全方位调节抓取角度机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，具体涉及全方位调节抓取角度机械手，机箱的一端设有由第一电机驱动转动的滑套，滑套内设有可沿其轴向滑动的滑杆，滑杆的一端固定安装有安装座，安装座上转动安装有由第二电机驱动转动的安装轴，安装轴的下端固定安装有机械手本体；机箱内设有由第三电机驱动转动的调节轴，调节轴与滑杆垂直设置，调节轴上固定安装有摆动臂，滑杆远离安装座的一端设有可绕其轴线转动的铰接座，摆动臂远离调节轴的一端与铰接座之间铰接有连杆；通过第二电机带动安装轴转动，从而在水平面内调节机械手本体夹取工件的角度；或者通过第一电机带动滑套转动，从而在竖直平面内调节机械手本体夹取工件的角度。面内调节机械手本体夹取工件的角度。面内调节机械手本体夹取工件的角度。

【技术实现步骤摘要】
全方位调节抓取角度机械手


[0001]本技术涉及机械手
，具体涉及全方位调节抓取角度机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]申请号为CN202122182841.7的技术专利公开了一种全方位喷涂用夹持机械手，包括夹持机械手主体，夹持机械手主体的上方设置有安装板，夹持机械手主体与安装板之间设置有调节装置；调节装置包括调节盒、移动块、丝杆和第一电机，夹持机械手主体与安装板之间设置有调节盒，调节盒的一侧安装有第一电机，第一电机靠近调节盒的一侧安装有丝杆，丝杆的外侧且位于调节盒内侧的位置通过螺纹安装有移动块；通过设置调节装置，使得工作人员能够在需要的时候通过操纵第一电机和第二电机来对夹持机械手主体的位置进行全方位调节，从而更好地满足喷涂工作的需要，进而提高了机械手的工作能力。
[0004]然而，上述机械手仅能在水平面内调节机械手对工件的加持角度，无法实现在竖直平面内对机械手夹持的角度进行调节，有待改进。

技术实现思路

[0005]本技术所要解决的技术问题是提供全方位调节抓取角度机械手，对机械手调节的自由度更高，以解决现有技术中的问题。
[0006]为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：全方位调节抓取角度机械手，包括机箱，所述机箱的一端设有由第一电机驱动转动的滑套，所述滑套的轴线横向延伸，所述滑套内设有可沿其轴向滑动的滑杆，所述滑杆的一端固定安装有位于所述机箱的外侧的安装座，所述安装座上转动安装有由第二电机驱动转动的安装轴，所述安装轴竖向延伸，所述安装轴的下端固定安装有机械手本体；所述机箱内设有由第三电机驱动转动的调节轴，所述调节轴与所述滑杆垂直设置，所述调节轴上固定安装有摆动臂，所述滑杆远离所述安装座的一端设有可绕其轴线转动的铰接座，所述摆动臂远离所述调节轴的一端与所述铰接座之间铰接有连杆。
[0007]作为进一步的改进，位于所述滑杆上下两侧的所述机箱内分别设有上安装板和下安装板，所述上安装板的内侧和下安装板的内侧均固定安装有用于夹紧所述滑杆的摩擦块，所述下安装板上固定安装有向上延伸的导向杆，所述上安装板滑动安装在所述导向杆上，所述机箱的顶壁内侧固定安装有与所述导向杆相匹配的导向套，所述导向杆的上端与所述机箱的顶壁之间连接有弹簧，位于所述导向套与所述上安装板之间的所述导向杆上固定安装有支撑板，所述支撑板与所述上安装板之间连接有用于带动所述上安装板沿所述导向杆移动的第一液压缸。
[0008]作为优选的技术方案，所述机械手本体包括固定安装在所述安装轴的下端的安装架，所述安装架的下端相对设有两个夹爪，所述夹爪的上端转动连接在所述安装架上，所述夹爪转动的轴线水平延伸，所述安装架与所述夹爪之间铰接有用于带动所述夹爪转动的第二液压缸。
[0009]作为进一步的改进，所述滑套的内壁上设有导向凸条，所述滑杆上设有与所述导向凸条相匹配的导向滑槽，所述导向滑槽沿所述滑杆的长度方向延伸。
[0010]作为进一步的改进，所述机箱的顶部固定安装有连接板。
[0011]采用了上述技术方案后，本技术的有益效果是：
[0012](1)本申请便于通过第二电机带动安装轴转动，安装轴带动机械手本体在水平面内转动，从而在水平面内调节机械手本体夹取工件的角度；或者通过第一电机带动滑套转动，滑套带动滑杆和安装座转动，安装座带动机械手本体在竖直平面内转动，从而在竖直平面内调节机械手本体夹取工件的角度，对机械手本体的调节更加灵活；
[0013](2)本申请便于通过第三电机带动调节轴转动，调节轴带动摆动臂绕调节轴的轴线摆动，摆动臂通过连杆带动滑杆沿滑套滑动，从而对机械手本体的位置进行左右调节，以便于机械手本体更加准确地夹取工件；
[0014](3)本申请便于通过第一液压缸伸展、使上安装板与下安装板之间的距离减小，从而使上安装板与下安装板内侧的两个摩擦块夹紧滑杆，通过两个摩擦块限制滑杆的转动及左右移动，从而提高机械手本体夹取工件时的稳定性。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本技术实施例的结构示意图；
[0017]图2是图1的剖视示意图；
[0018]图3是本技术实施例的调节轴的俯视示意图；
[0019]图4是图2中A
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A剖视示意图；
[0020]图5是本技术实施例的滑杆的截面示意图。
[0021]图中：1
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机箱；2
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滑套；3
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第一电机；4
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滑杆；5
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安装座；6
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封盖；7
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安装轴；8
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第二电机；9
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机械手本体；10
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第三电机；11
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调节轴；12
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摆动臂；13
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铰接座；14
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连杆；15
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上安装板；16
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下安装板；17
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摩擦块；18
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导向杆；19
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导向套；20
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弹簧；21
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第一液压缸；22
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安装架；23
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夹爪；24
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销轴；25
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第二液压缸；26
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导向凸条；27
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导向滑槽；28
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连接板；29
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支撑板。
具体实施方式
[0022]如图1至图5所示，全方位调节抓取角度机械手，包括机箱1，机箱1的右侧壁上通过轴承转动安装有轴线左右延伸的滑套2，机箱1的内壁上通过螺栓安装有用于带动滑套2转动的第一电机3，第一电机3的转动轴与滑套2之间通过一对相互啮合的锥齿轮连接，滑套2内设有可沿其轴向左右滑动的滑杆4。滑杆4的右端通过螺栓固定安装有位于机箱1的外侧
的安装座5，安装座5呈中空的圆柱状，安装座5的底部通过螺栓固定安装有封盖6，封盖6上通过轴承转动安装有竖向延伸的安装轴7，安装座5的外侧通过螺栓安装有用于带动安装轴7转动的第二电机8，第二电机8的转动轴延伸至安装座5内，第二电机8的转动轴与安装轴7之间通过一对相互啮合的锥齿轮连接，安装轴7的下端固定安装有机械手本体9。
[0023]初始状态时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.全方位调节抓取角度机械手，其特征在于：包括机箱，所述机箱的一端设有由第一电机驱动转动的滑套，所述滑套的轴线横向延伸，所述滑套内设有可沿其轴向滑动的滑杆，所述滑杆的一端固定安装有位于所述机箱的外侧的安装座，所述安装座上转动安装有由第二电机驱动转动的安装轴，所述安装轴竖向延伸，所述安装轴的下端固定安装有机械手本体；所述机箱内设有由第三电机驱动转动的调节轴，所述调节轴与所述滑杆垂直设置，所述调节轴上固定安装有摆动臂，所述滑杆远离所述安装座的一端设有可绕其轴线转动的铰接座，所述摆动臂远离所述调节轴的一端与所述铰接座之间铰接有连杆。2.如权利要求1所述的全方位调节抓取角度机械手，其特征在于：位于所述滑杆上下两侧的所述机箱内分别设有上安装板和下安装板，所述上安装板的内侧和下安装板的内侧均固定安装有用于夹紧所述滑杆的摩擦块，所述下安装板上固定安装有向上延伸的导向杆，所述上安装板滑动安装在所述导向杆上，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：余洪，王存敏，
申请(专利权)人：浙江友顺机械有限公司，
类型：新型
国别省市：