清洁机器人的控制方法及清洁机器人技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。方法包括：当清洁机器人进入目标桩位状态时，控制清洁机器人与预设的维护装置进行交互以获取设备类型信号，根据设备类型信号确定维护装置的设备类型，根据维护装置的设备类型，控制清洁机器人执行与目标桩位状态对应的桩位操作。本实施例提供的清洁机器人通过与维护装置进行交互，从而确定维护装置的设备类型，再根据维护装置的设备类型控制与目标桩位状态对应的桩位操作，如此可避免对不同维护装置采取不对应的桩位操作而导致清洁机器人不能够可靠准确地接收到维护操作，进而能够提高清洁机器人的兼容性，能够可靠准确地兼容多类维护装置提供的维护操作。护操作。护操作。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的控制方法及清洁机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人逐渐走入普通人家，与此同时，环绕清洁机器人的周边产品越来越多，比如充电座或基站。基站能够对清洁机器人进行维护操作，维护操作包括充电操作、排空清洁机器人收集的垃圾或者清洗清洁机器人的拖布，但是，充电座通常只有充电功能。其中，清洁机器人对充电座执行上桩操作/下桩操作和对基站执行上桩操作/下桩操作是不同的。当用户同时购买充电座和基站，清洁机器人不容易识别出充电座和基站，从而不能够采取对应的上桩操作/下桩操作，因此，相关技术提供的清洁机器人的兼容性较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人，用于解决相关技术的清洁机器人的兼容性较差。
[0004]在第一方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人的控制方法，包括：
[0005]当所述清洁机器人进入目标桩位状态时，控制所述清洁机器人与预设的维护装置进行交互以获取设备类型信号；
[0006]根据所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型；
[0007]根据所述维护装置的设备类型，控制所述清洁机器人执行与所述目标桩位状态对应的桩位操作。
[0008]可选地，当所述目标桩位状态为上桩状态时，所述根据所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型包括：
[0009]获取所述维护装置发送的多个设备类型信号；
[0010]根据多个所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型。
[0011]可选地，所述根据多个所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型包括：
[0012]根据多个所述设备类型信号对预设计数区的计数值进行多次加减处理，得到所述预设计数区的当前计数值；
[0013]根据所述预设计数区的当前计数值确定所述维护装置的设备类型。
[0014]可选地，所述根据所述预设计数区的当前计数值确定所述维护装置的设备类型包括：
[0015]若所述预设计数区的当前计数值小于预设计数阈值，则确定所述维护装置的设备类型为充电座类型；
[0016]若所述预设计数区的当前计数值大于或等于预设计数阈值，则确定所述维护装置的设备类型为基站类型。
[0017]可选地，当所述目标桩位状态为上桩状态时，所述设备类型信号为所述维护装置
发射的红外信号。
[0018]可选地，所述桩位操作包括充电座上桩操作或基站上桩操作，根据所述维护装置的设备类型，控制所述清洁机器人执行与所述目标桩位状态对应的桩位操作包括：
[0019]若所述维护装置的设备类型为充电座类型，则根据所述充电座上桩操作控制所述清洁机器人正面进入所述充电座的充电区域；
[0020]若所述维护装置的设备类型为基站类型，则根据所述基站上桩操作控制所述清洁机器人背对所述维护装置，再后退进入所述维护装置的维护区域。
[0021]可选地，所述充电极片组件包括分别安装在所述清洁机器人前后方的第一极片组件与第二极片组件，所述设备类型信号包括采样所述第一极片组件的第一电平信号及采样所述第二极片组件的第二电平信号；
[0022]当所述目标桩位状态为下桩状态时，所述根据所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型包括：
[0023]若所述第一电平信号的电平类型为第一电平类型，且所述第二电平信号的电平类型为第二电平类型，则确定所述维护装置的设备类型为充电座类型；
[0024]若所述第一电平信号的电平类型为第二电平类型，且所述第二电平信号的电平类型为第一电平类型，则确定所述维护装置的设备类型为基站类型，其中，所述第一电平类型与所述第二电平类型相反。
[0025]可选地，所述目标桩位操作包括充电座下桩操作或基站下桩操作，根据所述维护装置的设备类型，控制所述清洁机器人执行与所述目标桩位状态对应的桩位操作包括：
[0026]若所述维护装置的设备类型为充电座类型，则根据所述充电座下桩操作控制所述清洁机器人后退预设距离离开所述充电座的充电区域，再旋转预设角度；
[0027]若所述维护装置的设备类型为基站类型，则根据所述基站下桩操作控制所述清洁机器人离开所述维护装置的维护区域。
[0028]在第二方面，本专利技术实施例提供一种非易失性可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行上述的清洁机器人的控制方法。
[0029]在第三方面，本专利技术实施例提供一种清洁机器人，包括：
[0030]至少一个处理器；以及，
[0031]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0032]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的清洁机器人的控制方法。
[0033]在本专利技术实施例提供的清洁机器人的控制方法中，当清洁机器人进入目标桩位状态时，控制清洁机器人与预设的维护装置进行交互以获取设备类型信号，根据设备类型信号确定维护装置的设备类型，根据维护装置的设备类型，控制清洁机器人执行与目标桩位状态对应的桩位操作。本实施例提供的清洁机器人通过与维护装置进行交互，从而确定维护装置的设备类型，再根据维护装置的设备类型控制与目标桩位状态对应的桩位操作，如此可避免对不同维护装置采取不对应的桩位操作而导致清洁机器人不能够可靠准确地接收到维护操作，进而能够提高清洁机器人的兼容性，能够可靠准确地兼容多类维护装置提供的维护操作。
附图说明
[0034]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0035]图1为本专利技术实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；
[0036]图2为图1所示的清洁机器人的电路结构示意图；
[0037]图3为图1所示的清洁机器人在第一视角下的结构示意图；
[0038]图4为图1所示的清洁机器人在第二视角下的结构示意图；
[0039]图5为本专利技术另一实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图；
[0040]图6为图5所示的电源输入电路的第一种电路结构示意图；
[0041]图7为图5所示的第一接口检测电路的电路结构示意图；
[0042]图8为图5所示的第二接口检测电路的电路结构示意图；
[0043]图9为图5所示的电源输入电路的第二种电路结构示意图；
[0044]图10为本专利技术实施例提供的一种充电座的电路结构示意图；
[0045]图11为本专利技术实施例提供的清洁机器人与充电座需要对接时的状态示意图；
[0046]图12为本专利技术实施例提供的一种基站的电路结构示意图；
[0047]图13为本专利技术实施例提供的清洁机器人与基站需要对接时的状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括：当所述清洁机器人进入目标桩位状态时，控制所述清洁机器人与预设的维护装置进行交互以获取设备类型信号；根据所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型；根据所述维护装置的设备类型，控制所述清洁机器人执行与所述目标桩位状态对应的桩位操作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述目标桩位状态为上桩状态时，所述根据所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型包括：获取所述维护装置发送的多个设备类型信号；根据多个所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据多个所述设备类型信号确定所述维护装置的设备类型包括：根据多个所述设备类型信号对预设计数区的计数值进行多次加减处理，得到所述预设计数区的当前计数值；根据所述预设计数区的当前计数值确定所述维护装置的设备类型。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设计数区的当前计数值确定所述维护装置的设备类型包括：若所述预设计数区的当前计数值小于预设计数阈值，则确定所述维护装置的设备类型为充电座类型；若所述预设计数区的当前计数值大于或等于预设计数阈值，则确定所述维护装置的设备类型为基站类型。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当所述目标桩位状态为上桩状态时，所述设备类型信号为所述维护装置发射的红外信号。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述桩位操作包括充电座上桩操作或基站上桩操作，根据所述维护装置的设备类型，控制所述清洁机器人执行与所述目标桩位状态对应的桩位操作包括：若所述维护装置的设备类型为充电座类型，则根据所述充电座上桩操作控制所述清洁机器人正面进入所述充电座的充电区域；若所述维护装置的设备类型为基站类型，则根据所述基站上桩操作控制所述清洁机器人背...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾俊，李铭男，卢丁瑞，叶力荣，邓坤军，任娟娟，卢飞勇，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：