自动泊车方法、装置、设备、介质制造方法及图纸

本申请公开了一种自动泊车方法、装置、设备、介质，涉及智慧停车领域，该方法包括如下步骤。获取车位数据，车位数据用于描述待泊车位的信息；基于车位数据确定车辆的目标位置，目标位置用于指示车辆上参考点在车辆泊车后的位置；基于参考点的初始位置和目标位置确定车辆的泊车路径，泊车路径包括第一圆弧路径和第二圆弧路径，其中，第一圆弧路径和第二圆弧路径的圆心不同；基于泊车路径，控制车辆自动行驶至待泊车位并完成泊车。所需采集的数量种类少，计算量小，能够提高自动泊车的效率。能够提高自动泊车的效率。能够提高自动泊车的效率。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车方法、装置、设备、介质


[0001]本申请实施例涉及智慧停车领域，特别涉及一种自动泊车方法、装置、设备、介质。

技术介绍

[0002]随着智能汽车的发展，自动泊车技术成为人们关注的重点，当驾驶员驾驶汽车来到停车场后可下车，汽车自动寻找车位并泊入空车位，完成车辆停放，能够为用户节省时间。
[0003]平行泊车是自动泊车中的一种，控制器控制车辆向前行驶的过程中需要保持车辆与待泊入的车位保持平行。控制器根据车辆的位姿信息和车位信息，控制车辆采用前进或后退的方式，行驶至满足泊车条件的可行起始区域，泊车结束时车身姿态与车位保持平行，并且前轮转角和方向盘应处于回正状态。
[0004]然而，在平行泊车过程中需要采集较多数据才能实现泊车路径规划，运算量过大，导致路径规划的过程耗时较长，自动泊车的效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种自动泊车方法、装置、设备、介质，能够提高自动泊车的效率。所述技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种自动泊车方法，所述方法包括：
[0007]获取车位数据，所述车位数据用于描述待泊车位的信息；
[0008]基于所述车位数据确定所述车辆的目标位置，所述目标位置用于指示所述车辆上参考点在所述车辆泊车后的位置；
[0009]基于所述参考点的初始位置和所述目标位置确定所述车辆的泊车路径，所述泊车路径包括第一圆弧路径和第二圆弧路径，其中，所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径的圆心不同；
[0010]基于所述泊车路径，控制所述车辆自动行驶至所述待泊车位并完成泊车。
[0011]另一方面，提供了一种自动泊车装置，所述装置包括：
[0012]获取模块，用于获取车位数据，所述车位数据用于描述待泊车位的信息；
[0013]确定模块，用于基于所述车位数据确定所述车辆的目标位置，所述目标位置用于指示所述车辆上参考点在所述车辆泊车后的位置；
[0014]所述确定模块，还用于基于所述参考点的初始位置和所述目标位置确定所述车辆的泊车路径，所述泊车路径包括第一圆弧路径和第二圆弧路径，其中，所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径的圆心不同；
[0015]控制模块，用于基于所述泊车路径，控制所述车辆自动行驶至所述待泊车位并完成泊车。
[0016]另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至
少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的自动泊车方法。
[0017]另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例中任一所述的自动泊车方法。
[0018]另一方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中任一所述的自动泊车方法。
[0019]本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0020]通过获取待泊车位的信息，在车辆上选取参考点，以参考点的初始位置和期望参考点泊入车位后的目标位置作为泊车路径的规划依据，能够模拟车辆按照泊车路径行驶时的状态，提高了自动泊车的效率。泊车路径包括两段路径，分别为第一圆弧路径和第二圆弧路径，这两段圆弧路径是车辆先后行驶过的路径，且第一圆弧路径和第二圆弧路径的圆心不同，能够保证车辆在自动泊车过程中避开障碍物或车位边缘。在规划路径的过程中，基于两段圆弧确定最终的泊车路径，只需确定圆弧的端点和半径即可实现规划，所需采集的数量种类少，计算量小，能够提高自动泊车的效率。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本申请一个示例性实施例提供的实施环境的示意图；
[0023]图2是本申请一个示例性实施例提供的自动泊车方法的流程图；
[0024]图3是本申请一个示例性实施例提供的自动泊车路径的示意图；
[0025]图4是本申请一个示例性实施例提供的确定泊车路径的方法流程图；
[0026]图5是本申请一个示例性实施例提供的当待泊车位内存在障碍物时的自动泊车方法的流程图；
[0027]图6是本申请一个示例性实施例提供的自动泊车装置的结构框图；
[0028]图7是本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构框图。
具体实施方式
[0029]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0030]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0031]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0032]需要说明的是，本申请所涉及的信息(包括但不限于车辆信息等)、数据(包括但不限于车位数据)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
[0033]应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一参数也可以被称为第二参数，类似地，第二参数也可以被称为第一参数。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
[0034]泊车困难问题在拥堵的城市越来越突出，随着车辆保有量增加，停车位的横向长度和纵向长度都非常狭窄。面对复杂的泊车环境，驾驶员通常无法保证每次都能泊车成功，当泊车环境过于狭窄时，驾驶员需要以超低速行驶，并随时观察周围环境。在泊车过程中，驾驶员多次转动方向盘以及控制车速来调整车辆位姿，才能让车辆安全驶入车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于车载终端，所述方法包括：获取车位数据，所述车位数据用于描述待泊车位的信息；基于所述车位数据确定所述车辆的目标位置，所述目标位置用于指示所述车辆上参考点在所述车辆泊车后的位置；基于所述参考点的初始位置和所述目标位置确定所述车辆的泊车路径，所述泊车路径包括第一圆弧路径和第二圆弧路径，其中，所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径的圆心不同；基于所述泊车路径，控制所述车辆自动行驶至所述待泊车位并完成泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述参考点的初始位置和所述目标位置确定所述车辆的泊车路径，包括：基于所述参考点的初始位置和所述目标位置确定所述第一圆弧路径和所述第二圆弧路径的第一交点位置；基于所述初始位置和所述第一交点位置确定所述第一圆弧路径；基于所述目标位置和所述第一交点位置确定所述第二圆弧路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始位置和所述第一交点位置确定所述第一圆弧路径，包括：基于所述代泊车位的车位顶点建立坐标系，其中，所述坐标系的横轴与所述代泊车位的长同方向，所述坐标系的纵轴与所述代泊车位的宽同方向；获取所述车辆的车辆信息，所述车辆信息包括轴距和车身姿态角，所述轴距是指所述车辆的前后轮胎之间的距离，所述车身姿态角是指所述坐标系的所述纵轴以逆时针为方向转向所述车辆的长轴的转角，所述长轴与所述车辆的前进方向同向；基于所述轴距和车身姿态角确定所述第一圆弧路径的第一半径；基于所述初始位置、所述第一交点位置和所述第一半径确定所述第一圆弧路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位置和所述第一交点位置确定所述第二圆弧路径，包括：基于所述初始位置和所述目标位置在所述横轴方向上的第一距离、所述第一半径确定所述第二圆弧路径的第二半径；基于所述目标位置、所述第一交...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱伟，徐达学，张琳，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：