本发明专利技术涉及一种爬壁式货运火车车厢清扫机器人，包括：行走机体、辅助过渡机体和清扫装置。本发明专利技术提供的爬壁式货运火车车厢清扫机器人，能够通过遥控或者自动的对火车车厢进行清洁。并且除掉传统的负压吸附外，还设置有推力辅助，风管可与三轴旋转支架利用负压的输出气流推力，机器人因与壁面间的吸附力不够产生下滑时，直接利用负压吸附装置输出气流产生推力，使机器人在墙壁上保持稳定，提升了能量的利用效率，节省了成本，符合实际的应用需求。符合实际的应用需求。符合实际的应用需求。
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁式货运火车车厢清扫机器人
[0001]本专利技术涉及一种爬壁式货运火车车厢清扫机器人，属于特种车辆设备
技术介绍
[0002]港门、电厂和矿山冶炼等企业在生产过程中会采购大量的块状或者是粉末状的矿产资源作为生产原材料，例如煤炭等。这类散装原料主要利用火车作为运输工具，在车厢到达目的地进行卸车后，不可避免的会有一部分的物料不能卸干净，一般会粘附在车厢底部或者是侧壁内，需要人工进行清理。传统的人工清煤方式耗时费力，严重影响到卸车效率，造成较多火车延时费用的产生，大大增加了运输成本，给煤炭用户企业造成经济损失，其次人员上下车皮过程也存在安全风险。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决技术问题是：克服上述技术的缺点，提供一种能够无线遥控或者自动运行的货运火车车厢清扫机器人。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案是：一种爬壁式货运火车车厢清扫机器人，包括：行走机体、辅助过渡机体和清扫装置；所述行走机体包括：布置在所述行走机体两侧的第一履带、行走电机、布置在所述行走机体底部的第一负压吸附组件；所述第一履带由前驱动链轮和后驱动链轮支撑，所述行走电机安装在所述行走机体上，并通过两个驱动箱分别驱动所述前驱动链轮和后驱动链轮；所述第一负压吸附组件包括高速电机和由所述高速电机驱动的若干离心风扇；所述离心风扇的进风口朝向所述行走机体底部；所述辅助过渡机体位于所述行走机体前方，两者通过可转动机械臂连接；所述辅助过渡机体包括布置在所述辅助过渡机体两侧的第二履带和所述辅助过渡机体底部的第二负压吸附组件；第二履带由两个链轮支撑；所述链轮由伺服电机驱动转动，进而带动所述第二履带；所述第二负压吸附组件包括辅助高速电机和由辅助高速电机驱动的辅助离心风扇；所述辅助离心风扇的进风口朝向所述辅助过渡机体的底部；所述清扫装置包括负压收集组件、喷淋抑尘组件和清扫刷辊；所述负压收集组件包括安装在所述行走机体上的负压离心风机和料仓，所述负压离心风机和料仓通过滤网管道进行连接，所述料仓朝向所述清扫刷辊延伸有吸料管道；所述负压离心风机的出风口通过管道连接至位于所述行走机体顶部的出风管；所述出风管通过三轴旋转支架安装在所述行走机体顶部，通过所述三轴旋转支架的转动，所述出风管能够朝向任意方向；所述喷淋抑尘组件包括高压空气水雾化喷嘴和水箱；所述高压空气水雾化喷嘴布置在所述清扫刷辊上方端并通过管道与所述水箱进行连接，所述水箱安装在所述行走机体上；所述水箱的出水由开关阀控制；
所述清扫刷辊通过连接板安装在所述行走机体后方，并能够在伺服电机的驱动下转动。
[0005]上述方案进一步的改进在于：所述前驱动链轮和后驱动链轮之间布置有若干辅助支撑所述第一履带的压紧轮。
[0006]上述方案进一步的改进在于：所述可转动机械臂包括安装在所述行走机体上的基座、与所述基座铰接的横臂、通过第一旋转关节与所述横臂连接的竖臂；所述竖臂的底端通过第二旋转关节连接所述辅助过渡机体；所述第一旋转关节可驱动所述竖臂转动；所述第二旋转关节可驱动所述辅助过渡机体转动；所述横臂相对所述基座的转动由变幅电缸驱动。
[0007]上述方案进一步的改进在于：所述料仓内安装有挡尘罩，并通过重力沉降的方式进行余料沉降，所述料仓具有卸料口；所述吸料管道安装有静压传感器，对余料进入吸风管道后对管壁产生的压力进行检测。
[0008]上述方案进一步的改进在于：所述高压空气水雾化喷嘴上设置有粉尘浓度检测传感器。
[0009]上述方案进一步的改进在于：所述行走机体与辅助过渡机体均布置有朝向上方的由电机驱动的螺旋风扇。
[0010]上述方案进一步的改进在于：所述清扫刷辊能够调整高度。
[0011]上述方案进一步的改进在于：所述清扫刷辊上装有朝向底部的距离传感器。
[0012]上述方案进一步的改进在于：所述爬壁式货运火车车厢清扫机器人由总控制箱控制，所述爬壁式货运火车车厢清扫机器人上具有朝向前后左右的若干距离传感器与所述总控制箱控制相连；所述总控制箱控制还连接有惯性测量模块。
[0013]本专利技术提供的爬壁式货运火车车厢清扫机器人，能够通过遥控或者自动的对火车车厢进行清洁。并且除掉传统的负压吸附外，还设置有推力辅助，风管可与三轴旋转支架利用负压的输出气流推力，机器人因与壁面间的吸附力不够产生下滑时，直接利用负压吸附装置输出气流产生推力，使机器人在墙壁上保持稳定，提升了能量的利用效率，节省了成本，符合实际的应用需求。
附图说明
[0014]图1是本专利技术一个优选的实施例的结构示意图。
[0015]图2是图1的仰视结构示意图。
[0016]图3是图1的正视结构示意图。
[0017]图4是另一实施例结构示意图。
具体实施方式实施例
[0018]本实施例的爬壁式货运火车车厢清扫机器人，如图1到图3所示，包括：行走机体、辅助过渡机体14和清扫装置；行走机体的架体由钢板和方钢管焊接而成，架体前腔27用于安装动力系统，架体
中腔36用于安装总控制箱，架体后腔31用于安装相应的清扫装置，架体底板包括上底板29和下底板30，上底板29罩于下底板30之上，下底板30通过支柱悬挂于上底板29下方，下底板30中心开有进风孔，下底板30四周边缘与上底板29四周不连接留有间隙，上下底板间形成导流空腔。
[0019]行走机体机包括：布置在行走机体两侧的第一履带12、行走电机、布置在行走机体底部的第一负压吸附组件。
[0020]第一履带12由前驱动链轮11和后驱动链轮6支撑，行走电机安装在行走机体上，并通过前驱动箱41和后驱动箱32分别驱动前驱动链轮11和后驱动链轮6；前驱动链轮11和后驱动链轮6之间布置有若干辅助支撑第一履带12的压紧轮8；前驱动链轮11、后驱动链轮6和压紧轮8由履带支撑架9支撑。当行走过程中遇到车厢连接筋时，提供预压力以压紧第一履带12。
[0021]第一负压吸附组件包括：高速电机40和由高速电机40驱动的若干离心风扇35；高速电机40与离心风扇35抱轴相连，高速电机40通过螺丝安装在行走机体的下底板29上。行上底板30的进风孔与离心风扇35的进风口一一对应，用于进风，使得离心风扇35的进风口朝向行走机体底部。
[0022]辅助过渡机体14位于行走机体前方，两者通过可转动机械臂连接。可转动机械臂包括：安装在行走机体上的基座20、与基座20铰接的横臂18、通过第一旋转关节16与横臂18连接的竖臂15；竖臂15的底端通过第二旋转关节连接辅助过渡机体14；第一旋转关节可驱动竖臂转动；第二旋转关节可驱动辅助过渡机体14转动；横臂18相对基座20的转动由变幅电缸驱动。辅助过渡机体14可在可转动机械臂作用下实现水平旋转和竖直旋转，即维持设定偏转角度以完成机器人在不同车厢面上过渡行走和转向。
[0023]辅助过渡机体14包括：布置在辅助过渡机体14两侧的第二履带和辅助过渡机体14底部的第二负压吸附组件42；第二履带由两个链轮支撑；两侧的链轮则分别有由伺服电机13和38本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种爬壁式货运火车车厢清扫机器人，其特征在于，包括：行走机体、辅助过渡机体和清扫装置；所述行走机体包括：布置在所述行走机体两侧的第一履带、行走电机、布置在所述行走机体底部的第一负压吸附组件；所述第一履带由前驱动链轮和后驱动链轮支撑，所述行走电机安装在所述行走机体上，并通过两个驱动箱分别驱动所述前驱动链轮和后驱动链轮；所述第一负压吸附组件包括高速电机和由所述高速电机驱动的若干离心风扇；所述离心风扇的进风口朝向所述行走机体底部；所述辅助过渡机体位于所述行走机体前方，两者通过可转动机械臂连接；所述辅助过渡机体包括布置在所述辅助过渡机体两侧的第二履带和所述辅助过渡机体底部的第二负压吸附组件；第二履带由两个链轮支撑；所述链轮由伺服电机驱动转动，进而带动所述第二履带；所述第二负压吸附组件包括辅助高速电机和由辅助高速电机驱动的辅助离心风扇；所述辅助离心风扇的进风口朝向所述辅助过渡机体的底部；所述清扫装置包括负压收集组件、喷淋抑尘组件和清扫刷辊；所述负压收集组件包括安装在所述行走机体上的负压离心风机和料仓，所述负压离心风机和料仓通过滤网管道进行连接，所述料仓朝向所述清扫刷辊延伸有吸料管道；所述负压离心风机的出风口通过管道连接至位于所述行走机体顶部的出风管；所述出风管通过三轴旋转支架安装在所述行走机体顶部，通过所述三轴旋转支架的转动，所述出风管能够朝向任意方向；所述喷淋抑尘组件包括高压空气水雾化喷嘴和水箱；所述高压空气水雾化喷嘴布置在所述清扫刷辊上方端并通过管道与所述水箱进行连接，所述水箱安装在所述行走机体上；所述水箱的出水由开关阀控制；所述清扫...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙建福，王正强，李宁，贾方俊，陈勇军，
申请(专利权)人：上海梅山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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