控制装置、警告控制方法以及程序制造方法及图纸

本公开所涉及的控制装置是用于针对向本车辆接近的其它车辆发出警告的控制装置，具备第一探测部、第二探测部以及输出控制部。第一探测部基于由用于对本车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的摄像图像，来探测表示本车辆所行驶的道路的宽度方向上的边界的车道边界线的位置。第二探测部基于摄像图像，来探测其它车辆的位置。输出控制部基于由第一探测部探测出的车道边界线的位置与由第二探测部探测出的其它车辆的位置之间的关系，来进行对本车辆的驾驶者输出警告的控制。的驾驶者输出警告的控制。的驾驶者输出警告的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、警告控制方法以及程序


[0001]本公开涉及一种控制装置、警告控制方法以及程序。

技术介绍

[0002]针对其它车辆的接近进行警告的功能对于事故预防而言是有用的。例如，使侧方后视镜的一部分闪烁的接近警告功能正在被实用化。作为这样的发出警告的技术，例如公开了一种技术，具有：雷达，其具有检测在车辆的后侧方行驶的对象物的第一检测区域和车宽方向上的宽度相比于第一检测区域而言较窄的第二检测区域；检测器，其检测行驶状态；以及控制器，在行驶状态的行进方向为直行的情况下，该控制器根据行进方向以外的方向的行驶状态来在第一检测区域与第二检测区域之间进行切换地控制雷达(例如专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：国际公开第2017/082370号

技术实现思路

[0006]但是，在以往的技术中，在探测出接近的车辆的情况下，即使在未特别预测出危险的情况下也总是发出警告，因此，由于针对进入了探测范围的车辆的警告常态化而导致驾驶者的危险意识降低。另外，为了抑制这种情况，考虑了缩窄由雷达探测的探测区域。由此，降低发出警告的次数，另一方面，会缩窄探测区域。另外，由于探测单元为雷达，因此难以建立复杂的探测逻辑。根据以上，存在危险预测的精度降低的问题。
[0007]本公开的目的在于提供一种能够在预测出危险的情况下发出警告的控制装置、警告控制方法以及程序。
[0008]本公开所涉及的控制装置具备第一探测部、第二探测部以及输出控制部。第一探测部基于由用于对本车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的摄像图像，来探测表示本车辆所行驶的道路的宽度方向上的边界的车道边界线的位置。第二探测部基于摄像图像，来探测其它车辆的位置。输出控制部基于由第一探测部探测出的车道边界线的位置与由第二探测部探测出的其它车辆的位置之间的关系，来进行对本车辆的驾驶者输出警告的控制。
[0009]另外，本公开所涉及的警告控制方法包括第一探测步骤、第二探测步骤以及输出控制步骤。在第一探测步骤中，基于由用于对本车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的摄像图像，来探测表示本车辆所行驶的道路的宽度方向上的边界的车道边界线的位置。在第二探测步骤中，基于摄像图像，来探测其它车辆的位置。在输出控制步骤中，基于探测出的车道边界线的位置与探测出的其它车辆的位置之间的关系，来进行对本车辆的驾驶者输出警告的控制。
[0010]另外，本公开所涉及的程序使计算机执行第一探测步骤、第二探测步骤以及输出控制步骤。在第一探测步骤中，基于由用于对本车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的摄
像图像，来探测表示本车辆所行驶的道路的宽度方向上的边界的车道边界线的位置。在第二探测步骤中，基于摄像图像，来探测其它车辆的位置。在输出控制步骤中，基于探测出的车道边界线的位置与探测出的其它车辆的位置之间的关系，来进行对本车辆的驾驶者输出警告的控制。
[0011]根据本公开所涉及的控制装置、警告控制方法以及程序，能够在预测出危险的情况下发出警告。
附图说明
[0012]图1是示出实施方式所涉及的车辆的整体结构的一例的图。
[0013]图2是说明实施方式所涉及的车辆中的警告动作的概要的图。
[0014]图3是说明在车辆探测范围窄的情况下可能产生的问题的图。
[0015]图4是说明在车辆探测范围窄的情况下可能产生的问题的图。
[0016]图5是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。
[0017]图6是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的功能块的结构的一例的图。
[0018]图7是示出在实施方式所涉及的车辆控制装置中发出警告的模式的一例的图。
[0019]图8是示出在实施方式所涉及的车辆控制装置中不发出警告的模式的一例的图。
[0020]图9是说明在实施方式所涉及的车辆中在其它车辆逐渐远离的情况下不需要进行警告的图。
[0021]图10是说明在实施方式所涉及的车辆中根据其它车辆的绝对速度来变更发出警告的时机的动作的图。
[0022]图11是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆接近警告处理的流程的一例的图。
[0023]图12是示出实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆接近探测处理的流程的一例的图。
具体实施方式
[0024]下面，参照附图来说明本公开所涉及的控制装置、警告控制方法以及程序的实施方式。
[0025](车辆的整体结构)
[0026]图1是示出实施方式所涉及的车辆的整体结构的一例的图。参照图1来说明本实施方式所涉及的车辆1的整体结构。
[0027]如图1所示，车辆1具备车身2、车轮3F以及车轮3R。车轮3F是设置于车身2的前方侧且与路面接触的一对前轮。车轮3R是设置于车身2的后方侧且与路面接触的一对后轮。车辆1能够使用沿着规定方向配置的一对车轮3F和一对车轮3R来进行行驶。在该情况下，配置车轮3F和车轮3R的规定方向为车辆1的移动方向，能够通过传动装置的切换等而前进或后退。此外，在表示车轮3F和车轮3R中的任意的车轮的情况下、或者对车轮3F和车轮3R进行统称的情况下，简称为“车轮3”。
[0028]另外，如图1所示，车辆1具备座位4、车辆驱动部5、摄像部6a、摄像部6b、车门后视镜7L、车门后视镜7R、后部座位8、车内后视镜9、发动机开关10、方向盘11、变速杆12、驻车制
动器13、门锁装置14、显示装置15以及车辆控制装置20。
[0029]座位4是设置于车辆1的车厢内且用于供车辆1的驾驶者落座的驾驶席。驾驶者能够通过在落座于座位4的状态下操作方向盘11或者操作未图示的加速踏板和制动踏板，来操纵车辆1。
[0030]车辆驱动部5是搭载于车辆1的驱动设备。车辆驱动部5例如是发动机、马达、车轮3的驱动部等。
[0031]摄像部6a是设置于车辆1的前方部分的、用于对车辆1的前方进行拍摄的摄像机。摄像部6b是设置于车辆1的后方部分的、用于对车辆1的后方进行拍摄的摄像机。如后述那样，摄像部6a和摄像部6b是能够探测其它车辆的位置、距离以及速度等的单眼摄像机或立体摄像机。此外，在表示摄像部6a和摄像部6b中的任意的摄像部、或者对摄像部6a和摄像部6b进行统称的情况下，简称为“摄像部6”。此外，摄像部6a和摄像部6b也可以设置于车门后视镜7L和车门后视镜7R。由此，例如，能够针对作为前部摄像机和后部摄像机的探测对象以外的探测对象的来自横向的接近车辆进行警告的输出。
[0032]车门后视镜7L是安装于车身2的左侧车门的前方的、用于对左后方进行视觉确认的车室外后视镜。车门后视镜7R是安装于车身2的右侧车门的前方的、用于对右后方进行视觉确认的车室外后视镜。车门后视镜7L和车门后视镜7R内置有用于针对其它车辆的接近进行警告的显示灯。此外，在表示车门后视镜7L和车门后视镜7R中的任意的车门后视镜、或者对车门后视镜7L和车门后视镜7R进行统称的情况下，简称为“车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，具备：第一探测部，其基于由用于对本车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的摄像图像，来探测表示本车辆所行驶的道路的宽度方向上的边界的车道边界线的位置；第二探测部，其基于所述摄像图像，来探测其它车辆的位置；以及输出控制部，其基于由所述第一探测部探测出的所述车道边界线的位置与由所述第二探测部探测出的所述其它车辆的位置之间的关系，来进行对所述本车辆的驾驶者输出警告的控制。2.根据权利要求1所述的控制装置，还具备：第一获取部，其获取表示由所述第一探测部探测出的所述车道边界线的位置的车道位置信息；第二获取部，其获取表示由所述第二探测部探测出的所述其它车辆的位置的位置信息；以及第一判定部，其基于由所述第一获取部获取到的所述车道位置信息和由第二获取部获取到的所述位置信息，来进行所述其它车辆和所述本车辆是否正在同一车道上行驶、或者该其它车辆和该本车辆正要成为在同一车道上行驶的状态的行驶状态判定，在由所述第一判定部至少判定为所述其它车辆和所述本车辆正在同一车道上行驶、或者判定为该其它车辆和该本车辆正要成为在同一车道上行驶的状态的情况下，所述输出控制部对所述本车辆的驾驶者输出警告。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，所述第二获取部基于由所述第二探测部探测出的所述其它车辆的位置，来获取该其它车辆的相对速度信息，所述控制装置还具备第二判定部，所述第二判定部基于所述相对速度信息，来判定所述其它车辆是否向所述本车辆接近，在由所述第二判定部判定为所述其它车辆向所述本车辆接近的情况下，所述第一判定部进行所述行驶状态判定。4.根据权利要求2或3所述的控制装置，其中，所述第二获取部基于由所述第二探测部探测出的所述其它车辆的位置，来获取该其它车辆的距离信息，所述控制装置还具备第三判定部，在由所述第一判定部判定为所述其它车辆和所述本车辆正在同一车道上行驶、或者判定为该其它车辆和该本车辆正要成为在同一车道上行驶的状态的情况下，所述第三判定部基于所述距离信息，来判定所述其它车辆与所述本车辆之间的距离是否在规定的距离范围内，在由所...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村徹郎，铃木贵之，山下明俊，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：