确定排队车辆数量的方法及装置、系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确定排队车辆数量的方法及装置、系统。该发明专利技术包括：确定激光雷达采集的第一数据，通过第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据；确定相机系统采集的第二数据，通过第二数据确定目标路口处排队的车辆队列对应的车辆图像数据，其中，车辆队列中包含有多辆处于排队过程的车辆；依据每辆车辆对应的车辆尺寸信息以及车辆图像数据，确定目标路口处的处于排队过程的车辆的数量。通过本发明专利技术，解决了相关技术中红绿灯路口处的排队车辆的数量检测精度低的技术问题。的技术问题。的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
确定排队车辆数量的方法及装置、系统


[0001]本专利技术涉及路口安全领域，具体而言，涉及一种确定排队车辆数量的方法及装置、系统。

技术介绍

[0002]相关技术中，随着人民生活水平的日益提高，社会上的车辆数量日益增多，因此，早晚高峰大量的车辆出行造成十字路口、红绿灯路口的交通压力大，尤其是在等待事件较长的路口，造成交通拥堵，由于现有技术不能及时确定交通拥堵的严重情况，所以，交通部门在对于是否需要增派现场人员对拥堵状况进行疏解的情况下，由于没有对现场交通数据进行准确的分析的技术手段，因此，没有精确的理论依据，导致交通部分对于管理路口拥堵状况比较被动。
[0003]针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种确定排队车辆数量的方法及装置、系统，以解决相关技术中相关技术中红绿灯路口处的排队车辆的数量检测精度低的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种确定排队车辆数量的方法，目标道路旁设置有路侧感知系统，路侧感知系统包括相机系统以及激光雷达，相机系统包括多个定焦相机，多个定焦相机的拍摄角度以及拍摄范围不一致，该方法包括：
[0006]确定激光雷达采集的第一数据，通过第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据；确定相机系统采集的第二数据，通过第二数据确定目标路口处排队的车辆队列对应的车辆图像数据，其中，车辆队列中包含有多辆处于排队过程的车辆；依据每辆车辆对应的车辆尺寸信息以及车辆图像数据，确定目标路口处的处于排队过程的车辆的数量。
[0007]进一步地，在确定激光雷达采集的第一数据，通过第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据之后，该方法还包括：依据每辆车辆对应的车辆尺寸数据，对排队的车辆进行分类处理。
[0008]进一步地，依据每辆车辆对应的车辆尺寸数据，对排队的车辆进行分类处理，包括：判断车辆尺寸数据所属的车辆尺寸数据范围，依据车辆尺寸数据范围确定车辆所属的车辆种类，其中，车辆尺寸数据范围与车辆种类之间一一对应。
[0009]进一步地，确定激光雷达采集的第一数据，通过第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据，包括：读取激光雷达采集的多帧激光点云数据，将多帧激光点云数据确定为第一数据；读取多帧激光点云数据中的多个激光点坐标，依据多个激光点坐标，确定每辆车辆对应的车辆尺寸数据。
[0010]进一步地，依据每辆所述车辆对应的所述车辆尺寸信息以及所述车辆图像数据，确定所述目标路口处的处于所述排队过程的所述车辆的数量，包括：获取至少一个所述定
焦相机拍摄得到的目标图像数据，所述目标图像数据为包含目标车辆的车辆图像数据，所述目标图像数据包括所述目标车辆的至少部分图像；根据至少一个所述目标图像数据，得到所述目标车辆的整体图像数据，所述整体图像数据为包括所述目标车辆的整体的图像数据；根据所述车辆的所述车辆尺寸数据和所述目标图像数据，确定每辆所述车辆在所述车辆队列中所占的空间以及车辆位置；依据每辆所述车辆在所述车辆队列中所占的空间以及所述车辆位置，确定所述车辆队列中处于排队过程的车辆的所述数量。
[0011]进一步地，根据至少一个所述目标图像数据，得到所述目标车辆的整体图像数据，包括：在一个所述定焦相机拍摄的所述车辆图像数据包括所述目标车辆的整体的图像数据的情况下，将该所述车辆图像数据确定为所述目标图像数据；在多个所述定焦相机拍摄的所述车辆图像数据中均包括所述目标车辆的部分图像数据的情况下，按照预设规则拼接各所述车辆图像数据，得到所述目标图像数据。
[0012]进一步地，在多个所述定焦相机拍摄的所述车辆图像数据中均包括所述目标车辆的部分图像数据的情况下，按照预设规则拼接各所述车辆图像数据，得到所述目标图像数据，包括：分别对各所述车辆图像数据进行拍摄角度校正，得到多个校正后的车辆图像数据，各所述校正后的车辆图像数据中所述目标车辆的图像角度相同；基于多个所述目标车辆的车辆标识，确定各所述校正后的车辆图像数据中至少一个所述目标车辆的特殊点，所述车辆标识为表征所述目标车辆的车辆特征的标识，所述目标车辆的特殊点与所述目标车辆的车辆标识一一对应；根据各所述校正后的车辆图像数据中至少一个所述目标车辆的特殊点，将各所述校正后的车辆图像数据中包括相同特殊点的位置进行拼接，得到拼接后的车辆图像数据；对拼接后的车辆图像数据的重合部分进行归一化处理，得到所述目标车辆的图像数据。
[0013]进一步地，依据每辆车辆在车辆队列中所占的空间以及车辆位置，确定车辆队列中处于排队过程的车辆的数量，包括：确定车辆所占的空间以及车辆位置对应的目标图像，通过第一标识框将目标图像标识出来；确定第一标识框对应的标识框数量，将标识框数量确定为车辆队列中处于排队过程的车辆的数量。
[0014]进一步地，在相机系统包括三个相机，确三个相机分别为第一相机、第二相机以及第三相机的情况下，确定相机系统采集的第二数据，包括：获取第一相机采集的第一图像数据，第一相机对应的图像采集角度为第一角度范围；获取第二相机采集的第二图像数据，第二相机对应的图像采集角度为第二角度范围；获取第三相机采集的第三图像数据，第三相机对应的图像采集角度为第三角度范围；将第一图像数据、第二图像数据以及第三图像数据，确定为第二数据。
[0015]进一步地，在车辆尺寸数据范围为三个车辆尺寸数据范围的情况下，判断车辆尺寸数据所属的车辆尺寸数据范围，依据车辆尺寸数据范围确定车辆所属的车辆种类，包括：在车辆尺寸数据属于第一尺寸数据范围的情况下，确定车辆所属的种类为第一车辆种类；在车辆尺寸数据属于第二尺寸数据范围的情况下，确定车辆所属的种类为第二车辆种类；在车辆尺寸数据属于第三尺寸数据范围的情况下，确定车辆所属的种类为第三车辆种类。
[0016]进一步地，确定车辆所占的空间以及车辆位置对应的目标图像，通过第一标识框将目标图像标识出来的同时，该方法还包括：确定车辆队列对应的队列图像；将队列图像中除目标图像之外的图像确定为非车辆图像，并通过第二标识框将非车辆图像标识出来。
[0017]为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种确定排队车辆数量的装置，目标道路旁设置有路侧感知系统，路侧感知系统包括相机系统以及激光雷达，相机系统包括多个定焦相机，多个定焦相机的拍摄角度以及拍摄范围不一致，该装置包括：第一确定单元，用于确定激光雷达采集的第一数据，通过第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据；第一确定单元，用于确定相机系统采集的第二数据，通过第二数据确定目标路口处排队的车辆队列对应的车辆图像数据，其中，车辆队列中包含有多辆处于排队过程的车辆；第三确定单元，用于依据每辆车辆对应的车辆尺寸信息以及车辆图像数据，确定目标路口处的处于排队过程的车辆的数量。
[0018]为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种系统，该系统包括车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种确定排队车辆数量的方法，其特征在于，目标道路旁设置有路侧感知系统，所述路侧感知系统包括相机系统以及激光雷达，所述相机系统包括多个定焦相机，多个所述定焦相机的拍摄角度以及拍摄范围不一致，所述方法包括：确定所述激光雷达采集的第一数据，通过所述第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据；确定所述相机系统采集的第二数据，通过所述第二数据确定所述目标路口处排队的车辆队列对应的车辆图像数据，其中，所述车辆队列中包含有多辆处于排队过程的所述车辆；依据每辆所述车辆对应的车辆尺寸信息以及所述车辆图像数据，确定所述目标路口处的处于所述排队过程的所述车辆的数量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述激光雷达采集的第一数据，通过所述第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据之后，所述方法还包括：依据每辆所述车辆对应的所述车辆尺寸数据，对排队的所述车辆进行分类处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据每辆所述车辆对应的所述车辆尺寸数据，对排队的所述车辆进行分类处理，包括：判断所述车辆尺寸数据所属的车辆尺寸数据范围，依据所述车辆尺寸数据范围确定所述车辆所属的车辆种类，其中，所述车辆尺寸数据范围与所述车辆种类之间一一对应。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述激光雷达采集的第一数据，通过所述第一数据确定目标道路的目标路口处的排队的每辆车辆对应的车辆尺寸数据，包括：读取所述激光雷达采集的多帧激光点云数据，将多帧所述激光点云数据确定为所述第一数据；读取多帧所述激光点云数据中的多个激光点坐标，依据多个所述激光点坐标，确定每辆所述车辆对应的所述车辆尺寸数据。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据每辆所述车辆对应的所述车辆尺寸信息以及所述车辆图像数据，确定所述目标路口处的处于所述排队过程的所述车辆的数量，包括：获取至少一个所述定焦相机拍摄得到的目标图像数据，所述目标图像数据为包含目标车辆的车辆图像数据，所述目标图像数据包括所述目标车辆的至少部分图像；根据至少一个所述目标图像数据，得到所述目标车辆的整体图像数据，所述整体图像数据为包括所述目标车辆的整体的图像数据；根据所述车辆的所述车辆尺寸数据和所述目标图像数据，确定每辆所述车辆在所述车辆队列中所占的空间以及车辆位置；依据每辆所述车辆在所述车辆队列中所占的空间以及所述车辆位置，确定所述车辆队列中处于排队过程的车辆的所述数量。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据至少一个所述目标图像数据，得到所述目标车辆的整体图像数据，包括：在一个所述定焦相机拍摄的所述车辆图像数据包括所述目标车辆的整体的图像数据的情况下，将该所述车辆图像数据确定为所述目标图像数据；在多个所述定焦相机拍摄的所述车辆图像数据中均包括所述目标车辆的部分图像数
据的情况下，按照预设规则拼接各所述车辆图像数据，得到所述目标图像数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在多个所述定焦相机拍摄的所述车辆图像数据中均包括所述目标车辆的部分图像数据的情况下，按照预设规则拼接各所述车辆图像数据，得到所述目标图像数据，包括：分别对各所述车辆图像数据进行拍摄角度校正，得到多个校正后的车辆图像数据，各所述校正后的车辆图像数据中所述目标车辆的图像角度相同；基于多个所述目标车辆的车辆标识，确定各所述校正后的车辆图像数据中至少一个所述目标车辆的特殊点，所述车辆标识为表征所述目标车辆的车辆特征的标识，所述目标车辆的特殊点与所述目标车辆的车辆标识一一对应；根据各所述校正后的车辆图像数据中至少一个所述目标车辆的特殊点，将各所述校正后的车辆图像数据中包括相同特殊点的位置进行拼接，得...

【专利技术属性】
技术研发人员：楼天城，
申请(专利权)人：广州小马智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：