一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，涉及水果采摘装置技术领域，包括主架体，主架体上设有控制系统，其中，主架体包括设于下方与地面接触的行走机构和设于上方的升降机构，所述升降机构的升降端处设有折叠伸缩机构，所述折叠伸缩机构的伸缩端处设有采摘机构，所述控制系统、行走机构、升降机构、折叠伸缩机构和采摘机构间为电性连接关系，通过所述控制系统控制，驱动整体装置的协调运行，该采摘装置中的采摘机构包括有旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构，旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构同轴转动，模仿鳄鱼撕咬过程中的“旋转夹紧”对果实的抱紧固定及“旋转拧断”使得果实与脐茎分离脱落，对比于人工采摘，大大的提高了工作效率。高了工作效率。高了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置


[0001]本专利技术涉及水果采摘装置
，尤其涉及一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置。

技术介绍

[0002]随着农业技术的发展，对于提升水果的采摘效率和降低水果损伤率具有重要的意义；现有的传统采摘装置主要有：吸盘式采摘装置，抓取方式便利，但是却其材料易损耗，液压驱动式采摘装置系统成本高，可靠性差，维修保压麻烦，单旋切式采摘装置复杂，并且容易使水果损伤，单采摘装置效率低，无法一体化完成采摘和剪切工作，而且，目前农业尚未完全实现智能化，普遍存在种植户采用雇佣人工的方式采摘果实，但是，人工采摘所需耗费的经济成本大，不利于提高种植户的总体经济收入，而且有少部分水果表皮带刺（如榴莲、刺瓜、菠萝蜜等），质量大，挂果高度高，又进一步增加了人工采摘的风险，农民长时间仰头采摘也极大的消耗体能，导致人工无法长时间工作进而降低了采摘效率，再有，我国的人工果林较多位于丘陵地形，地形复杂，且凹凸不平，因此适用于此种地形下作业的采摘机械较少，开发一种可以适用于平地、非平地且可协助果农便捷、快捷采摘果实的设备显得尤为重要。

技术实现思路

[0003]针对以上不足，本专利技术提供一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，能够在平地与凹凸不平的地面上转换行进方式，以机械采摘取代人工手动采摘，提高采摘效率，降低人工采摘所消耗的经济成本，保证了采摘质量。具体技术方案如下：一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，包括主架体，所述主架体上设有控制系统，所述主架体包括设于下方与地面接触的行走机构和设于上方的升降机构，所述升降机构的升降端处设有折叠伸缩机构，所述折叠伸缩机构的伸缩端处设有采摘机构，所述控制系统分别与行走机构、升降机构、折叠伸缩机构和采摘机构电性连接以实现控制；所述采摘机构包括有旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构，所述旋转夹紧结构安装于所述仿鳄式咬合拧断结构上并能够同轴转动以实现所述旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构承接运动，所述旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构所组合成的整体中心位置处贯穿设有漏果孔，所述漏果孔下方设有接果滑道，所述主架体上设有收集箱，所述接果滑道的出果端放于所述收集箱箱内。
[0004]优选的，所述主架体上设有气囊放置箱，所述升降机构包括有导向滑杆、升降滑块、升降气囊、供气部和折叠伸缩安装板，所述升降气囊设于所述气囊放置箱上，所述供气部安装于所述主架体上，所述升降气囊上设有稳压阀，所述供气部通过气管与所述升降气囊连接，所述升降气囊一端安装于所述主架体上，另一端上设有所述折叠伸缩安装板，若干根所述导向滑杆安装于所述主架体上，且位于所述升降气囊的两侧边处，所述升降滑块滑动设于所述导向滑杆上，所述折叠伸缩安装板与所述升降滑块固定连接，所述供气部与所
述控制系统为电性连接关系，通过所述控制系统的控制以驱动所述折叠伸缩安装板做往复升降运动。
[0005]优选的，所述折叠伸缩机构包括有平台齿条导轨、齿条、折叠驱动齿轮、折叠控制系统、折叠驱动电机、固接齿条折叠杆、固接导轨折叠杆、折叠杆和采摘机构安装板，所述平台齿条导轨设于所述折叠伸缩安装板上，所述齿条滑动设于所述平台齿条导轨上，所述折叠控制系统和折叠驱动电机安装于所述折叠伸缩安装板上，所述折叠驱动电机的输出端上设有所述折叠驱动齿轮，所述折叠驱动齿轮与所述齿条间为啮合连接关系，所述固接导轨折叠杆与所述平台齿条导轨一端为转动连接关系，所述固接齿条折叠杆与所述齿条的一端为转动连接关系，所述固接齿条折叠杆和固接导轨折叠杆呈剪式转动连接，所述固接齿条折叠杆和固接导轨折叠杆自由转动端处以剪式转动连接有若干所述折叠杆，所述固接齿条折叠杆、固接导轨折叠杆和折叠杆组成剪刀式伸缩结构，所述剪刀式伸缩结构末端设有所述采摘机构安装板，所述折叠控制系统、折叠驱动电机和控制系统间为电性连接关系，通过所述控制系统控制驱动所述折叠伸缩机构的伸缩运动。
[0006]优选的，所述采摘机构安装板上设有折叠滑轨，所述剪刀式伸缩结构伸缩端处的相对两个接点，其中一接点与所述采摘机构安装板间为转动连接关系，另一上设有折叠滑块，所述折叠滑块滑动设于所述折叠滑轨上。
[0007]优选的，所述旋转夹紧结构包括有夹持驱动电机、夹持驱动齿轮、旋转齿轮盘、夹持齿轮盘、仿鳄鱼咬合端执行器、柔性仿鳄鱼牙齿夹、力传感器、驱动滑块和固定轴柱，所述旋转齿轮盘和夹持齿轮盘同轴设置，所述夹持齿轮盘转动设于所述旋转齿轮盘上，若干所述固定轴柱均布于所述夹持齿轮盘外周处，所述驱动滑块一端与所述固定轴柱轴端转动连接，另一端与所述仿鳄鱼咬合端执行器尾端转动连接，所述夹持齿轮盘上设有若干滑槽，且所述滑槽与滑槽间形成的夹角相等，所述仿鳄鱼咬合端执行器滑动设于所述滑槽中，所述夹持驱动电机安装于所述旋转齿轮盘上，所述夹持驱动电机的输出端上设有所述夹持驱动齿轮，所述夹持驱动齿轮与所述夹持齿轮盘间为啮合连接关系，所述柔性仿鳄鱼牙齿夹和力传感器设于所述仿鳄鱼咬合端执行器上，所述控制系统、力传感器与所述夹持驱动电机间为电性连接关系，若干所述仿鳄鱼咬合端执行器组成摘果夹，通过所述夹持驱动电机驱动所述夹持齿轮盘转动以驱动所述摘果夹张开或闭合。
[0008]优选的，所述仿鳄式咬合拧断结构包括有采摘固定盘、旋转驱动电机和旋转齿轮，所述采摘固定盘安装于所述采摘机构安装板，所述旋转齿轮盘与所述采摘固定盘同轴设置，且所述旋转齿轮盘转动设于所述采摘固定盘上，所述旋转驱动电机安装于所述采摘固定盘，所述旋转驱动电机的输出端上设有所述旋转齿轮，所述旋转齿轮与所述旋转齿轮盘间为啮合连接关系，所述控制系统、旋转驱动电机、力传感器与所述夹持驱动电机间为电性连接关系。
[0009]优选的，所述旋转齿轮盘、夹持齿轮盘和采摘固定盘形成的同轴整体中部贯穿设有所述漏果孔。
[0010]优选的，所述行进机构包括有避障行走机构和平地行进机构，所述控制系统和行进机构间为电性连接关系，所述控制系统控制所述避障行走机构与所述平地行进机构间的转换，所述平地行进机构为可变向行进小车。
[0011]优选的，所述主架体的相对两侧面均设有大齿轮安装部及小齿轮控制电机；
所述避障行走机构包括有带齿安装块、小齿轮、行走驱动电机、第一行走主动杆、星型行走从动杆、第一行走从动杆、第二行走从动杆和仿鳄鱼脚掌末端杆，所述带齿安装块转动设于所述大齿轮安装部处，所述小齿轮控制电机的输出端上设有所述小齿轮，所述小齿轮与所述带齿安装块间为啮合连接关系，所述带齿安装块上设有所述行走驱动电机，与所述行走驱动电机相邻位置上还设有所述星型行走从动杆，所述第一行走从动杆将所述第一行走主动杆、星型行走从动杆及仿鳄鱼脚掌末端杆连接，并与所述第一行走主动杆、星型行走从动杆及仿鳄鱼脚掌末端杆间为转动连接关系，所述第二行走从动杆相对两端分别与所述星型行走从动杆和仿鳄鱼脚掌末端杆为转动连接关系；所述小齿轮控制电机、行走驱动电机、可变向行进小车和控制系统间为电性连接关系，通过所述控制系统控制所述避障行走机构与所述平地行进机构间的转换；所述主架体的相对两侧面上还设有齿轮电磁铁，所述带齿安装块上设有避障机构铁片，当所述控制系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，包括主架体（1），所述主架体（1）上设有控制系统（2
‑
2），其特征在于，所述主架体（1）包括设于下方与地面接触的行走机构和设于上方的升降机构（3），所述升降机构（3）的升降端处设有折叠伸缩机构（4），所述折叠伸缩机构（4）的伸缩端处设有采摘机构（5），所述控制系统（2
‑
2）分别与行走机构、升降机构（3）、折叠伸缩机构（4）和采摘机构（5）电性连接以实现控制；所述采摘机构（5）包括有旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构，所述旋转夹紧结构安装于所述仿鳄式咬合拧断结构上并能够同轴转动以实现所述旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构承接运动，所述旋转夹紧结构和仿鳄式咬合拧断结构所组合成的整体中心位置处贯穿设有漏果孔，所述漏果孔下方设有接果滑道（5
‑
5），所述主架体（1）上设有收集箱（2
‑
1），所述接果滑道（5
‑
5）的出果端放于所述收集箱（2
‑
1）箱内。2.根据权利要求1所述的一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，其特征在于，所述主架体（1）上设有气囊放置箱（2
‑
3），所述升降机构（3）包括有导向滑杆（3
‑
4）、升降滑块（3
‑
5）、升降气囊（3
‑
6）、供气部（2
‑
4）和折叠伸缩安装板（4
‑
14），所述升降气囊（3
‑
6）设于所述气囊放置箱（2
‑
3）上，所述供气部（2
‑
4）安装于所述主架体（1）上，所述升降气囊（3
‑
6）上设有稳压阀，所述供气部（2
‑
4）通过气管与所述升降气囊（3
‑
6）连接，所述升降气囊（3
‑
6）一端安装于所述主架体（1）上，另一端上设有所述折叠伸缩安装板（4
‑
14），若干根所述导向滑杆（3
‑
4）安装于所述主架体（1）上，且位于所述升降气囊（3
‑
6）的两侧边处，所述升降滑块（3
‑
5）滑动设于所述导向滑杆（3
‑
4）上，所述折叠伸缩安装板（4
‑
14）与所述升降滑块（3
‑
5）固定连接，所述供气部（2
‑
4）与所述控制系统（2
‑
2）为电性连接关系，通过所述控制系统（2
‑
2）的控制以驱动所述折叠伸缩安装板（4
‑
14）做往复升降运动。3.根据权利要求2所述的一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，其特征在于，所述折叠伸缩机构（4）包括有平台齿条导轨（4
‑
9）、齿条（4
‑
10）、折叠驱动齿轮（4
‑
11）、折叠控制系统（4
‑
13）、折叠驱动电机（4
‑
12）、固接齿条折叠杆（4
‑
1）、固接导轨折叠杆（4
‑
2）、折叠杆（4
‑
8）和采摘机构安装板（4
‑
3），所述平台齿条导轨（4
‑
9）设于所述折叠伸缩安装板（4
‑
14）上，所述齿条（4
‑
10）滑动设于所述平台齿条导轨（4
‑
9）上，所述折叠控制系统（4
‑
13）和折叠驱动电机（4
‑
12）安装于所述折叠伸缩安装板（4
‑
14）上，所述折叠驱动电机（4
‑
12）的输出端上设有所述折叠驱动齿轮（4
‑
11），所述折叠驱动齿轮（4
‑
11）与所述齿条（4
‑
10）间为啮合连接关系，所述固接导轨折叠杆（4
‑
2）与所述平台齿条导轨（4
‑
9）一端为转动连接关系，所述固接齿条折叠杆（4
‑
1）与所述齿条（4
‑
10）的一端为转动连接关系，所述固接齿条折叠杆（4
‑
1）和固接导轨折叠杆（4
‑
2）呈剪式转动连接，所述固接齿条折叠杆（4
‑
1）和固接导轨折叠杆（4
‑
2）自由转动端处以剪式转动连接有若干所述折叠杆（4
‑
8），所述固接齿条折叠杆（4
‑
1）、固接导轨折叠杆（4
‑
2）和折叠杆（4
‑
8）组成剪刀式伸缩结构，所述剪刀式伸缩结构末端设有所述采摘机构安装板（4
‑
3），所述折叠控制系统（4
‑
13）、折叠驱动电机（4
‑
12）和控制系统（2
‑
2）间为电性连接关系，通过所述控制系统（2
‑
2）控制驱动所述折叠伸缩机构（4）的伸缩运动。4.根据权利要求3所述的一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，其特征在于，所述采摘机构安装板（4
‑
3）上设有折叠滑轨（4
‑
4），所述剪刀式伸缩结构伸缩端处的相对两个接点，其中一接点与所述采摘机构安装板（4
‑
3）间为转动连接关系，另一上设有折叠滑块（4
‑
5），所述折叠滑块（4
‑
5）滑动设于所述折叠滑轨（4
‑
4）上。
5.根据权利要求3所述的一种仿鳄鱼变胞水果辅助采摘装置，其特征在于，所述旋转夹紧结构包括有夹持驱动电机（5
‑1‑
8）、夹持驱动齿轮（5
‑1‑
7）、旋转齿轮盘（5
‑1‑
2）、夹持齿轮盘（5
‑1‑
6）、仿鳄鱼咬合端执行器（5
‑1‑
5）、柔性仿鳄鱼牙齿夹（5
‑1‑
4）、力传感器（5
‑1‑
3）、驱动滑块（5
‑1‑
1）和固定轴柱，所述旋转齿轮盘（5
‑1‑
2）和夹持齿轮盘（5
‑1‑
6）同轴设置，所述夹持齿轮盘（5

【专利技术属性】
技术研发人员：周祖鹏，易贤英，
申请(专利权)人：南宁桂电电子科技研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：