本申请涉及一种基于三维数据的物体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。通过基于待拆解码垛中物体的单位高度和码垛高度分布信息，确定待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域；基于目标物体中待转移物体的预设模板图像，确定目标模板图像，并基于检索区域和目标模板图像，确定待转移物体的位置。相较于传统的基于二维图像进行物体识别，本方案通过结合码垛的高度信息对物体的模板图像进行比例调整，基于调整后的模板图像识别待转移物体的位置，提高了物体识别的效率。提高了物体识别的效率。提高了物体识别的效率。
【技术实现步骤摘要】
基于三维数据的物体识别方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及工业计算机
，特别是涉及一种基于三维数据的物体识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]随着工业技术的发展，货物搬运已逐渐被自动化、机械化取代。工业领域中对码垛进行拆垛，需通过工业机器人进行拆解。目前工业机器人拆垛时通常是通过二维图像进行货物识别后，再进行拆垛。然而，通过二维图像识别进行拆垛，会因为货物的姿态不同而导致识别效率降低。
[0003]因此，目前对码垛中的物体识别方法存在效率低的缺陷。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高识别效率的基于三维数据的物体识别方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0005]第一方面，本申请提供了一种基于三维数据的物体识别方法，所述方法包括：
[0006]获取待拆解码垛图像和待拆解码垛的码垛高度分布信息；
[0007]获取所述待拆解码垛中物体对应的单位高度；
[0008]根据所述单位高度和所述码垛高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域；所述目标物体包括所述待拆解码垛中对应于目标高度的一个或多个物体；
[0009]获取所述目标物体中待转移物体的预设模板图像；
[0010]基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像；所述目标模板图像与所述预设模板图像的比例根据所述目标高度确定；
[0011]根据所述检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置。
[0012]在其中一个实施例中，获取待拆解码垛的码垛高度分布信息的步骤，包括：
[0013]获取待拆解码垛对应的点云图像；
[0014]根据所述点云图像中各个点的高度信息，确定所述待拆解码垛的码垛高度分布信息。
[0015]在其中一个实施例中，所述根据所述单位高度和所述码垛高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域，包括：
[0016]根据所述待拆解码垛在所述待拆解码垛图像中的位置，将所述码垛高度分布信息映射至所述待拆解码垛图像，得到所述待拆解码垛图像的区域高度分布信息；
[0017]根据所述单位高度和所述区域高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中目标高度的区域，根据所述目标高度的区域得到所述检索区域。
[0018]在其中一个实施例中，所述根据所述单位高度和所述区域高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中目标高度的区域，包括：
[0019]获取所述区域高度分布信息中的高度最大值；
[0020]获取所述高度最大值与所述单位高度的差值，根据所述差值与所述最大值，确定所述待拆解码垛图像中目标高度的区域。
[0021]在其中一个实施例中，所述基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像，包括：
[0022]根据所述检索区域对应的目标高度，确定对应的缩放倍率；所述缩放倍率与所述目标高度成正相关；
[0023]基于所述缩放倍率，调整所述预设模板图像的比例，基于调整比例后的预设模板图像，得到所述目标模板图像。
[0024]在其中一个实施例中，所述根据所述检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置，包括：
[0025]获取多个旋转角度下的检索区域；
[0026]根据所述多个旋转角度下的检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置。
[0027]在其中一个实施例中，所述基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像，包括：
[0028]根据所述目标高度，确定匹配的比例范围；
[0029]根据所述比例范围和预设模板图像，得到目标模板图像；所述目标模板图像包括所述比例范围内不同比例的模板图像；
[0030]所述根据所述检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置，包括：
[0031]通过所述不同比例的模板图像在所述检索区域进行检索，确定所述待转移物体的位置。
[0032]在其中一个实施例中，所述通过所述不同比例的模板图像在所述检索区域进行检索，确定所述待转移物体的位置，包括：
[0033]通过所述不同比例的模板图像在所述检索区域进行检索；
[0034]根据满足预设匹配概率的模板图像在所述检索区域的匹配位置，确定所述待转移物体的位置。
[0035]在其中一个实施例中，所述检索区域包括多个旋转角度下的检索区域；所述通过所述不同比例的模板图像在所述检索区域进行检索，包括：
[0036]通过所述不同比例的模板图像依次在所述多个旋转角度下的检索区域进行检索；
[0037]在当前旋转角度下的检索区域进行逐张模板图像的检索时，若检测到一模板图像的匹配概率低于预设停止检索概率，则直接进入下一旋转角度下的检索区域进行逐张模板图像的检索。
[0038]在其中一个实施例中，所述根据满足预设匹配概率的模板图像在所述检索区域的匹配位置，确定所述待转移物体的位置，包括：
[0039]若所述满足预设匹配概率的模板图像的数量为多张，则根据该多张模板图像中具有最高匹配概率的模板图像在所述检索区域的匹配位置，确定所述待转移物体的位置。
[0040]第二方面，本申请提供了一种基于三维数据的物体识别装置，所述装置包括：
[0041]第一获取模块，用于获取待拆解码垛图像和待拆解码垛的码垛高度分布信息；
[0042]第二获取模块，用于获取所述待拆解码垛中物体对应的单位高度；
[0043]确定模块，用于根据所述单位高度和所述码垛高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域；所述目标物体包括所述待拆解码垛中对应于目标高度的一个或多个物体；
[0044]第三获取模块，用于获取所述目标物体中待转移物体的预设模板图像；
[0045]调整模块，用于基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像；所述目标模板图像与所述预设模板图像的比例根据所述目标高度确定；
[0046]识别模块，用于根据所述检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置。
[0047]第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
[0048]第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0049]第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
[0050]上述基于三维数据的物体识别方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过基于待拆解码垛中物体的单位高度和码垛高度分布信息，确定待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域；基于目标物体中待转移物体的预设模板图像，确定目标模板图像，并基于检本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于三维数据的物体识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取待拆解码垛图像和待拆解码垛的码垛高度分布信息；获取所述待拆解码垛中物体对应的单位高度；根据所述单位高度和所述码垛高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域；所述目标物体包括所述待拆解码垛中对应于目标高度的一个或多个物体；获取所述目标物体中待转移物体的预设模板图像；基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像；所述目标模板图像与所述预设模板图像的比例根据所述目标高度确定；根据所述检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待拆解码垛的码垛高度分布信息的步骤，包括：获取待拆解码垛对应的点云图像；根据所述点云图像中各个点的高度信息，确定所述待拆解码垛的码垛高度分布信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述单位高度和所述码垛高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中包含目标物体的检索区域，包括：根据所述待拆解码垛在所述待拆解码垛图像中的位置，将所述码垛高度分布信息映射至所述待拆解码垛图像，得到所述待拆解码垛图像的区域高度分布信息；根据所述单位高度和所述区域高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中目标高度的区域，根据所述目标高度的区域得到所述检索区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述单位高度和所述区域高度分布信息，确定所述待拆解码垛图像中目标高度的区域，包括：获取所述区域高度分布信息中的高度最大值；获取所述高度最大值与所述单位高度的差值，根据所述差值与所述最大值，确定所述待拆解码垛图像中目标高度的区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像，包括：根据所述检索区域对应的目标高度，确定对应的缩放倍率；所述缩放倍率与所述目标高度成正相关；基于所述缩放倍率，调整所述预设模板图像的比例，基于调整比例后的预设模板图像，得到所述目标模板图像。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置，包括：获取多个旋转角度下的检索区域；根据所述多个旋转角度下的检索区域和目标模板图像，确定所述待转移物体的位置。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设模板图像，获取所述待转移物体的目标模板图像，包括：根据所述目标高度，确定匹配的比例范围；根据所述比例范围和预设模板图像，得到目标模板图像；所述目标模板图像包括所述比例范围内不同比例的模...
【专利技术属性】
技术研发人员：张湘东，谭华，张文安，晏箐阳，
申请(专利权)人：中国电信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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