作业方法、作业车辆以及作业系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够容易理解地对作业者提示作业机的作业机状态和作业机的作业状况的作业方法、作业车辆以及作业系统。拖拉机(1)具备作业机(3)、控制装置(13)以及拍摄部(28)。控制装置(13)作为作业机状态检测部(47)、显示控制部(48)进行动作。作业机状态检测部(47)检测与作业机(3)有关的作业机状态。拍摄部(28)拍摄作业机(3)的作业状况，取得作业图像(74)。显示控制部(48)将显示已检测到的作业机状态的第一显示区域(61)和显示已取得的作业图像(74)的第二显示区域(62)同时显示于显示装置(14)。(14)。(14)。

【技术实现步骤摘要】
作业方法、作业车辆以及作业系统


[0001]本专利技术涉及进行作业车辆的作业行驶的作业方法、作业车辆以及作业系统。

技术介绍

[0002]拖拉机等作业车辆构成为进行一边在田地行驶一边通过作业机作业的作业行驶。作业车辆要求通过传感器等检测作业中的作业机的状态(作业机状态)，并基于该检测结果控制作业车辆的行驶、作业机的作业。
[0003]例如，专利文献1所公开的农作业机具备：探测部，探测农作业机的周边信息及状态信息中的至少任意一者；和控制部，基于该探测部的探测，向行驶车控制部发送信号。
[0004]专利文献1：日本特开2020
‑
092612号公报
[0005]对于专利文献1的农作业机，虽能够探测农作业机的周边信息及状态信息，但在现有技术中，无法容易理解地对作业者提示作业机的作业机状态和作业机的作业状况。因此，作业者在进行作业机的操作时难以进行符合作业机的作业机状态和作业机的作业状况的操作。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种能够容易理解地对作业者提示作业机的作业机状态和作业机的作业状况的作业方法、作业车辆以及作业系统。
[0007]为了解决上述课题，本专利技术的作业方法是具备作业机的作业车辆的作业方法，其特征在于，具有：检测工序，检测与上述作业机有关的作业机状态；拍摄工序，拍摄上述作业机的作业状况，取得作业图像；以及显示工序，将显示已检测到的上述作业机状态的第一显示区域和显示已取得的上述作业图像的第二显示区域同时显示。
[0008]另外，为了解决上述课题，本专利技术的作业车辆是具备作业机的作业车辆，其特征在于，具备：检测部，检测与上述作业机有关的作业机状态；拍摄部，拍摄上述作业机的作业状况，取得作业图像；以及显示控制部，将显示已检测到的上述作业机状态的第一显示区域和显示已取得的上述作业图像的第二显示区域同时显示于显示装置。
[0009]另外，为了解决上述课题，本专利技术的作业系统是具备作业机的作业车辆的作业系统，其特征在于，具备：检测部，检测与上述作业机有关的作业机状态；拍摄部，拍摄上述作业机的作业状况，取得作业图像；以及显示控制部，将显示已检测到的上述作业机状态的第一显示区域和显示已取得的上述作业图像的第二显示区域同时显示于显示装置。
[0010]根据本专利技术，能够提供一种能够容易理解地对作业者提示作业机的作业机状态和作业机的作业状况的作业方法、作业车辆以及作业系统。
附图说明
[0011]图1是本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的侧视图。
[0012]图2是使本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的作业机成为打开状态下的后视图。
[0013]图3是使本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的作业机成为关闭状态下的后视图。
[0014]图4是本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的框图。
[0015]图5是表示本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的显示装置所显示的状态确认画面的例子的平面图。
[0016]图6是作为本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的显示装置所显示的状态确认画面而示出倾斜仪向右侧位移且深度仪向下侧位移的例子的平面图。
[0017]图7是作为本专利技术的实施方式所涉及的拖拉机的显示装置所显示的状态确认画面而示出倾斜仪向左侧位移且深度仪向上侧位移的例子的平面图。
[0018]图8是本专利技术的实施方式的另一例子所涉及的拖拉机的侧视图。
[0019]图9是本专利技术的实施方式的另一例子所涉及的拖拉机的框图。
[0020]图10是表示本专利技术的实施方式的另一例子所涉及的拖拉机的显示装置所显示的状态确认画面的例子的平面图。
[0021]附图标记说明
[0022]1...拖拉机(作业车辆)；3...作业机；13...控制装置；14...显示装置；28...拍摄部；28a...第一拍摄装置；28b...第二拍摄装置；28c...第三拍摄装置；47...作业机状态检测部(检测部)；48...显示控制部；60...状态确认画面；61...第一显示区域；62...第二显示区域；67...插图；74...作业图像。
具体实施方式
[0023]本专利技术的作业车辆进行一边在田地行驶一边通过作业机作业的作业行驶。参照附图对本专利技术的作业车辆的一个实施方式亦即拖拉机1进行说明。如图1、图2及图3所示，拖拉机1具备车体2和作业机3，构成为一边通过车体2行驶一边通过作业机3进行耕耘等作业。在拖拉机1中，进行各种作业的旋转耕耘机、耙、装载机、犁、箱刮板(日文：
ボックススクレーパー
)等作业机3根据需要而安装于车体2，在本实施方式中，如图1、图2及图3所示，对耙地用耙作为作业机3安装于车体2的例子进行说明。
[0024]拖拉机1可以设定手动行驶模式及自动行驶模式中的任意一种行驶模式。在设定了手动行驶模式的情况下，拖拉机1根据由作业者进行的各种操作件(手柄、加速器踏板、换档杆)的操作来进行手动行驶。在设定了自动行驶模式的情况下，拖拉机1以沿着已设定的自动行驶路径进行自动行驶的方式通过控制装置13控制车速及转向等。
[0025]在车体2的前部下侧设置左右一对前轮10，在车体2的后部下侧设置左右一对后轮11。在车体2的上部设置用于供操作人员搭乘的驾驶室12，在驾驶室12的内部设置驾驶座椅、各种操作件。另外，在车体2设置控制装置13、显示装置14以及定位单元15(参照图4)。显示装置14由触摸面板、监视器等构成，配置于驾驶室12的内部。在车体2的前部内置有发动机16，在左右一对后轮11之间设置有变速装置17。发动机16的动力由该变速装置17变速并向各前轮10及各后轮11传递。
[0026]在变速装置17的后部连接有左右一对下部连杆18、顶部连杆19以及PTO轴20，各下部连杆18、顶部连杆19以及PTO轴20向后方延伸地配置。作业机3与各下部连杆18、顶部连杆19以及PTO轴20的后端连结，由PTO轴20驱动。
[0027]在车体2的后部设置有作业机升降机构21、作业机角度变更机构22以及连结部件
23。
[0028]作业机升降机构21具备左右一对提升臂24和由液压缸构成的提升缸(作业机升降部)25。一提升臂24的前端部经由连杆部件26而与一下部连杆18连结，另一提升臂24的前端部经由旋转缸27而与另一下部连杆18连结。作业机升降机构21通过驱动提升缸25而能够变更支承于车体2的作业机3的高度。
[0029]此外，如图4所示，车体2具备检测作业机3的高度的作业机高度传感器80、检测车体2相对于水平方向的倾斜的车体倾斜传感器81以及检测作业机3相对于车体2的倾斜的作业机倾斜传感器82作为检测作业机3的作业机状态的传感器。作业机高度传感器80例如由检测提升缸25的活塞杆的位置(提升缸25的长度)的传感器构成。
[0030]作业机角度变更机构22具备由液压缸构成的旋转缸27。如上所述，旋转缸27构成为将另一提升臂24和另一下部连杆18连结。作业机角度变更机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种作业方法，是具备作业机的作业车辆的作业方法，其特征在于，具有：检测工序，检测与所述作业机有关的作业机状态；拍摄工序，拍摄所述作业机的作业状况，取得作业图像；以及显示工序，将显示已检测到的所述作业机状态的第一显示区域和显示已取得的所述作业图像的第二显示区域同时显示。2.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述显示工序将所述第一显示区域和所述第二显示区域在上下方向排列地显示于一个画面。3.根据权利要求1所述的作业方法，其特征在于，所述显示工序将所述第一显示区域和所述第二显示区域在左右方向排列地显示于一个画面。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业方法，其特征在于，所述拍摄工序拍摄所述作业机及其周边来拍摄所述作业图像。5.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业方法，其特征在于，所述显示工序使所述作业机状态与图示出所述作业机的插图对应地显示于所述第一显示区域。6.根据权利要求1～3中的任一项所述的作业方法，其特征在于，所述显示工序将所述作业机的作业机深度、所述作业机的作业...

【专利技术属性】
技术研发人员：上野草，三轮敏之，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：