一种智能刹车辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及车辆驾驶控制技术领域，具体涉及一种智能刹车辅助系统。该系统获取汽车周围所有运动物体及运动信息，根据运动信息获取路况复杂度；分析运动物体间的速度变化关联性及运动物体自身变向变速的运动特性，获取运动物体的影响程度和运动变化可能性，并根据影响程度、运动变化可能性调整模拟路线的碰撞可能性；利用运动信息、影响程度及运动变化可能性评估车速风险度，进而结合路况复杂度及碰撞可能性获取安全评价指标；利用安全评价指标调整汽车车速。本发明专利技术通过分析运动物体间的速度变化关联性及运动物体自身变向变速的运动特性，获取了更全面准确的汽车安全评价指标，提高了智能刹车辅助系统的安全性及适应性。智能刹车辅助系统的安全性及适应性。智能刹车辅助系统的安全性及适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能刹车辅助系统


[0001]本专利技术涉及车辆驾驶控制
，具体涉及一种智能刹车辅助系统。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，汽车已成为日常出行不可或缺的一部分。然而，城市化进程的加剧导致道路交通变得更加复杂，对安全驾驶提出了更高的要求。在当前汽车快速发展的背景下，由于驾驶员未能及时踩刹车导致的严重交通事故已经发生多起，这引起了人们对智能刹车辅助系统的关注。
[0003]现有智能刹车辅助系统主要依赖检测当前路况对汽车与其他运动物体之间的轨迹进行预测，通过轨迹的预测碰撞距离及其他运动物体的预测行进意图估算碰撞风险，进而对车辆进行调速或刹车；但现有智能刹车辅助系统并未考虑到所有运动间速度的相互影响关系及根据当前路况下其他运动物体的历史变速变道信息预估其行进意图，未能全面地估测汽车驾驶安全风险；当出现复杂路况或紧急情况时，智能辅助刹车系统的安全性和适应性不高。

技术实现思路

[0004]为了解决现有智能刹车辅助系统未能全面地估测汽车驾驶安全风险的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种智能刹车辅助系统，所采用的技术方案具体如下：本专利技术提出一种智能刹车辅助系统，所述系统包括：路况信息采集模块，用于获取汽车行驶过程中四周每时刻路况的视频帧图像，所述视频帧图像内包含每时刻路况下汽车周围的所有运动物体；以实时时刻下所述运动物体的运动速度和所述运动物体与汽车的车距作为实时运动信息；路况信息分析模块，用于根据所述运动物体的所述实时运动信息获取对应时刻的路况复杂度；根据所述运动物体与其他所述运动物体之间的运动速度变化率的差异，获取对应所述运动物体的影响程度；根据所述运动物体的运动方向的变向频次及速度变化获取对应所述运动物体的运动变化可能性；路况风险评估模块，用于获取所述运动物体及汽车的模拟路线，根据所述模拟路线筛选出所述运动物体中的模拟碰撞物体，并获取所述模拟碰撞物体的模拟碰撞信息；根据所述模拟碰撞信息，结合所述影响程度及所述运动变化可能性获取碰撞可能性；根据汽车车速、所述影响程度、所述运动变化可能性及所述运动物体的所述实时运动信息获取对应时刻的车速风险度；自适应调速模块，用于根据所述路况复杂度、所述碰撞可能性和所述车速风险度获取安全评价指标；根据所述安全评价指标对汽车车速进行调节。
[0005]进一步地，所述根据所述运动物体的所述实时运动信息获取对应时刻的路况复杂度包括：将实时时刻路况下的每个所述运动物体的运动速度与所述车距的比值求和，得到
路况阻力参数；将所述路况阻力参数与所述运动物体的数量相乘并进行归一化，获得对应时刻的路况复杂度。
[0006]进一步地，所述获取对应所述运动物体的影响程度包括：获取每组相邻帧之间，所述运动物体的所述运动速度变化率；在每组相邻帧中，获取所述运动物体与每个其他所述运动物体之间的所述运动速度变化率的差异，将所述运动速度变化率的差异负相关映射并归一化，获得速度相似度指标；将所述运动物体与所有其他所述运动物体之间的所述速度相似度指标累加，获得相邻帧下的整体速度相似度；将所述运动物体对应的所有相邻帧下的所述整体速度相似度累加，获得对应所述运动物体的影响程度。
[0007]进一步地，所述获取所述运动速度变化率包括：计算每组相邻帧之间所述运动物体的运动速度差异，将每组相邻帧间的所述运动速度差异进行归一化获得对应所述运动物体的所述运动速度变化率。
[0008]进一步地，所述根据所述运动物体的运动方向的变向频次及速度变化获取对应所述运动物体的运动变化可能性包括：计算所述运动物体的运动方向发生变化对应的帧数与所述运动物体的对应帧数的帧数比值，将所述帧数比值作为对应所述运动物体的变向频次；计算所述运动物体在所有所述视频帧图像中的运动速度的速度方差，将所述速度方差与所述变向频次的乘积进行归一化，获得对应所述运动物体的运动变化可能性。
[0009]进一步地，所述根据所述模拟路线筛选模拟碰撞物体并获取所述模拟碰撞物体的模拟碰撞信息包括：将所述运动物体及汽车的所述模拟路线的交点作为模拟碰撞点，所述模拟碰撞点对应的所述运动物体为模拟碰撞体；所述模拟碰撞信息包括模拟碰撞次数和模拟碰撞时间帧数间隔，将所述模拟碰撞点的数量记为所述模拟碰撞次数，所述模拟碰撞点对应时刻的时间间隔为所述模拟碰撞时间间隔。
[0010]进一步地，所述获取碰撞可能性的方法包括：将所述模拟碰撞物体的所述碰撞时间间隔、所述影响程度及所述运动变化可能性的乘积作为碰撞综合评估指数，将每个所述模拟碰撞物体的所述碰撞综合评估指数的倒数求和并乘以所述模拟碰撞次数再进行归一化，获得碰撞可能性。
[0011]进一步地，所述获取车速风险度的方法包括：计算每个所述运动物体的所述运动速度、所述影响程度及所述运动变化可能性三者的乘积值与所述车距的比值，将所有所述运动物体的所述比值求和再乘以汽车车速并进行归一化，获得对应汽车车速的车速风险度。
[0012]进一步地，所述获取安全评价指标的方法包括：将每时刻的所述路况复杂度、所述碰撞可能性及所述车速风险度三者的乘积与预设调整参数加和后负相关映射，并进行归一化处理，得到安全评价指标。
[0013]进一步地，所述根据所述安全评价指标对所述车速进行调节包括：当所述安全评价指标大于等于预设安全阈值时，根据所述安全评价指标调大当前汽车车速；当所述安全评价指标大于等于预设危险阈值且小于预设安全阈值时，保持当前
汽车车速；当所述安全评价指标小于预设危险阈值时，根据所述预设安全评价指标调小当前汽车车速。
[0014]本专利技术具有如下有益效果：本专利技术通过视频帧图像获取汽车行驶过程中周围所有运动物体及相关运动信息，并根据运动信息获取路况复杂度；考虑到实际行驶过程中，道路上所有运动物体的运动将受到周围其他运动物体的影响，某一运动物体的速度变化将极有可能带动其他运动物体的速度变化，通过分析相邻帧间运动速度变化率获取运动物体受其他运动物体的影响程度；同时考虑到运动物体的运动状态变化还受自身运动特性的影响，通过分析运动物体在视频帧图像中的变向频次及速度变化的运动特性，获取运动物体的运动变化可能性，运动变化可能性反映了运动物体为适应当路况其自身运动状态变化的倾向性；通过模拟汽车与运动物体的模拟路线获取相关碰撞信息，并结合运动物体的影响程度、运动变化可能性调整历史运动信息所预测的碰撞概率，获取准确的碰撞可能性；并通过运动信息、影响程度、运动变化可能性评估当前汽车的车速风险度，车速风险度越大，说明安全风险越高，越应调小车速；最后根据路况复杂度、影响程度及车速风险度获取汽车行驶的安全评价指标，根据安全评价指标对当前汽车车速进行调节，在降低安全风险的同时提高行驶速度。本专利技术通过分析路况信息、模拟路线及运动物体间的关联性，获取了更全面准确的安全评价指标，进而对汽车车速进行自适应调节，使得智能辅助刹车系统的安全性和适应性更高。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能刹车辅助系统，其特征在于，所述系统包括：路况信息采集模块，用于获取汽车行驶过程中四周每时刻路况的视频帧图像，所述视频帧图像内包含每时刻路况下汽车周围的所有运动物体；以实时时刻下所述运动物体的运动速度和所述运动物体与汽车的车距作为实时运动信息；路况信息分析模块，用于根据所述运动物体的所述实时运动信息获取对应时刻的路况复杂度；根据所述运动物体与其他所述运动物体之间的运动速度变化率的差异，获取对应所述运动物体的影响程度；根据所述运动物体的运动方向的变向频次及速度变化获取对应所述运动物体的运动变化可能性；路况风险评估模块，用于获取所述运动物体及汽车的模拟路线，根据所述模拟路线筛选出所述运动物体中的模拟碰撞物体，并获取所述模拟碰撞物体的模拟碰撞信息；根据所述模拟碰撞信息，结合所述影响程度及所述运动变化可能性获取碰撞可能性；根据汽车车速、所述影响程度、所述运动变化可能性及所述运动物体的所述实时运动信息获取对应时刻的车速风险度；自适应调速模块，用于根据所述路况复杂度、所述碰撞可能性和所述车速风险度获取安全评价指标；根据所述安全评价指标对汽车车速进行调节。2.根据权利要求1所述的一种智能刹车辅助系统，其特征在于，所述根据所述运动物体的所述实时运动信息获取对应时刻的路况复杂度包括：将实时时刻路况下的每个所述运动物体的运动速度与所述车距的比值求和，得到路况阻力参数；将所述路况阻力参数与所述运动物体的数量相乘并进行归一化，获得对应时刻的路况复杂度。3.根据权利要求1所述的一种智能刹车辅助系统，其特征在于，所述获取对应所述运动物体的影响程度包括：获取每组相邻帧之间，所述运动物体的所述运动速度变化率；在每组相邻帧中，获取所述运动物体与每个其他所述运动物体之间的所述运动速度变化率的差异，将所述运动速度变化率的差异负相关映射并归一化，获得速度相似度指标；将所述运动物体与所有其他所述运动物体之间的所述速度相似度指标累加，获得相邻帧下的整体速度相似度；将所述运动物体对应的所有相邻帧下的所述整体速度相似度累加，获得对应所述运动物体的影响程度。4.根据权利要求3所述的一种智能刹车辅助系统，其特征在于，所述获取所述运动速度变化率包括：计算每组相邻帧之间所述运动物体的运动速度差异，将每组相邻帧间的所述运动速度差异进行归一化获得对应所述运动物体的所述运动速度变化率。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李远科，陈浪，甘茂煌，
申请(专利权)人：深圳市蓝鲸智联科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：