本发明专利技术实施例提供了一种手术器械驱动装置及手术机器人，涉及医疗器械技术领域。手术机器人包括手术器械驱动装置，手术器械驱动装置包括盒体、驱动组件及解锁件。驱动组件包括依次连接的驱动件、连接轴及输出轴，驱动件及连接轴设置于盒体内，驱动件能驱动连接轴转动以带动输出轴转动，输出轴能相对连接轴沿自身轴线方向移动，输出轴的一端露出盒体外且用于与外部结构的外部传动轴连接，解锁件至少部分露出于盒体，当接锁件收到朝向盒体内的力时，解锁件能驱动输出轴向靠近连接轴的方向移动。从而能够使得输出轴与外部传动轴脱离。以提高输出轴与隔离板传动轴分离的便捷度。输出轴与隔离板传动轴分离的便捷度。输出轴与隔离板传动轴分离的便捷度。
【技术实现步骤摘要】
一种手术器械驱动装置及手术机器人
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种手术器械驱动装置及手术机器人。
技术介绍
[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
[0003]常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在医生控制台的外科医生的输入，远程操作的外科器械在患者侧手推车处被致动以对患者动手术，从而产生医生控制台和在患者侧手推车的外科器械之间的主从控制关系。
[0004]随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。具体来说，手术机器人包括手术器械驱动装置，手术器械驱动装置中输出轴根据控制命令转动。
[0005]遇到某些突发情况，如突然断电等，需要将手术器械驱动装置与手术器械组件拆卸，必须将手术器械的器械盒或隔离板与手术器械驱动装置分离后才能使输出轴与外部传动轴分离，目前存在无法快速使输出轴与外部传动轴分离的问题，操作复杂，没有好的拆卸方案。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种手术器械驱动装置，其能够提高输出轴与隔离板传动轴分离的便捷度。
[0007]本专利技术的实施例是这样实现的：第一方面，本专利技术提供一种手术器械驱动装置，包括：盒体；驱动组件，驱动组件包括依次连接的驱动件、连接轴及输出轴，驱动件与连接轴设置于盒体内，驱动件能驱动连接轴转动以带动输出轴转动，输出轴能相对连接轴沿自身轴线方向移动，输出轴的一端露出盒体外且用于与外部结构的外部传动轴插接；解锁件，解锁件至少部分露出于盒体，当解锁件受到朝向盒体内的力时，解锁件能驱动输出轴向靠近连接轴的方向移动。
[0008]在可选的实施方式中，驱动组件还包括配合件，配合件套设于输出轴，配合件与解锁件抵接，当解锁件沿靠近配合件的方向运动时，能驱动配合件带动输出轴向靠近连接轴的方向运动。
[0009]在可选的实施方式中，解锁件包括按压件及与按压件连接的第一配合部，按压件至少部分位于盒体外侧，配合件包括与第一配合部相配合的第二配合部；第一配合部在远离按压件的方向上与连接轴的轴向间距逐渐增大，和/或，第二配合部在远离按压件的方向上与连接轴的轴向间距逐渐增大，第一配合部能相对第二配合部移动。
[0010]在可选的实施方式中，输出轴的数量为多个且呈矩形阵列排布，配合件的数量为多个且沿第一方向间隔排布，每个配合件上开设有多个沿第二方向间隔排布且供输出轴露出的配合孔，每个配合件沿第二方向的至少一端具有第二配合部，第一方向与第二方向呈夹角。
[0011]在可选的实施方式中，解锁件的数量为两个且沿第二方向间隔排布，每个解锁件包括沿第一方向间隔排布的多个第一配合部，每个配合件沿第二方向的两端均设置有第二配合部，每个解锁件上第一配合部的数量与每个配合件上第二配合部的数量相等。
[0012]在可选的实施方式中，第一配合部远离按压件的一端还设置搭接部，当按压件未受到按压力时，搭接部搭接于配合件。
[0013]在可选的实施方式中，驱动组件还包括传动连接的第一齿轮与第二齿轮，连接轴与盒体连接，连接轴与输出轴连接且同轴设置，驱动件的驱动轴套设有第一齿轮，连接轴套设有第二齿轮。
[0014]在可选的实施方式中，驱动组件还包括传动连接的第一齿轮与第二齿轮，连接轴与输出轴连接且同轴设置，输出轴的外周壁还凸设有凸轴部，驱动件的驱动轴套设有第一齿轮，连接轴套设有第二齿轮且第二齿轮抵持于凸轴部的端壁，配合件与凸轴部远离第二齿轮的端部抵接。
[0015]在可选的实施方式中，驱动组件还包括插销，连接轴设置有沿轴向延伸的销槽，输出轴设置有销孔，插销穿设销孔且至少部分位于销槽内。
[0016]在可选的实施方式中，输出轴包括第一半轴、第二半轴及紧固件，连接轴设置有沿轴向延伸的销槽，第二半轴设置有与销槽滑动配合的限位部，第一半轴与第二半轴通过紧固件连接。
[0017]在可选的实施方式中，还包括弹性件，弹性件的两端分别与输出轴与连接轴抵接。
[0018]第二方面，本专利技术提供一种手术机器人，包括依次连接的器械盒、隔离结构及前述实施方式任一项的手术器械驱动装置，器械盒通过隔离结构与输出轴连接。
[0019]本专利技术实施例的有益效果是：本专利技术实施例提供的一种手术器械驱动装置包括盒体、驱动组件及解锁件。驱动组件包括依次连接的驱动件、连接轴及输出轴，驱动件及连接轴设置于盒体内，驱动件能驱动连接轴转动以带动输出轴转动，输出轴能相对连接轴沿自身轴线方向移动，输出轴的一端露出盒体外且用于与外部结构的外部传动轴连接，解锁件至少部分位于盒体外侧，当接锁件收到朝向盒体内的力时，解锁件能驱动输出轴向靠近连接轴的方向移动。用户按压解锁件，给到解锁件一个朝向盒体内的力时，解锁件能够带动输出轴向靠近连接轴的方向移动，从而能够使得输出轴与外部传动轴脱离。不需要将手术器
械驱动装置与隔离板结构拆卸后才能够使得输出轴与隔离板传动轴分离，提高了输出轴与隔离板传动轴分离的便捷度。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0021]图1为本专利技术实施例提供的手术器械驱动装置部分盒体隐藏的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的配合件与解锁件的爆炸结构示意图；图3为本专利技术其它实施例提供的连接轴、第二齿轮及输出轴的装配结构示意图；图4为本专利技术实施例提供输出轴、第二齿轮及连接轴的爆炸示意图；图5为本专利技术实施例提供的手术机器人中的手术器械驱动装置、隔离结构及器械盒的爆炸示意图。
[0022]图标:1
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手术机器人；10
‑
手术器械驱动装置；100
‑
盒体；110
‑
驱动组件；111
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驱动件；112
‑
连接轴；1121
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销槽；113
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输出轴；1131
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第一半轴；1132
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第二半轴；1133
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紧固件；本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械驱动装置，其特征在于，包括：盒体；驱动组件，所述驱动组件包括依次连接的驱动件、连接轴及输出轴，所述驱动件与所述连接轴设置于盒体内，所述驱动件能驱动所述连接轴转动以带动所述输出轴转动，所述输出轴能相对所述连接轴沿自身轴线方向移动，输出轴的一端露出所述盒体外且用于与外部结构的外部传动轴插接；解锁件，所述解锁件至少部分露出于所述盒体，当所述解锁件受到朝向所述盒体内的力时，所述解锁件能驱动所述输出轴向靠近所述连接轴的方向移动。2.根据权利要求1所述的手术器械驱动装置，其特征在于：所述驱动组件还包括配合件，所述配合件套设于所述输出轴，所述配合件与所述解锁件抵接，当所述解锁件沿靠近所述配合件的方向运动时，能驱动所述配合件带动所述输出轴向靠近所述连接轴的方向运动。3.根据权利要求2所述的手术器械驱动装置，其特征在于：所述解锁件包括按压件及与按压件连接的第一配合部，所述按压件至少部分位于所述盒体外侧，所述配合件包括与所述第一配合部相配合的第二配合部；所述第一配合部在远离所述按压件的方向上与所述连接轴的轴向间距逐渐增大，和/或，所述第二配合部在远离按压件的方向上与所述连接轴的轴向间距逐渐增大，所述第一配合部能相对所述第二配合部移动。4.根据权利要求3所述的手术器械驱动装置，其特征在于：所述输出轴的数量为多个且呈矩形阵列排布，所述配合件的数量为多个且沿第一方向间隔排布，每个所述配合件上开设有多个沿第二方向间隔排布且供所述输出轴露出的配合孔，每个所述配合件沿所述第二方向的至少一端具有所述第二配合部，所述第一方向与所述第二方向呈夹角。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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