用于使用众包来生成遮挡地图的系统和方法技术方案

一种用于使用众包来生成遮挡地图的方法包括从主车辆接收遮挡数据。遮挡数据包括多个虚拟检测线，每个虚拟检测线从传感器延伸且与路外区域相交。该方法还包括标记位于路外区域内并且位于距每个多个虚拟检测线预定距离内的所有未遮挡点。该方法还包括使用先前已经在路外区域内标记的未遮挡点确定路外区域内的未遮挡区域，其中，未遮挡区域是未遮挡数据的一部分。该方法还包括使用未遮挡数据生成遮挡地图。该方法还包括将遮挡地图传输到主车辆。该方法还包括确定由海拔峰值引起的遮挡。该方法还包括确定由海拔峰值引起的遮挡。该方法还包括确定由海拔峰值引起的遮挡。

【技术实现步骤摘要】
用于使用众包来生成遮挡地图的系统和方法


[0001]本公开涉及用于使用众包来生成遮挡地图的系统和方法。

技术介绍

[0002]在本部分中提供的信息是为了总体上呈现本公开的上下文的目的。在本部分中描述的程度上，当前署名的专利技术人的工作以及在提交时可能不以其它方式作为现有技术的描述的各方面，既不明示地也不暗示地被认为是针对本公开的现有技术。
[0003]一些车辆包括配置为检测道路上的动态对象（例如，车辆和行人）的传感器。然而，不可检测和/或地图上未标明（unmapped）的静态对象（例如，植物、建筑物、装卸码头处的卡车等）和海拔道路变化可能会从车辆传感器遮挡动态对象（例如，车辆和行人）。因此，自主和半自主车辆期望获得有关这些遮挡的信息，以便能够选择避免遇到从传感器遮挡的动态对象的路线，导致令人无法接受的短反应时间，并可能与动态对象接触。
[0004]由于建筑物/大型停放车辆/树木等，在接近交叉路口时传感器的有效视场和范围可能低于传感器限制。类似地，海拔变化可以减少车辆的有用前视距离。对有效视场的了解可以为路线选择和操控行为提供信息，以避免或减轻被遮挡的道路风险，例如沿着自主驾驶路线的十字路口的无保护转弯。本公开提出了用于生成遮挡地图的系统和方法，该系统和方法考虑了场景中的路外（off
‑
road）静态和3
‑
D对象以及道路中的海拔变化。该方法使用随时间从同一区域的多个车辆收集的云上的感知数据来构建该区域的遮挡地图。不需要但可以使用LiDAR数据或具有3
‑r/>D信息的高清地图。数据收集对车辆传感器套件是不可知的（agnostic），即具有不同传感器套件的车辆可能对收集的数据做出贡献。不同的传感器形态和传感器安装高度可能导致车辆可以适当使用的多个遮挡地图。使用在遮挡区域中不同时间收集的数据，可以在遮挡地图中考虑驾驶场景的时间变化（例如正在生长的树木和植物、停放用于装/卸的卡车、校车和雪堆）。

技术实现思路

[0005]本公开描述了用于创建指示从传感器遮挡的区域的遮挡地图的众包系统和方法。通过使用当前公开的方法和系统，自主和半自主车辆可以了解从其传感器遮挡的区域，并因此做出更好的路线决策以避免接触道路上的对象，例如其它车辆和/或行人。
[0006]在本公开的一个方面，一种用于使用众包来生成遮挡地图的方法包括从至少一个主车辆接收遮挡数据。主车辆包括至少一个传感器。传感器配置为检测多个动态对象。遮挡数据包括多个虚拟检测线，每个虚拟检测线从主车辆和多个远程车辆中的每一个的传感器延伸到由所述至少一个传感器检测到的多个动态对象中的一个。所述多个虚拟检测线中的每个线与路外区域相交。该方法还包括标记位于路外区域内并且位于距每个多个虚拟检测线预定距离内的所有未遮挡点。该方法还包括使用先前已经在路外区域内标记的未遮挡点确定路外区域内的未遮挡区域，其中，未遮挡区域是未遮挡数据的一部分。该方法还包括使用未遮挡数据生成遮挡地图。该方法还包括将遮挡地图传输到主车辆。本段中描述的方法
通过允许自主和半自主车辆了解从其传感器遮挡的区域并因此做出更好的路线决策以避免与道路上的对象（例如其它车辆和/或行人）接触来改进车辆技术。
[0007]在本公开的一个方面，该方法还包括使用遮挡地图控制主车辆。标记位于路外区域内并且位于距每个多个虚拟检测线预定距离内的所有未遮挡点包括通过将多个虚拟检测线中的每个的宽度扩展预定宽度值来创建用于所述多个虚拟检测线中的每个的矩形。
[0008]在本公开的一个方面，遮挡数据包括时间分类数据。时间分类数据包括关于被划分为时间段的每个主车辆的至少一个传感器的遮挡观察的信息。
[0009]在本公开的一个方面，遮挡数据包括传感器分类数据。传感器分类数据包括关于传感器形态和传感器安装高度以及相对于车身的传感器安装取向（确定传感器观察方向）的信息。
[0010]在本公开的一个方面，该方法还包括由远程服务器接收遮挡数据。远程服务器相对于主车辆和多个远程车辆远程地定位。
[0011]在本公开的一个方面中，使用先前已经在路外区域内标记的未遮挡点确定路外区域内的未遮挡区域以预定时间间隔周期性地进行。
[0012]在本公开的一个方面，该方法还包括由主车辆从远程服务器接收遮挡地图。该方法还包括在导航地图中绘制跨越传感器的标称视场的多个虚拟视场线。该方法还包括确定虚拟视场线中的一个或多个是否穿过被遮挡路外区域。被遮挡路外区域在未遮挡区域之外但在路外区域内。该方法还包括标记位于路外区域内并且位于距每个多个虚拟视场线预定距离内的所有被遮挡点以识别完全遮挡区域。使用遮挡地图控制主车辆包括使用完全遮挡区域控制主车辆。
[0013]在本公开的一个方面，一种用于使用众包来生成遮挡地图的方法包括收集传感器数据。传感器数据源自于主车辆的传感器并且包括传感器的道路边缘感测的有效范围。传感器的道路边缘感测的有效范围是从主车辆到传感器能够检测到的相对于主车辆的最远道路边缘的距离。该方法还包括确定主车辆的传感器的道路边缘感测的有效范围是否小于预定阈值。该方法包括，响应于确定主车辆的传感器的道路边缘感测的有效范围小于预定阈值，记录主车辆的传感器的道路边缘感测的有效范围。该方法还包括将主车辆的传感器的道路边缘感测的有效范围传输到远程服务器。本段中描述的方法通过允许自主和半自主车辆了解从其传感器遮挡的区域并因此做出更好的路线决策以避免与道路上的对象（例如其它车辆和/或行人）接触来改进车辆技术。
[0014]在本公开的一个方面，该方法还包括：响应于确定主车辆的传感器的道路边缘感测的有效范围小于预定阈值，收集从主车辆的GNSS收发器接收的全球导航卫星系统（GNSS）数据，以确认主车辆所行驶的道路具有影响主车辆中的传感器的道路边缘感测的有效范围的海拔峰值。
[0015]在本公开的一个方面，该方法还包括：响应于确定主车辆的传感器的道路边缘感测的有效范围小于预定阈值，从主车辆的IMU收集惯性测量单元（IMU）数据，以确认主车辆所行驶的道路是否具有影响主车辆中的传感器的有效感测范围的海拔峰值。
[0016]在本公开的一个方面，该方法还包括，响应于使用IMU数据和GNSS数据确认主车辆所行驶的道路具有影响主车辆中的传感器的有效感测范围的海拔峰值，将GNSS数据和IMU数据传输到远程服务器。
[0017]在本公开的一个方面，传感器数据包括关于传感器形态和传感器安装高度以及相对于车身的安装取向的信息。
[0018]在本公开的一个方面，该方法还包括将传感器数据传输到远程服务器。
[0019]在本公开的一个方面，一种用于使用众包来生成遮挡地图的系统包括远程服务器，所述远程服务器包括服务器控制器。服务器控制器被编程为从一个或多个主车辆接收遮挡数据。每个主车辆包括至少一个传感器。传感器配置为检测多个动态对象。遮挡数据包括多个虚拟检测线，每个虚拟检测线从主车辆的至少一个传感器延伸到由一个传感器检测到的多个动态对象中的一个。多个虚拟检测线中的每个线与路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于使用众包来生成遮挡地图的方法，包括：从主车辆接收遮挡数据，其中，主车辆包括至少一个传感器，所述至少一个传感器配置为检测多个动态对象，遮挡数据包括多个虚拟检测线，每个虚拟检测线从主车辆的至少一个传感器延伸到由所述至少一个传感器检测到的多个动态对象中的一个，所述多个虚拟检测线中的每个线与路外区域相交；标记位于路外区域内并且位于距每个多个虚拟检测线预定距离内的所有未遮挡点；以及使用先前已经在路外区域内标记的未遮挡点确定路外区域内的未遮挡区域，其中，未遮挡区域是未遮挡数据的一部分；使用未遮挡数据生成遮挡地图；以及将遮挡地图传输到主车辆。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用遮挡地图控制主车辆；以及其中，标记位于路外区域内并且位于距每个多个虚拟检测线预定距离内的所有未遮挡点包括通过将多个虚拟检测线中的每个的宽度扩展预定宽度值来创建用于所述多个虚拟检测线中的每个的矩形。3.根据权利要求1所述的方法，其中，遮挡数据包括时间分类数据，其中，时间分类数据包括关于被划分为时间段的每个主车辆的至少一个传感器的遮挡观察的信息。4.根据权利要求1所述的方法，其中，遮挡数据包括传感器分类数据，其中，传感器分类数据包括关于传感器形态、传感器安装取向以及传感器安装高度的信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，接收遮挡数据包括由远程服务器接收遮挡数据，其中，远程服务器相对于主车辆远程地定位。6.根据权利要求1所述的方法，其中，使用先前已经在路外区域内标记的未遮挡点确定路外区域内的未遮挡区域以预定时间间隔周期性地进行。7.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：