本说明书公开了一种自适应数据校准方法及装置，先根据采集到的数据确定无人驾驶设备当前时刻的视觉导航数据以及卫星导航数据，然后根据当前时刻的卫星导航数据的解算类型，从该卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据。接着以该视觉导航数据和该校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定该视觉导航数据的第一坐标系和该卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。最后根据确定出的转换关系、该视觉导航数据以及该校准数据，确定该视觉导航数据对应的校正量，并对该视觉导航数据进行校准。通过根据当前时刻的卫星导航数据的解算类型，确定基于卫星导航数据中的何种数据对视觉导航数据进行校准，最后得到该种解算类型下较好的校准结果。类型下较好的校准结果。类型下较好的校准结果。
【技术实现步骤摘要】
一种自适应数据校准方法及装置
[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自适应数据校准方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，随着自动驾驶技术的发展，无人驾驶设备在行驶过程中，可以根据传感器采集到的数据不断地对自身进行定位，从而根据定位结果进行决策或进行导航。常见的传感器有：惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、相机、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)等。
[0003]然而，由于融合IMU和相机实现的视觉惯性里程计(Visual
‑
Inertial Odometry，VIO)存在累计误差，导致需要对视觉导航数据进行校准。通常，可根据同时段获取的卫星导航数据，确定卫星导航数据与视觉导航数据之间的差异，并对视觉导航数据进行校准。
[0004]但是，在实际应用中，根据无人驾驶设备所处位置的不同，该无人驾驶设备所获取的卫星导航数据的精度也不同。若该无人驾驶设备获取的卫星导航数据精度较低，则在根据获取的卫星导航数据对视觉导航数据进行校准时，难以得到较好的校准结果。
技术实现思路
[0005]本说明书实施例提供的一种自适应数据校方法及装置，用于至少部分的解决现有技术中存在的问题。
[0006]本说明书采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供了一种自适应数据校准方法，包括：
[0008]根据传感器采集到的数据，确定无人驾驶设备当前时刻的视觉导航数据和卫星导航数据；
[0009]根据所述当前时刻的卫星导航数据解算类型，从所述卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据；
[0010]根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系；
[0011]根据确定出的所述转换关系、所述视觉导航数据以及所述校准数据，确定所述视觉导航数据对应的校正量，并对所述视觉导航数据进行校准。
[0012]可选地，根据所述当前时刻的卫星导航数据解算类型，从所述卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据，具体包括：
[0013]当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为实时差分定位固定解时，从所述卫星导航数据中确定表征所述无人驾驶设备的位置以及速度的数据，作为用于进行校准的校准数据；
[0014]当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为单点解时，从所述卫星导航数据中确定表征所述无人驾驶设备的速度的数据，作为用于进行校准的校准数据。
[0015]可选地，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，具体包括：
[0016]当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为实时差分定位固定解时，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的速度相同为约束，对待解的旋转矩阵进行解算；
[0017]根据解算确定的所述旋转矩阵、所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置相同为约束，对待解的平移矩阵进行求解；
[0018]根据解算确定的所述旋转矩阵以及所述平移矩阵，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。
[0019]可选地，根据确定出的所述转换关系、所述视觉导航数据以及所述校准数据，确定所述视觉导航数据对应的校正量，具体包括：
[0020]根据确定出的所述转换关系以及所述视觉导航数据，确定所述视觉导航数据在所述第二坐标系中的投影；
[0021]根据所述校准数据以及所述投影，确定观测矩阵、所述校准数据和所述投影之间的差距；
[0022]根据所述观测矩阵以及所述差距，确定所述视觉导航数据对应的校正量。
[0023]可选地，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，具体包括：
[0024]当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为单点解时，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的速度相同为约束，对待解的旋转矩阵进行解算；
[0025]根据解算确定的所述旋转矩阵，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。
[0026]可选地，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，具体包括：
[0027]获取所述无人驾驶设备各历史时刻的视觉导航数据以及校准数据；
[0028]按照时间顺序，针对每个时刻，根据该时刻的视觉导航数据以及校准数据，以该时刻的视觉导航数据和校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定该时刻的视觉导航数据的第一坐标系和卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系；
[0029]根据该时刻确定的转换关系，对该时刻前一时刻确定的转换关系进行更新，直至更新后的转换关系的稳定性小于预设稳定阈值；
[0030]根据更新得到的转换关系，确定当前时刻的所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。
[0031]可选地，根据该时刻确定的转换关系，对该时刻前一时刻确定的转换关系进行更新，具体包括：
[0032]判断该时刻确定的转换关系相对该时刻前一时刻确定的转换关系的偏离程度是
否大于预设偏离阈值；
[0033]若是，则不根据该时刻确定的转换关系对该时刻前一时刻确定的转换关系进行更新；
[0034]若否，则根据该时刻确定的转换关系，对该时刻前一时刻确定的转换关系进行更新。
[0035]本说明书提供了一种自适应数据校准装置，包括：
[0036]导航数据确定模块，用于根据传感器采集到的数据，确定无人驾驶设备当前时刻的视觉导航数据和卫星导航数据；
[0037]校准数据确定模块，用于根据所述当前时刻的卫星导航数据解算类型，从所述卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据；
[0038]转换关系确定模块，用于根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系；
[0039]数据校准模块，用于根据确定出的所述转换关系、所述视觉导航数据以及所述校准数据，确定所述视觉导航数据对应的校正量，并对所述视觉导航数据进行校准。
[0040]本说明书提供了一种计算机可读存储介本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自适应数据校准方法，其特征在于，包括：根据传感器采集到的数据，确定无人驾驶设备当前时刻的视觉导航数据和卫星导航数据；根据所述当前时刻的卫星导航数据解算类型，从所述卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据；根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系；根据确定出的所述转换关系、所述视觉导航数据以及所述校准数据，确定所述视觉导航数据对应的校正量，并对所述视觉导航数据进行校准。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前时刻的卫星导航数据解算类型，从所述卫星导航数据中确定至少一种用于进行校准的校准数据，具体包括：当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为实时差分定位固定解时，从所述卫星导航数据中确定表征所述无人驾驶设备的位置以及速度的数据，作为用于进行校准的校准数据；当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为单点解时，从所述卫星导航数据中确定表征所述无人驾驶设备的速度的数据，作为用于进行校准的校准数据。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，具体包括：当确定所述当前时刻的卫星导航数据解算类型为实时差分定位固定解时，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的速度相同为约束，对待解的旋转矩阵进行解算；根据解算确定的所述旋转矩阵、所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置相同为约束，对待解的平移矩阵进行求解；根据解算确定的所述旋转矩阵以及所述平移矩阵，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的所述转换关系、所述视觉导航数据以及所述校准数据，确定所述视觉导航数据对应的校正量，具体包括：根据确定出的所述转换关系以及所述视觉导航数据，确定所述视觉导航数据在所述第二坐标系中的投影；根据所述校准数据以及所述投影，确定观测矩阵、所述校准数据和所述投影之间的差距；根据所述观测矩阵以及所述差距，确定所述视觉导航数据对应的校正量。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述视觉导航数据以及所述校准数据，以所述视觉导航数据和所述校准数据的位置和/或速度相同为约束，确定所述视觉导航数据的第一坐标系和所述卫星导航数据的第二坐标系之间的转换关系，具体包括：当确定所述当前时刻...
【专利技术属性】
技术研发人员：李子恒，胡君，郎小明，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。