一种自动化桁架机械手末端夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及机械手末端夹具技术领域，且公开了一种自动化桁架机械手末端夹具，包括支撑工装，所述支撑工装包括主撑杆及其两侧的辅撑杆；夹持机构，所述夹持机构的数量为两个，分别与两个辅撑杆相连接，所述夹持机构包括U形架，所述U形架与辅撑杆相连接，所述U形架的内侧活动套接有电动辊轴，所述电动辊轴的表面连接有第一夹片和第二夹片，所述第一夹片和第二夹片的端头部位皆连接有夹头。本实用新型专利技术采用电动辊轴可以带动第一夹片和第二夹片进行旋转的特定，从而让第一夹片和第二夹片上不同的夹头对不同的工件进行使用，与现有技术相比，本装置更换夹持头部型号的速度更快，且无需工作人员上手操作。需工作人员上手操作。需工作人员上手操作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动化桁架机械手末端夹具


[0001]本技术涉及机械手末端夹具
，具体为一种自动化桁架机械手末端夹具。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备。其控制核心通过工业控制器实现。通过控制器对各种输入信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。
[0003]桁架机械手的夹持组件一般是靠电动轴杆带动夹片进行旋转，从而对工件进行夹持，但是目前夹片夹头的适用能力有限，针对不同的工件需要对夹头进行人工更换，操作较为繁琐，实际使用中仍具有一定的不便性，因此亟需一种自动化桁架机械手末端夹具来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为了克服上述的技术问题，本技术的目的在于提供一种自动化桁架机械手末端夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的桁架机械手的夹持组件一般是靠电动轴杆带动夹片进行旋转，从而对工件进行夹持，但是目前夹片夹头的适用能力有限，针对不同的工件需要对夹头进行人工更换，操作较为繁琐，实际使用中仍具有一定的不便性的问题。
[0005]本技术提供如下技术方案：一种自动化桁架机械手末端夹具，包括支撑工装，所述支撑工装包括主撑杆及其两侧的辅撑杆；
[0006]夹持机构，所述夹持机构的数量为两个，分别与两个辅撑杆相连接，所述夹持机构包括U形架，所述U形架与辅撑杆相连接，所述U形架的内侧活动套接有电动辊轴，所述电动辊轴的表面连接有第一夹片和第二夹片，所述第一夹片和第二夹片的端头部位皆连接有夹头，所述第一夹片和第二夹片上的夹头呈中心对称状，且两个夹头的分别为外夹式头和嵌入式头；
[0007]吸附机构，所述吸附机构设置在U形架的外侧，且数量至少为一个，采用电动辊轴可以带动第一夹片和第二夹片进行旋转的特定，从而让第一夹片和第二夹片上不同的夹头对不同的工件进行使用，与现有技术相比，本装置更换夹持头部型号的速度更快，且无需工作人员上手操作。
[0008]进一步的，所述第一夹片和第二夹片的中段皆呈弯折状，便于第一夹片和第二夹片的夹头与工件进行贴合。
[0009]进一步的，所述辅撑杆由A、B两个部分构成，所述辅撑杆的A杆体中嵌入安装有气缸，且气缸的伸出杆头与辅撑杆的B杆体相连接，这样可以改变两个U形架之间的距离，提升夹持适用性。
[0010]进一步的，所述辅撑杆的A杆体上连接有固定板，且固定板的数量至少为一个，所
述辅撑杆的B杆体上连接有限位套，且限位套和固定板数量一致，所述固定板上连接有限位杆，且限位杆从限位套的内部穿过，这样利用限位套和限位杆的限位效果，减少气缸所受到的垂直压力。
[0011]进一步的，所述吸附机构包括安装板，所述安装板的底端连接有弹簧，所述弹簧的底端连接有吸盘架，用于吸附限位，采用弹簧的弹性以及吸盘架的吸附效果，从而增加本装置对工件的携带能力，使得本装置的适用性更强。
[0012]进一步的，所述安装板上开设有辅助孔，所述辅助孔中插入有辅助杆，且辅助杆的底端连接在吸盘架上，提升吸盘架运动时的稳定效果。
[0013]本技术的技术效果和优点：
[0014]1.本技术通过设有U形架、电动辊轴、第一夹片和第二夹片，采用电动辊轴可以带动第一夹片和第二夹片进行旋转的特定，从而让第一夹片和第二夹片上不同的夹头对不同的工件进行使用，与现有技术相比，本装置更换夹持头部型号的速度更快，且无需工作人员上手操作。
[0015]2.本技术通过设有安装板、弹簧和吸盘架，采用弹簧的弹性以及吸盘架的吸附效果，从而增加本装置对工件的携带能力，使得本装置的适用性更强。
附图说明
[0016]图1为本技术的整体结构正视示意图。
[0017]图2为本技术的限位套结构俯视剖面示意图。
[0018]图3为本技术的夹持机构结构侧视示意图。
[0019]图4为本技术的吸附机构结构正面剖面示意图。
[0020]附图标记为：1、支撑工装；110、主撑杆；111、辅撑杆；112、气缸；113、固定板；114、限位杆；115、限位套；2、夹持机构；210、U形架；211、电动辊轴；212、第一夹片；213、第二夹片；214、夹头；3、吸附机构；310、安装板；311、弹簧；312、吸盘架；313、辅助孔；314、辅助杆。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0022]实施例一：
[0023]参照说明书附图中图1
‑
3，本技术提供了一种自动化桁架机械手末端夹具，包括支撑工装1，支撑工装1包括主撑杆110及其两侧的辅撑杆111；
[0024]夹持机构2，夹持机构2的数量为两个，分别与两个辅撑杆111相连接，夹持机构2包括U形架210，U形架210与辅撑杆111相连接，U形架210的内侧活动套接有电动辊轴211，电动辊轴211的表面连接有第一夹片212和第二夹片213，第一夹片212和第二夹片213的端头部位皆连接有夹头214，第一夹片212和第二夹片213上的夹头214呈中心对称状，且两个夹头214的分别为外夹式头和嵌入式头；
[0025]吸附机构3，吸附机构3设置在U形架210的外侧，且数量至少为一个，第一夹片212和第二夹片213的中段皆呈弯折状，辅撑杆111由A、B两个部分构成，辅撑杆111的A杆体中嵌入安装有气缸112，且气缸112的伸出杆头与辅撑杆111的B杆体相连接，辅撑杆111的A杆体
上连接有固定板113，且固定板113的数量至少为一个，辅撑杆111的B杆体上连接有限位套115，且限位套115和固定板113数量一致，固定板113上连接有限位杆114，且限位杆114从限位套115的内部穿过。
[0026]工作原理：使用时，电动辊轴211带动第一夹片212和第二夹片213发生旋转，根据实际情况利用两个第一夹片212或者两个第二夹片213进行夹持即可，同时可以控制气缸112伸缩，从而改变两个第一夹片212或者两个第二夹片213之间的间距。
[0027]实施例二：
[0028]参照说明书附图中图4，实施例二与实施例一的区别在于：吸附机构3包括安装板310，安装板310的底端连接有弹簧311，弹簧311的底端连接有吸盘架312，用于吸附限位，安装板310上开设有辅助孔313，辅助孔313中插入有辅助杆314，且辅助杆314的底端连接在吸盘架312上。
[0029]工作原理：使用时，首先电动辊轴211旋转至第一夹片212和第二夹片213呈大致水平状，之后装置整体下压，使得吸盘架312与工件表面接触，利用吸盘架312的吸盘将工件带起。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动化桁架机械手末端夹具，包括支撑工装(1)，所述支撑工装(1)包括主撑杆(110)及其两侧的辅撑杆(111)，其特征在于：夹持机构(2)，所述夹持机构(2)的数量为两个，分别与两个辅撑杆(111)相连接，所述夹持机构(2)包括U形架(210)，所述U形架(210)与辅撑杆(111)相连接，所述U形架(210)的内侧活动套接有电动辊轴(211)，所述电动辊轴(211)的表面连接有第一夹片(212)和第二夹片(213)，所述第一夹片(212)和第二夹片(213)的端头部位皆连接有夹头(214)，所述第一夹片(212)和第二夹片(213)上的夹头(214)呈中心对称状，且两个夹头(214)的分别为外夹式头和嵌入式头；吸附机构(3)，所述吸附机构(3)设置在U形架(210)的外侧，且数量至少为一个。2.根据权利要求1所述的一种自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述第一夹片(212)和第二夹片(213)的中段皆呈弯折状。3.根据权利要求1所述的一种自动化桁架机械手末端夹具，其特征在于：所述辅撑杆(111)由...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈昊，杨航，
申请(专利权)人：德昊通机电大连有限公司，
类型：新型
国别省市：