧方向上所述车辆侵入的距离而得到的值设定为所述偏转距离的最大值。7.如权利要求1所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为将通过从所述车辆开始掉头所在的车道的宽度的一半减去所述车辆的宽度的一半而获得的值设定为所述偏转距离的最大值。8.如权利要求1所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述车辆的所述最小转弯半径来确定与掉头的相对方向上的障碍物碰撞的风险；以及当确定存在与所述掉头的相对方向上的所述障碍物碰撞的风险时，将所述偏转方向确定为所述车辆正在行驶的道路的内侧方向。
9.如权利要求8所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述最小转弯半径计算在所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的道路的外侧方向上所述车辆侵入的距离；以及对所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的道路的外侧方向上所述车辆侵入的距离与距所述掉头的相对方向上的障碍物的横向距离进行比较，来确定与所述掉头的相对方向上的障碍物碰撞的风险。10.如权利要求8所述的设备，其中，所述路径产生器被配置为：基于所述最小转弯半径计算在所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的道路的外侧方向上所述车辆侵入的距离；以及基于在所述掉头过程期间在所述车辆正在行驶的道路的外侧方向上所述车辆侵入的距离与距所述掉头的相对方向上的所述障碍物的横向距离之差，计算所述偏转距离。11.如权利要求8所述的设备，其中，所述特定参考点包括位于所述车辆的后保险杠上与所...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔盛宇，韩修镇，崔洙荣，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：
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