一种全向轮的联动结构制造技术

本实用新型专利技术提供一种全向轮的联动结构，主要包括居中的轮盘，及径向分布于轮盘圆周上的若干承接机构，承接机构的外端配置等速万向节，各承接机构间的等速万向节依次串联成环，等速万向节基于承接机构的两侧分别装配主轮与副轮。等速万向节由第一连轴与第二连轴组成，第一连轴穿过承接机构且与相邻的第二连轴连接，主轮与副轮均装配于第一连轴上，且主轮位于第一连轴与第二连轴的连接端，副轮位于第一连轴与相邻第二连轴的连接端。本实用新型专利技术构建了全向轮的各轮组承接机构之间的联动结构，使各轮组的承接机构可自主配置主动、被动方式，可适应不同场景，通过等速万向节串接使其传动稳定，主副轮结合弥补轮组间的夹角缺口，结构紧凑合理，能效比高。能效比高。能效比高。

【技术实现步骤摘要】
一种全向轮的联动结构

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[0001]本技术涉及全向轮
，特指一种全向轮的联动结构。

技术介绍
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[0002]全向轮利用轮盘径向结构上的多个横向装配的小轮，能够实现多方向移动。目前，全向轮的应用非常广泛，如玩具、机器人、手推车等等。根据使用场景的不同，全向轮有主动全向轮与被动全向轮之分，被动全向轮在小轮连接结构上采用轴接方式，即小轮依靠外力作用于全向轮使其与地面摩擦实现被动转动，小轮无法进行自主转动带动全向轮偏移既定的直线位置；主动全向轮通常利用齿轮进行换向联动，形成多个自主运行的小轮组，每个小轮组通常为左右设置的两个小轮组成，由于传动部件的占位，在相邻小轮组之间会形成较大夹角缺口，因此现有技术有采用软轴对各小轮组串联成环，或采用硬质连轴加球头连接结构在各小轮组之间连接，以此在连轴上轴接被动式的过渡轮，弥补各小轮组之间的夹角，如中国技术专利CN217227187U，这样可使整个轮盘圆周上的小轮更为密集，有利于全向轮的运行。对于这类结构，首先其连接结构复杂，装配难度大，成本较高，其次是传动部件占位大，各小轮组之间存在一定夹角，必须依靠过渡轮弥补该夹角缺口，现有联动结构的布置并不合理。

技术实现思路
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[0003]鉴于上述现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种全向轮的联动结构。
[0004]为解决上述的技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]本技术为一种全向轮的联动结构，主要包括居中的轮盘，及径向分布于轮盘圆周上的若干承接机构，承接机构的外端配置等速万向节，各承接机构间的等速万向节依次串联成环，等速万向节基于承接机构的两侧分别装配主轮与副轮。
[0006]进一步的，等速万向节由第一连轴与第二连轴组成，第一连轴穿过承接机构且与相邻的第二连轴连接。
[0007]进一步的，主轮与副轮均装配于第一连轴上，且主轮位于第一连轴与第二连轴的连接端，副轮位于第一连轴与相邻第二连轴的连接端。
[0008]上述方案中，分别位于相邻两承接机构之间且相贴近的主轮与副轮，在靠近轮盘方向的一侧相贴紧并同步运动。
[0009]进一步的，承接机构与等速万向节为齿轮组联动的软性承接机构，或由轴承连接等速万向节的硬性承接机构。
[0010]进一步的，轮盘中心配置有连接驱动轴的主齿轮，软性承接机构由齿轮组构成并与主齿轮联动。
[0011]进一步的，轮盘圆周上的若干承接机构均采用硬性承接机构，或由软性承接机构与硬性承接机构按比例间隔布置。
[0012]作为优选的，等速万向节与承接机构之间采用限位轴插接。
[0013]本技术的优点为：
[0014]1.采用等速万向节构建了新的全向轮轮组联动结构，使轮组的承接机构之间衔接紧凑，组装式各等速万向节配套主副轮且首尾插接串联成环，组装方便，轮组间传动稳定且同步运行，能效比高；
[0015]2.轮组间通过主轮与副轮搭配，不仅可以弥补轮组间的夹角缺口，使全向轮在各方向运行时动作平稳，且能够使相邻轮组间相贴合的主副轮共同作用于地面，增大摩擦力，提高传动能效比；
[0016]3.通过承接机构及等速万向节对轮盘圆周上的结构布置，可以通过承接机构单独配套轴承与各轮组连接形成被动全向轮，亦或承接机构交错与轮盘中主齿轮形成联动形成主动全向轮，结构兼容性高，可根据不同使用场景配置；
[0017]4.轮盘通过主齿轮能够与各承接机构单独联动，主齿轮与驱动轴间可配置扭力限制器，在某个承接机构的轮组受阻时，主齿轮停止运行也能避免其他各承接机构无效运行，保护驱动电机的同时，避免其他轮组无效运行产生的误传动。
附图说明：
[0018]附图1为本技术的结构示意图；
[0019]附图2为本技术的内部结构示意图；
[0020]附图3为本技术中等速万向节连接结构示意图；
[0021]附图4为本技术中等速万向节的结构示意图；
[0022]附图5为本技术中等速万向节的串联结构示意图；
[0023]附图6为本技术中被动全向轮的内部结构示意图。
[0024]上述附图中：轮盘1，等速万向节2，主轮3，副轮4，主齿轮11，第一连轴21，第二连轴22，软性承接机构A，硬性承接机构B。
具体实施方式：
[0025]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0026]如图1、图2所示，本技术为一种全向轮的联动结构，主要包括居中的轮盘1，及径向分布于轮盘1圆周上的若干承接机构，承接机构用于与轮盘1圆周上的各轮组进行连接，承接机构的外端配置等速万向节2，如图4、图5所示，等速万向节2采用球笼式万向节，如狗骨传动轴，各承接机构间的等速万向节2依次串联成环，能够形成固定的夹角，等速万向节2串联成环使得各轮组同步运转。
[0027]等速万向节2由第一连轴21与第二连轴22组成，等速万向节2作为一个传动部件，第一连轴21与第二连轴22相互联动，不分主次，第一连轴21穿过承接机构且与相邻的第二连轴22连接，连接方式可采用限位轴进行插接，组装方便。
[0028]等速万向节2用于搭配承接机构的轮组，如图3所示，即等速万向节2基于承接机构的两侧分别装配主轮3与副轮4，主轮3与副轮4均装配于第一连轴21上，且主轮3位于第一连轴21与第二连轴22的连接端，副轮4位于第一连轴21与相邻第二连轴22的连接端。主轮3宽度大，副轮4宽度小，两承接机构间的距离恰好满足主轮3与副轮4上部交错贴合，即分别位于相邻两承接机构之间且相贴近的主轮3与副轮4，在靠近轮盘1方向的一侧相贴紧并同步
运动，如此可使得每两个承接机构之间均有局部相互套接的主轮3与副轮，轮盘1圆周上主轮3与副轮4首尾相接成环，运行时主轮3与副轮4上部为静摩擦传动，不同承接机构的轮组间同步运行，该结构布局合理且紧凑，具有较高的同步传递能效比。
[0029]主轮3与副轮4均可采用轮毂及胎皮形成的配套轮，等速万向节2上套设轮毂，轮毂上套设胎皮，具有一定的刚性和减震性。
[0030]承接机构与等速万向节2为齿轮组联动的软性承接机构A，或由轴承连接等速万向节2的硬性承接机构B。软性承接机构A，即承接机构作为斜齿轮组与主齿轮11联动，轮盘1外壳需要包裹于该部分承接机构的外表面，主齿轮11通过承接机构形成的斜齿轮组带动轮组转动；硬性承接机构B，即承接机构作为连杆与轮盘1壳体连接，该承接机构端部配置轴承与等速万向节2轴接，以此配套轮组。
[0031]轮盘1中心配置有连接驱动轴的主齿轮11，软性承接机构A由齿轮组构成并与主齿轮11联动，通过横移电机驱动主齿轮11可带动各轮组转动，而轮盘1背面可连接直行电机带动整个轮盘旋转，使轮盘1能够直立直线运行，两者结合即为主动全向轮。
[0032]实施例1：承接机构作为与轮组的连接结构在作为主动全向轮时，等速万向节2与软性承接机构A之间采用限位轴插接，限位轴为D型位或多边形等结构插接，使等速万向节2与软性承接机构A形成有效联动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全向轮的联动结构，其特征在于：主要包括居中的轮盘(1)，及径向分布于轮盘(1)圆周上的若干承接机构，承接机构的外端配置等速万向节(2)，各承接机构间的等速万向节(2)依次串联成环，等速万向节(2)基于承接机构的两侧分别装配主轮(3)与副轮(4)。2.根据权利要求1所述的一种全向轮的联动结构，其特征在于：所述等速万向节(2)由第一连轴(21)与第二连轴(22)组成，第一连轴(21)穿过承接机构且与相邻的第二连轴(22)连接。3.根据权利要求2所述的一种全向轮的联动结构，其特征在于：所述主轮(3)与副轮(4)均装配于第一连轴(21)上，且主轮(3)位于第一连轴(21)与第二连轴(22)的连接端，副轮(4)位于第一连轴(21)与相邻第二连轴(22)的连接端。4.根据权利要求1或2或3所述的一种全向轮的联动结构，其特征在于：分别位于相...

【专利技术属性】
技术研发人员：李聪，
申请(专利权)人：李聪，
类型：新型
国别省市：