航拍图像检测方法、装置、无人机及存储介质制造方法及图纸

本申请公开一种航拍图像检测方法、装置、无人机及存储介质，涉及无人机技术领域，方法包括：基于无人机挂载的相机采集的第一图像中每个像素点的饱和度，确定第一图像的每一像素行的平均饱和度；根据每一像素行的平均饱和度，确定第一图像的完整度；根据第一图像的完整度，确定第一图像是否存在缺失。通过上述技术手段，可检测出图像的完整度，以确定图像是否存在缺失，便于后续筛选出高完整度的有效图像在各种功能应用中使用，解决了现有技术中使用低完整度的无效图像时影响功能应用的准确性的问题。性的问题。性的问题。

【技术实现步骤摘要】
航拍图像检测方法、装置、无人机及存储介质


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种航拍图像检测方法、装置、无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，无人机的应用越来越广泛，近年来越发频繁地出现在人们的视野中，例如，无人机被应用于电力巡检、农业植保、摄像航拍、高空灭火、应急通讯和快递物流等。相机作为无人机重要的传感器，其拍摄的图像信息的质量直接影响无人机的环境感知和地块测绘等功能应用。
[0003]在现有技术中，无人机直接对相机采集到的每张图像进行处理以实现相应的功能应用，例如，无人机基于相机拍摄的每张图像分析周围的环境信息，或，无人机将相机拍摄的每张图像保存为测绘地块的航测数据。由于现有无人机缺少对图像完整度进行检测的环节，因此当相机采集到低完整度的无效图像时，使用该图像来感知环境或测绘地块时会影响感知或测绘的准确性。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种航拍图像检测方法、装置、无人机及存储介质，通过图像的饱和度检测图像的完整度，以确定图像是否存在缺失，便于后续筛选出高完整度的有效图像在各种功能应用中使用，解决了现有技术中使用低完整度的无效图像时影响功能应用的准确性的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种航拍图像检测方法，包括：
[0006]基于无人机挂载的相机采集的第一图像中每个像素点的饱和度，确定所述第一图像的每一像素行的平均饱和度；
[0007]根据所述每一像素行的平均饱和度，确定所述第一图像的完整度；
[0008]根据所述第一图像的完整度，确定所述第一图像是否存在缺失。
[0009]第二方面，本申请提供了一种航拍图像检测装置，包括：
[0010]饱和度确定模块，被配置为基于无人机挂载的相机采集的第一图像中每个像素点的饱和度，确定所述第一图像的每一像素行的平均饱和度；
[0011]完整度确定模块，被配置为根据所述每一像素行的平均饱和度，确定所述第一图像的完整度；
[0012]第一检测模块，被配置为根据所述第一图像的完整度，确定所述第一图像是否存在缺失。
[0013]第三方面，本申请提供了一种无人机，包括：
[0014]一个或多个处理器；存储器，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的航拍图像检测方法。
[0015]第四方面，本申请提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的航拍图像检测方法。
[0016]在本申请中，通过获取无人机挂载的相机采集的第一图像，根据第一图像中每个像素点的饱和度，确定第一图像中每一行的各个像素点的饱和度的平均值，得到第一图像中每一像素行的平均饱和度。基于第一图像中每一像素行的平均饱和度，检测出第一图像的完整度，基于第一图像的完整度判断第一图像是否存在缺失。通过上述技术手段，可基于第一图像的饱和度快速检测第一图像的完整度，以确定图像是否存在缺失，便于后续筛选出高完整度的有效图像在各种功能应用中使用，提高了功能应用的准确性，进而保证后续的功能应用的功能效果，解决了现有技术中使用低完整度的无效图像时影响功能应用的准确性的问题。
附图说明
[0017]图1是本申请实施例提供的一种航拍图像检测方法的流程图；
[0018]图2是本申请实施例提供的确定第一图像中每一像素行的平均饱和度的流程图；
[0019]图3是本申请实施例提供的下部分缺失的无效图像的示意图；
[0020]图4是本申请实施例提供的确定第一图像的完整度的流程图；
[0021]图5是本申请实施例提供的第一图像的第一示意图；
[0022]图6是本申请实施例提供的第一图像的第二示意图；
[0023]图7是本申请实施例提供的第一图像的第三示意图；
[0024]图8是本申请实施例提供的一种航拍图像检测装置的结构示意图；
[0025]图9是本申请实施例提供的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
[0026]为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0027]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0028]本实施例中提供的航拍图像检测方法可以由无人机执行，该无人机可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人机可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体
构成。其中，无人机是指按照遥控指令或预设指令进行作业的飞行设备。
[0029]无人机安装有至少一类操作系统，无人机可以基于操作系统安装至少一个应用程序，应用程序可以为操作系统自带的应用程序，也可以为从第三方设备或者服务器中下载的应用程序。在该实施例中，无人机至少有可以执行航拍图像检测方法的应用程序。
[0030]为便于理解，本实施例以无人机为执行航拍图像检测方法的主体为例进行描述。
[0031]在一实施例中，当无人机在执行植保任务时，为了感知周围的环境可打开相机拍摄包含周围环境的图像，对拍摄到的图像进行障碍物识别，根据识别到的障碍物进行绕障飞行，以保证作业的安全性。当无人机在执行测绘任务时，会通过相机拍摄包含测绘地块的图像，将拍摄到的图像进行保存以在飞行结束后使用保存的图像构建地块模型，或者基于拍摄到图像对地块进行实时建模。无人机在作业过程中通过相机拍摄的图像可在环境感知和地块测绘等功能应用中使用，大大丰富了无人机的作业功能。相机在拍摄图像的过程中，如果相机的内存不足，则相机在保存当前拍摄到的图像时将其下部分的图像丢掉，导致无人机获取到图像是存在缺失的，图像的完整度较低。由于现有无人机缺少对图像完整度进行检测的环节，因此当相机采集到低完整度的无效图像时，无人机会使用图像图像来分析周围环境或构建地块模型，影响环境分析结果或模型构建结果的准本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种航拍图像检测方法，其特征在于，包括：基于无人机挂载的相机采集的第一图像中每个像素点的饱和度，确定所述第一图像的每一像素行的平均饱和度；根据所述每一像素行的平均饱和度，确定所述第一图像的完整度；根据所述第一图像的完整度，确定所述第一图像是否存在缺失。2.根据权利要求1所述的航拍图像检测方法，其特征在于，所述根据所述每一像素行的平均饱和度，确定所述第一图像的完整度，包括：根据所述第一图像中相邻两个像素行的平均饱和度的差值，确定所述第一图像中的阶跃行；其中，所述阶跃行的平均饱和度与对应相邻像素行的平均饱和度的差值大于或等于预设的饱和度阈值；根据所述第一图像中的阶跃行，确定所述第一图像的完整度。3.根据权利要求2所述的航拍图像检测方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中的阶跃行，确定所述第一图像的完整度，包括：在所述第一图像存在阶跃行的情况下，根据所述阶跃行后续的像素行的平均饱和度，确定所述后续的像素行的饱和度波动参数；根据所述后续的像素行的饱和度波动参数，确定所述第一图像的完整度。4.根据权利要求3所述的航拍图像检测方法，其特征在于，所述根据所述后续的像素行的饱和度波动参数，确定所述第一图像的完整度，包括：在所述饱和度波动参数小于或等于预设的波动阈值的情况下，根据所述阶跃行的行数和所述第一图像的像素行的总行数的比值，确定所述第一图像的完整度；其中，所述波动参数包括饱和度标准差或饱和度方差；在所述饱和度波动参数大于预设的波动阈值的情况下，确定所述第一图像的完整度等于一。5.根据权利要求2所述的航拍图像检测方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中相邻两行的平均饱和度，确定所述第一图像中的阶跃行，包括：按照所述第一图像的行顺序遍历所述每一像素行的平均饱和度，确定当前像素行的平均饱和度与下一像素行的平均饱和度的差值；在所述差值大于或等于预设的饱和度阈值的情况下，将当前像素行确定为所述第一图像中的阶跃行，并停止遍历。6.根据权利要求2所述的航拍图像检测方法，其特征在于，所述根据所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：涂海清，
申请(专利权)人：广州极飞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：