一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备技术

本发明专利技术涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。包括如下步骤：每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点。根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、

【技术实现步骤摘要】
一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备


[0001]本专利技术涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，自动驾驶已经广泛的应用到了我们的日常生产及生活中。其通过可以实现自动驾驶的目标车辆，来带动目标物体在出发地到目的地之间移动来实现对应的功能，如快递配送。
[0003]通常在自动驾驶领域中，会为每一个自动运行的小车提前规划好出发地到目的地之间的运行轨迹。该轨迹也即为本实施例中的目标运行轨迹。由于，目标车辆运行过程中所经过的路线中会存在一些障碍物以及一些拐角区域，由此目标运行轨迹中会存在部分区域的轨迹是曲线。现有技术中，当目标车辆在通过上述曲线轨迹时，现有的循迹模式容易使车辆发生倾覆。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种车体多模式循迹方法，该方法包括如下步骤：
[0006]获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。
[0007]每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点A1、A2、
…
、A
i
、
…
、A
z
。其中，A
i
为当前位置对应的第i个预瞄点，z为当前位置对应的预瞄点的总数量，i＝1、2、
…
、z。
[0008]根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、
…
、B
i
、
…
、B
z
‑1。其中，B
i
为A
i
与A
i+1
之间的摆动角。B
i
满足如下条件：
[0009]B
i
＝|β
i+1
‑
β
i
|。其中，β
i+1
为预瞄区间轨迹中A
i+1
处的切线与预设参考线之间的夹角，β
i
为预瞄区间轨迹中A
i
处的切线与预设参考线之间的夹角，||为绝对值函数。
[0010]当B
i
大于或等于第一角度阈值Y1，且当前位置为A
i
时，启动旋转跟线模式，以完成对A
i
与A
i+1
之间轨迹的循迹移动工作。
[0011]旋转跟线模式包括：
[0012]控制目标车辆原地旋转B
i
，以使目标车辆的前进方向与预瞄区间轨迹中A
i+1
处的切线方向相同。
[0013]启动目标车辆沿直线由A
i
移动至A
i+1
。
[0014]进一步的，在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，该方法还包括：
[0015]当B
i
小于第一角度阈值Y1，且当前位置为A
i
时，启动阿克曼跟线模式，以完成对A
i
与A
i+1
之间轨迹的循迹移动工作。阿克曼跟线模式用于以阿克曼转向模型控制目标车辆进行移动。
[0016]进一步的，目标车辆包括四个驱动轮，每一驱动轮均包括一个独立的转动驱动轴
及一个独立的转向驱动轴，转动驱动轴与转向驱动轴相互垂直。
[0017]进一步的，目标车辆上转动设置有夹装机械臂，夹装机械臂设置为可伸缩机械臂。
[0018]在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，方法还包括：
[0019]当B
i
∈[Y1，Y2]，且当前位置为A
i
时，启动重心调整跟线模式，以完成对A
i
与A
i+1
之间轨迹的循迹移动工作。Y2为第二角度阈值，Y2>Y1。
[0020]重心调整跟线模式包括：
[0021]控制夹装机械臂向目标车辆当前受到的向心力方向伸出第一调整长度C
i
，以使目标车辆的重心向转弯中心靠近。
[0022]C
i
满足如下条件：
[0023]C
i
＝(B
i
‑
Y1)*H
i
/B
i2
。
[0024]其中，H
i
为A
i
与A
i+1
之间轨迹的弧长。
[0025]夹装机械臂调整完成后，启动阿克曼跟线模式，以完成对A
i
与A
i+1
之间轨迹的循迹移动工作。
[0026]进一步的，C
i
还满足如下条件：
[0027]C
i
＝η
i
*(B
i
‑
Y1)*H
i
/B
i2
。
[0028]其中，η
i
为B
i
对应的缩放系数，η
i
与B
i
‑
Y1正相关。
[0029]进一步的，η
i
满足如下条件：η
i
＝1+(B
i
‑
Y1)/B
i
。
[0030]进一步的，在获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹之前，方法还包括：
[0031]获取目标车辆的目标运行轨迹，目标运行轨迹为目标车辆的预运行轨迹。
[0032]进一步的，获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹包括：
[0033]根据目标车辆的车身长度L，生成当前位置对应的预瞄区间长度D。D满足如下条件：D＝2*L。
[0034]在目标运行轨迹中将目标车辆的当前位置之后长度为D的轨迹，作为当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹。
[0035]根据本专利技术的第二个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种车体多模式循迹方法。
[0036]根据本专利技术的第三个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种车体多模式循迹方法。
[0037]本专利技术至少具有以下有益效果：
[0038]本专利技术中，通过B
i
与Y1之间的大小关系来作为循迹跟线模式的选择条件。由此可以在目标车辆通过曲率较大的曲线轨迹时，选择以旋转跟线模式通过。该模式中目标车辆在A
i
处原地旋转B
i
后，目标车辆的行驶方向变为A
i
与A
i+1
之间连线的方向，此时目标车辆可以沿直线路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车体多模式循迹方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取当前位置在目标运行轨迹中对应的预瞄区间轨迹；每隔预设间隔长度，从所述预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成所述当前位置对应的多个预瞄点A1、A2、
…
、A
i
、
…
、A
z
；其中，A
i
为当前位置对应的第i个预瞄点，z为当前位置对应的预瞄点的总数量，i＝1、2、
…
、z；根据所述当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、
…
、B
i
、
…
、B
z
‑1；其中，B
i
为A
i
与A
i+1
之间的摆动角；B
i
满足如下条件：B
i
＝|β
i+1
‑
β
i
|；其中，β
i+1
为预瞄区间轨迹中A
i+1
处的切线与预设参考线之间的夹角，β
i
为预瞄区间轨迹中A
i
处的切线与预设参考线之间的夹角，||为绝对值函数；当B
i
大于或等于第一角度阈值Y1，且当前位置为A
i
时，启动旋转跟线模式，以完成对A
i
与A
i+1
之间轨迹的循迹移动工作；所述旋转跟线模式包括：控制目标车辆原地旋转B
i
，以使目标车辆的前进方向与预瞄区间轨迹中A
i+1
处的切线方向相同；启动目标车辆沿直线由A
i
移动至A
i+1
。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，所述方法还包括：当B
i
小于第一角度阈值Y1，且当前位置为A
i
时，启动阿克曼跟线模式，以完成对A
i
与A
i+1
之间轨迹的循迹移动工作；所述阿克曼跟线模式用于以阿克曼转向模型控制目标车辆进行移动。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标车辆包括四个驱动轮，每一驱动轮均包括一个独立的转动驱动轴及一个独立的转向驱动轴，所述转动驱动轴与所述转向驱动轴相互垂直。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆上转动设置有夹装机械臂，所述夹装机械臂设置为可伸缩机械臂；在生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角之后，所述方法还包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴经纬，邓晓光，吴天，梁元波，严爱博，周广，黄飞华，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：