碰撞预警方法、车载终端及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供一种碰撞预警方法、车载终端及存储介质，属于智能汽车领域。该方法包括：获取地图消息MAP、主车的状态信息和多个远车的基础安全消息BSM；根据所述MAP和所述状态信息，确定所述主车是否即将驶入交叉路口；若所述主车即将驶入交叉路口，则根据所述MAP、所述状态信息和每个所述远车的BSM，从所述多个远车中筛选出与所述主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车；在所述主车驶入所述交叉路口到所述主车驶出所述交叉路口的过程中，若预测到所述主车与一个所述目标远车发生碰撞，则输出碰撞预警信息。本方案极大地提高车辆碰撞风险检测的准确性和预警的准确性。辆碰撞风险检测的准确性和预警的准确性。辆碰撞风险检测的准确性和预警的准确性。

【技术实现步骤摘要】
碰撞预警方法、车载终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能汽车
，尤其涉及一种碰撞预警方法、车载终端及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆的普及和车联网技术的发展，车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)的应用与算法越来越受到人们的关注，其中最为关键的应用功能就是车辆预警功能，即使用V2X技术预先提醒驾驶员潜在的危险从而减少交通事故。
[0003]例如，交叉路口路况路复杂、车辆变道多，容易引发交通事故，现有的通过V2X技术对进入交叉路口的车辆进行碰撞检测，如果有碰撞风险及时提醒驾驶员，以便驾驶员能够提前做出驾驶决策，避免交通事故的发生，目前对交叉路口的每辆车都计算碰撞风险，导致计算量过大浪费资源，而且现有的风险预警提醒也不够准确，例如车辆距离路口较远，较早地反复提醒，会干扰驾驶员的驾驶，若车辆距离路口较近，风险预警提醒较晚，导致驾驶员不能及时改变驾驶策略或者及时刹车。因此，如何准确地为将通过交叉路口的车辆发出碰撞预警是目前亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例在于提供一种碰撞预警方法、车载终端及存储介质，旨在准确地为将通过交叉路口的车辆发出碰撞预警。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供一种碰撞预警方法，包括：
[0006]获取地图消息MAP、主车的状态信息和多个远车的基础安全消息BSM；
[0007]根据所述MAP和所述状态信息，确定所述主车是否即将驶入交叉路口；
[0008]若所述主车即将驶入交叉路口，则根据所述MAP、所述状态信息和每个所述远车的BSM，从所述多个远车中筛选出与所述主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车；
[0009]在所述主车驶入所述交叉路口到所述主车驶出所述交叉路口的过程中，若预测到所述主车与一个所述目标远车发生碰撞，则输出碰撞预警信息。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供一种车载终端，所述车载终端包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本专利技术说明书提供的任一项碰撞预警方法的步骤。
[0011]第三方面，本专利技术实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本专利技术说明书提供的任一项碰撞预警的方法的步骤。
[0012]本专利技术实施例提供一种碰撞预警方法、车载终端及存储介质，本专利技术实施例通过获取地图消息MAP、主车的状态信息和多个远车的基础安全消息BSM；然后根据MAP和状态信息，确定主车是否即将驶入交叉路口；若主车即将驶入交叉路口，则根据MAP、状态信息和每
个远车的BSM，从多个远车中筛选出与主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车；之后在主车驶入所述交叉路口到主车驶出所述交叉路口的过程中，若预测到主车与一个目标远车发生碰撞，则输出碰撞预警信息。在主车即将驶入交叉路口时，从多个远车中筛选出存在碰撞风险的远车，能够减少碰撞风险算力以及提高检测效率，通过预测主车与目标远车的是否碰撞，极大地提高碰撞风险检测的准确性和风险预警的准确性。
附图说明
[0013]图1为本专利技术实施例提供的一种碰撞预警方法的流程示意图；
[0014]图2为图1中的碰撞预警方法的子步骤流程示意图；
[0015]图3为本专利技术实施例提供的碰撞预警方法的一场景示意图；
[0016]图4为本专利技术实施例提供的碰撞预警方法的另一场景示意图；
[0017]图5为本专利技术实施例提供的碰撞预警方法的另一场景示意图；
[0018]图6为本专利技术实施例提供的碰撞预警方法的另一场景示意图；
[0019]图7为本专利技术实施例提供的一种车载终端的结构示意性框图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0021]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0022]应当理解，在本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0023]本专利技术实施例提供一种碰撞预警方法、车载终端及存储介质。其中，该碰撞预警方法可应用于车载终端，该车载终端是基于车用无线通信技术(vehicle to X，V2X)的设备，例如，该车载终端可以是车载单元(On board Unit，OBU)。
[0024]下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0025]请参照图1，图1为本专利技术实施例提供的一种碰撞预警方法的流程示意图。
[0026]如图1所示，该碰撞预警方法包括步骤S101至步骤S104。
[0027]步骤S101、获取地图消息MAP、主车的状态信息和多个远车的基础安全消息BSM。
[0028]其中，地图消息(MAP)由路侧单元(RodeSide Unit，RSU)广播，向车辆传递局部区域的地图信息，MAP包括局部区域路口消息、路段消息、车道消息、道路之间的连接关系等。主车(Host Vehicle，HV)的状态信息为主车的基础行驶状态信息，该状态信息包括经纬度、速度、航向角、加速度等信息。远车(Remote Vehicle，RV)的基础安全消息(Basic Safety Message，BSM)，该BSM包括远车的速度、转向、刹车、双闪和位置信息。
[0029]在一实施例中，获取路侧单元广播的地图消息，能够准确地得到主车所在位置处的MAP，以及获取主车预设区域内远车的BSM，该BSM是各远车将各自的BSM进行广播，主车接收各远车广播的BSM，从主车的控制设备处获取主车的状态信息，该控制设备可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限定，例如，该控制设备可以是主车的中控系统。该预设区域可以根据实际情况进行设置，本实施例对此不做具体限定，例如，该预设区域可以设置为主车所在位置500米内。需要说明的是，路侧单元或云端可以接收雷达或者传感器的数据，基于该数据创建BSM并广播该BSM，以使主车获取广播的BSM。
[0030]步骤S102、根据所述MAP和所述状态信息，确定所述主车是否即将驶入交叉路口。
[0031]其中，该交叉路口可以是三岔路口、十字本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种碰撞预警方法，其特征在于，包括：获取地图消息MAP、主车的状态信息和多个远车的基础安全消息BSM；根据所述MAP和所述状态信息，确定所述主车是否即将驶入交叉路口；若所述主车即将驶入交叉路口，则根据所述MAP、所述状态信息和每个所述远车的BSM，从所述多个远车中筛选出与所述主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车；在所述主车驶入所述交叉路口到所述主车驶出所述交叉路口的过程中，若预测到所述主车与一个所述目标远车发生碰撞，则输出碰撞预警信息。2.根据权利要求1所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述MAP、所述状态信息和每个所述远车的BSM，从所述多个远车中筛选出与所述主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车，包括：根据所述MAP、所述状态信息和每个所述远车的BSM，从多个远车中筛选出在所述交叉路口内与所述主车存在碰撞风险的候选远车；根据所述MAP、所述状态信息和每个所述候选远车的BSM，从所述多个候选远车中筛选出与所述主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车。3.根据权利要求2所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述MAP，从所述多个远车中筛选出在所述交叉路口内与所述主车存在碰撞风险的候选远车，包括：根据所述MAP、所述状态信息和每个所述远车的BSM，对所述多个远车进行分组，得到多个远车组；获取所述交叉路口的碰撞检测模型，并从所述碰撞检测模型中获取每个所述远车组对应的碰撞检测条件；根据每个所述远车组对应的碰撞检测条件，分别对每个所述远车组中的远车进行筛选，得到在所述交叉路口内与所述主车存在碰撞风险的一个或多个候选远车。4.根据权利要求2所述的碰撞预警方法，其特征在于，根据所述MAP、所述状态信息和每个所述候选远车的BSM，从所述多个候选远车中筛选出与所述主车在所述交叉路口内存在碰撞风险的目标远车，包括：根据所述MAP、所述状态信息和每个所述候选远车的所述BSM，确定所述主车与每个所述候选远车在所述交叉路口内的碰撞风险点；根据所述主车与每个所述候选远车在所述交叉路口内的碰撞风险点，从多个所述候选远车中确定与所述主车存在碰撞风险的目标远车。5.根据权利要求4所述的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述MAP、所述状态信息和每个所述候选远车的所述BSM，确定所述主车与每个所述候选远车在所述交叉路口内的碰撞风险点，包括：根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴瑞，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：