一种羊舍巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提出了一种羊舍巡检机器人，属于农业智能装置技术领域，解决了饲养人员巡视距离远、费时费力，巡视视频数据无法得到有效统计和记录，无法评估环境空气微生物粒子个数，无法评估空气消毒效果的问题。本实用新型专利技术的机器人本体底部固定有驱动总成，机器人本体上安装有摄像头旋转升降装置，摄像头旋转升降装置控制摄像头系统的旋转和升降，机器人本体上安装有气体环境检测装置，导航控制器件用于对机器人本体进行导航。本实用新型专利技术按事先布置好的导航路线，自动行走，检测空气中生物粒子个数；且利用网络摄像头采集视频数据，将视频数据存储到工控机，视频数据可从工控机中导出，进而观察进食状态，活动状态，可远程观察羊舍内羊的体貌特征。舍内羊的体貌特征。舍内羊的体貌特征。

【技术实现步骤摘要】
一种羊舍巡检机器人


[0001]本技术涉及农业智能装置
，特别是涉及一种羊舍巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着农牧业现代化的发展，越来越多的自动化生产设备应用于大型养殖场，辅助饲养员做饲养工作。由于大型养殖场面积较大，饲养人员的巡视距离、巡视面积较大，费时费力；巡检的视频数据无法得到有效的统计和记录，也无法评估环境空气质量，尤其是空间生物粒子个数。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在提出一种羊舍巡检机器人，以解决饲养人员巡视距离远、费时费力，巡视的视频数据无法得到有效的统计和记录，无法评估环境空气微生物粒子个数，无法评估空气消毒效果的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种羊舍巡检机器人，包括机器人本体、全向轮驱动总成、摄像头旋转升降装置、气体环境检测装置、导航控制器件和工控机，所述机器人本体底部固定有驱动总成，所述机器人本体上安装有摄像头旋转升降装置，所述摄像头旋转升降装置控制摄像头系统的旋转和升降，所述机器人本体上安装有气体环境检测装置，用于对周围气体生物粒子个数进行检测，所述导航控制器件用于对机器人本体进行导航。
[0005]更进一步的，所述摄像头旋转升降装置包括小齿轮驱动电机、小齿轮传动轴、减速器、减速器固定板、过线架、滑台驱动电机、外齿轴承、滑台支撑座、限位块、微动开关、开关支架、转台小齿轮、外齿轴承、滑台丝杆、滑台滑块、摄像头支撑杆、摄像头固定板、摄像头支撑槽、摄像头、缓冲柱、拖链限位板和电缆拖链；减速器固定在底板上，小齿轮驱动电机通过减速器和小齿轮传动轴驱动转台小齿轮，转台小齿轮驱动外齿轴承的齿圈，外齿轴承的内圈固定在底板上，滑台支撑座固定在外齿轴承的齿圈上，实现小齿轮驱动电机间接驱动滑台支撑座绕外齿轴承的圆心旋转，进而驱动摄像头绕外齿轴承的圆心旋转，旋转范围为
±
90
°
，通过微动开关与限位块的碰撞接触，发出信号，控制小齿轮驱动电机的启停，滑台驱动电机驱动滑台丝杆转动，滑台丝杆驱动滑台滑块上下移动，从而带动摄像头系统上下移动，从而控制摄像头系统的升降。
[0006]更进一步的，所述摄像头系统包括摄像头支撑杆、摄像头固定板和多个摄像头，所述摄像头固定板上固定有多个摄像头，所述摄像头固定板固定在摄像头支撑杆上，所述摄像头支撑杆与滑台滑块固定。
[0007]更进一步的，所述气体环境检测装置包括上壳体、上盖、风扇、检测仪吸气管、层板支撑柱、电气件托板和气体环境检测仪。
[0008]所述电气件托板通过层板支撑柱固定在底板上，气体环境检测仪通过气体检测仪固定带固定在电气件托板上，所述气体环境检测仪具有通风风机，可从检测仪吸气口吸气
采样，并把气体排放到底板、上壳体和上盖围成的腔体内，再通过风扇将腔体内的空气排放到大气环境。
[0009]更进一步的，所述导航控制器件包括磁条传感器固定板和磁条传感器，所述磁条传感器通过磁条传感器固定板固定在底板上，在机器人行进过程中磁条传感器能够感应埋地磁条的位置，使机器人能够沿着埋地磁条前进。
[0010]更进一步的，所述导航控制器件还包括一维激光传感器和传感器大支架，所述一维激光传感器通过传感器大支架固定在底板上，用于判断机器人前进方向上有无障碍物(一维激光传感器自身的激光发射器发出激光，激光遇到障碍物后会返回一维激光传感器自身的接收器，然后输出信号表示遇到了障碍物)。
[0011]更进一步的，所述导航控制器件还包括扫码镜头，所述扫码镜头固定在上壳体上，用于检测沿着行走路径布置的定位标签，辅助机器人导航定位(在路径关键位置布置好Apriltag标签，扫码镜头可识别标签编码，从而识别标签对应的路径位置)。
[0012]更进一步的，所述导航控制器件还包括PLC控制器、扩展模块和驱动器，所述PLC控制器、扩展模块和驱动器用于控制驱动总成驱动轮的转速和方向，进而控制机器人的行走路径(磁条传感器将车体偏离埋地磁条的数据传送给PLC控制器，PLC控制器根据偏离数据经过算法矫正，经扩展模块将脉冲信号发送给PLC控制器，通过调整各轮驱动电机的转速和转向来控制机器人的行进方向和行进速度)。
[0013]更进一步的，所述导航控制器件还包括电池、电量显示屏和急停按钮，所述电量显示屏、急停按钮和电池用于给机器人的各用电器件供电或断电(电量显示屏用于显示电池电量，当电量不足时，发出报警信息，同时将信号发送给PLC控制器，PLC控制器通过驱动器控制机器人驶回充电位置充电)。
[0014]本技术所述的一种羊舍巡检机器人的有益效果为：
[0015](1)本技术所述的一种羊舍巡检机器人，可以按事先布置好的导航路线，自动行走，检测空气中生物粒子个数；
[0016](2)本技术所述的一种羊舍巡检机器人，利用网络摄像头采集视频数据，将视频数据存储到工控机，视频数据可从工控机中导出，进而观察进食状态，活动状态，可远程观察羊舍内羊的体貌特征；
[0017](3)本技术所述的一种羊舍巡检机器人，可将检测数据上传到数据监控平台，根据记录的检测数据和录像对饲养过程进行调查分析，监控平台发现异常参数发出警报信息；
[0018](4)本技术所述的一种羊舍巡检机器人，视频观测范围广，工作时视频摄像头可升起，可旋转。待机时，视频摄像头可降落收回，整机占用空间小，结构紧凑。
附图说明
[0019]构成本申请的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
[0020]在附图中：
[0021]图1是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的整体外观的轴侧示意图；
[0022]图2是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的图1拆掉外壳部分后的轴侧示意
图；
[0023]图3是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的图1转座部分的局部放大轴侧示意图；
[0024]图4是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的图1拆去上壳后的轴侧示意图；
[0025]图5是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的图1拆去上壳，拆去上盖后的后视轴侧示意图；
[0026]图6是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的上壳体的结构示意图；
[0027]图7是本技术所述的一种羊舍巡检机器人的图1拆去后下群板和前下群板后的底部轴侧示意图。
[0028]其中：1
‑
底板、2
‑
全向轮驱动总成、3
‑
驱动总成电机驱动器、4
‑
电池、5
‑
一号电池扎带、6
‑
层板支撑柱、7
‑
滑台滑块、8
‑
滑台丝杆、9
‑
摄像头支撑杆、10
‑
摄像头固定板、11
‑
摄像头支撑槽、12
‑
摄像头、1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种羊舍巡检机器人，其特征在于：包括机器人本体、全向轮驱动总成(2)、摄像头旋转升降装置、气体环境检测装置和导航控制器件，所述机器人本体底部固定有驱动总成，所述机器人本体上安装有摄像头旋转升降装置，所述摄像头旋转升降装置控制摄像头系统的旋转和升降，所述机器人本体上安装有气体环境检测装置，用于对周围气体进行检测，所述导航控制器件用于对机器人本体进行导航。2.根据权利要求1所述的羊舍巡检机器人，其特征在于：所述摄像头旋转升降装置包括小齿轮驱动电机(53)、小齿轮传动轴(54)、减速器(55)、减速器固定板(51)、过线架(52)、滑台驱动电机(50)、外齿轴承(25)、滑台支撑座(27)、限位块(26)、微动开关(22)、开关支架(23)、转台小齿轮(24)、滑台丝杆(8)、滑台滑块(7)、摄像头支撑杆(9)、摄像头固定板(10)、摄像头支撑槽(11)和摄像头(12)，减速器(55)固定在底板(1)上，小齿轮驱动电机(53)通过减速器(55)和小齿轮传动轴(54)驱动转台小齿轮(24)，转台小齿轮(24)驱动外齿轴承(25)的齿圈，外齿轴承(25)的内圈固定在底板(1)上，滑台支撑座(27)固定在外齿轴承(25)的齿圈上，实现小齿轮驱动电机(53)间接驱动滑台支撑座(27)绕外齿轴承(25)的圆心旋转，进而驱动摄像头(12)绕外齿轴承(25)的圆心旋转，旋转范围为
±
90
°
，通过微动开关(22)与限位块(26)的碰撞接触，发出信号，控制小齿轮驱动电机(53)的启停，滑台驱动电机(50)驱动滑台丝杆(8)转动，滑台丝杆(8)驱动滑台滑块(7)上下移动，从而带动摄像头系统上下移动，从而控制摄像头系统的升降。3.根据权利要求2所述的羊舍巡检机器人，其特征在于：所述摄像头系统包括摄像头支撑杆(9)、摄像头固定板(10)和多个摄像头(12)，所述摄像头固定板(10)上固定有多个摄像头(12)，所述摄像头固定板(10)固定在摄像头支撑杆(9)上，所述摄像头支撑杆(9)与滑台滑块(7)固定。4.根据权利要求1或2所述的羊舍巡检机器人，其特征在于：所述气体环境检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：路遥，熊本海，彭云，赵庆江，郭会峰，宋洋，
申请(专利权)人：北京佳沃天河智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：