清洁机及其控制方法、主控设备、计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及清洁机器人技术领域，公开一种清洁机的控制方法，清洁机的两端分别具有清洁单元，清洁机的控制方法包括：控制清洁机两端的清洁单元同时运行；在清洁机的第一端接触目标边框后，控制清洁机与目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内；控制清洁机在预设角度范围内继续运行。本发明专利技术公开的清洁机的控制方法能够解决清洁时会产生擦拭盲区、清洁效率低的问题。此外，本发明专利技术还公开一种主控设备、清洁机及计算机可读存储介质。及计算机可读存储介质。及计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
清洁机及其控制方法、主控设备、计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及清洁机器人
，特别涉及一种清洁机及其控制方法、主控设备、计算机可读存储介质及擦窗机。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，家用清洁设备，如擦窗机器人越来越受到用户青睐。目前，擦窗机器人包括方形擦窗机器人和圆形擦窗机器人。其中，圆形擦窗机器人包括上、下两个行走轮盘，通常采用一息一动的行走方式，即，其中一个行走轮盘静止，另一个行走轮盘摆动到设定角度，两个行走轮盘分别交替处于静止状态和运动状态。
[0003]然而，当圆形擦窗机器人行走至待清洁区域的边缘时，处于运动状态的行走轮盘在摆动时与边缘处相切，会产生一定的擦拭盲区，导致存在盲区无法清洁的问题。同时，由于两个行走轮盘中总有一个行走轮盘处于静止状态，导致圆形擦窗机器人的行走速度较慢，清洁效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提出一种清洁机及其控制方法、主控设备、计算机可读存储介质及擦窗机，旨在解决清洁时会产生擦拭盲区、清洁效率低的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出一种清洁机的控制方法，所述清洁机的两端分别具有清洁单元，所述清洁机的控制方法包括：
[0006]控制所述清洁机两端的所述清洁单元同时运行；
[0007]在所述清洁机的第一端接触目标边框后，控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内；
[0008]驱动所述清洁机在所述预设角度范围内继续运行。
[0009]优选地，所述控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内，包括：
[0010]所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角超出预设角度范围时，控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归到预设角度范围。
[0011]优选地，所述控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内，包括：
[0012]在所述清洁机的第一端接触目标边框时，将所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角调整至基准角或基准角范围；
[0013]和/或，在所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角到达临界角时，将所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角调整至基准角或者基准角范围；
[0014]其中，所述基准角或所述基准角范围位于所述预设角度范围内。
[0015]优选地，在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间小于预设时间范围时，增大所述基准角的大小或者调整所述基准角范围；
[0016]所述将所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角调整至所述基准角或者所述基准角范围，包括：
[0017]控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归至增大后的所述基准角，或者控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归至调整后的所述基准角范围，其中，调整后的基准角范围内的最小角度增大。
[0018]优选地，所述基准角增大后，或者所述基准角范围调整后，在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间不小于预设时间范围时，所述控制方法还包括：
[0019]控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归至增大后的所述基准角或调整后的基准角范围，或者回归到调整前的所述基准角或调整前的基准角范围。
[0020]优选地，在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间小于预设时间范围时，所述控制方法还包括：
[0021]控制梯度增加所述基准角的大小或梯度调整所述基准角范围。
[0022]优选地，在所述基准角的大小增大至临界阈值或所述基准角范围的最小角调整至临界阈值后，所述控制方法还包括：
[0023]在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间小于预设时间范围时，控制所述清洁机脱离所述目标边框；
[0024]在所述清洁机脱离所述目标边框后，控制所述清洁机的两个清洁单元同时运行，使所述清洁机的第一端再次接触目标边框。
[0025]优选地，所述控制所述清洁机在所述预设角度范围内继续运行，包括：
[0026]控制所述清洁机的第一端贴着所述目标边框运行。
[0027]优选地，所述清洁机设有姿态检测模块，所述姿态检测模块用于检测所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角的大小。
[0028]优选地，所述姿态检测模块包括：设置在所述清洁机上的传感器，所述传感器在所述清洁机与所述目标边框形成的夹角到达所述预设角度范围的临界值时触发；
[0029]所述清洁机包括机身与设于所述清洁单元外围的边梁结构，所述传感器设于所述边梁结构或者所述机身的至少一个上。
[0030]本专利技术进一步提出一种主控设备，所述主控设备包括：
[0031]存储器，用于存储程序指令；以及
[0032]处理器，用于执行所述程序指令以实现如上所述的清洁机的控制方法。
[0033]本专利技术进一步还提出一种清洁机，所述清洁机包括机身、并排设置于所述机身两端的两个清洁单元、以及如上所述的主控设备，所述主控设备与所述机身通信连接，所述主控设备设置于所述机身，或所述主控设备与所述机身分体设置。
[0034]优选地，行走盘，可转动地连接于所述机身上，所述行走盘转动以带动所述清洁机移动；
[0035]清洁盘，设于所述行走盘的周侧，所述行走盘转动以带动所述清洁盘转动。
[0036]本专利技术进一步还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的清洁机的控制方法。
[0037]本专利技术进一步还提出一种擦窗机，所述擦窗机为前述的清洁机。
[0038]本专利技术技术方案的有益效果在于：控制清洁机与目标边框之间形成的夹角一直保
持在预设角度范围内，可以确保清洁机双轮直线行走的方式运行至待清洁面的边缘时，紧贴目标边框运行，不会产生漏擦现象，同时还能够避免清洁机的机身发生倾倒导致无法行走的情况，清洁速度更快，从而有效提高擦拭效率和清洁效果。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例提供的清洁机与目标边框形成夹角的示意图。
[0040]图2为本专利技术第一实施例提供的清洁机的控制方法的流程图。
[0041]图3为本专利技术第二实施例提供的清洁机的控制方法的流程图。
[0042]图4为本专利技术第三实施例提供的清洁机的控制方法的流程图。
[0043]图5为本专利技术实施例提供的清洁机的运行示意图。
[0044]图6为本专利技术实施例提供的清洁机的调整姿态示意图一。
[0045]图7为本专利技术实施例提供的清洁机的调整姿态示意图二。
[0046]图8为本专利技术实施例提供的清洁机的脱离目标边框的示意图。
[0047]图9为本专利技术实施例提供的清洁机的传感器的示意图。
[0048]图10为本专利技术实施例提供的主控设备的内部结构示意图。
[0049]图11为本专利技术实施例提供的清洁机的内部结构示意图。
[0050]图12为现有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机的控制方法，所述清洁机的两端分别具有清洁单元，其特征在于，所述清洁机的控制方法包括：控制所述清洁机两端的所述清洁单元同时运行；在所述清洁机的第一端接触目标边框后，控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内；驱动所述清洁机在所述预设角度范围内继续运行。2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内，包括：所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角超出预设角度范围时，控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归到预设角度范围。3.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角在预设角度范围内，包括：在所述清洁机的第一端接触目标边框时，将所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角调整至基准角或基准角范围；和/或，在所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角到达所述预设角度范围的临界角时，将所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角调整至基准角或者基准角范围；其中，所述基准角或所述基准角范围位于所述预设角度范围内。4.根据权利要求3所述的清洁机的控制方法，其特征在于，还包括：在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间小于预设时间范围时，增大所述基准角的大小或者调整所述基准角范围；所述将所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角调整至所述基准角或者所述基准角范围，包括：控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归至增大后的所述基准角，或者控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归至调整后的所述基准角范围，其中，调整后的基准角范围内的最小角度增大。5.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述基准角增大后，或者所述基准角范围调整后，在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间不小于预设时间范围时，所述控制方法还包括：控制所述清洁机与所述目标边框之间形成的夹角回归至增大后的所述基准角或调整后的基准角范围，或者回归到调整前的所述基准角或调整前的基准角范围。6.根据权利要求4所述的清洁机的控制方法，其特征在于，在所述清洁机相邻两次运行至所述临界角的间隔时间小于预设时间范围时，所述控制方法还包括：控制梯度增加所述基准角的大小或梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵晓春，张玉杰，要文杰，蒲勇，牛立群，剧锦斌，韩卫庆，
申请(专利权)人：山西嘉世达机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：