一种仿真方法、计算设备及存储介质技术

本公开涉及一种仿真方法、计算设备及存储介质，用于在仿真平台自动化且周期性地在目标测试周围生成环境实体，提高仿真测试效率。车辆仿真方法包括：在仿真平台中生成主实体；获取环境实体的仿真参数，所述仿真参数包括所述环境实体的更新周期以及每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的数量约束；根据所述数量约束确定每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量；以及根据所述仿真参数，在各更新周期内在所述主实体的预定区域内生成对应数量的环境实体，以使新生成的环境实体在所述仿真平台中运行。台中运行。台中运行。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真方法、计算设备及存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，特别是涉及一种仿真方法、计算设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在实车测试或运行之前，通常会在仿真测试系统中进行仿真测试。自动驾驶仿真系统包括待测试的自动驾驶车辆，以及除各种自动驾驶车辆之外的物体,即NPC(Non Player Character)，例如行人、自行车、摩托车、机动车，统称为环境实体。
[0003]目前的自动驾驶仿真系统主要通过手动编辑的方式定义所有NPC在有限时间有限路段内的所有行为，或者通过导入自动驾驶车辆路测时采集的数据的方式，复现路测中所有NPC在有限时间有限路段内的所有行为。但手动编辑和路测导入的数据量非常有限，且受限于人为思考和路测所遇到的场景数量，无法有效地利用仿真测试资源。
[0004]本公开内容
[0005]本公开提供一种虚拟平台仿真方法、计算设备、存储介质及车辆，以解决或至少解决上述提到的问题。
[0006]本公开实施例的第一个方面提供了一种仿真方法，包括：
[0007]在仿真平台中生成主实体；
[0008]获取环境实体的仿真参数，所述仿真参数包括所述环境实体的更新周期以及每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的数量约束；
[0009]根据所述数量约束确定每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量；以及
[0010]根据所述仿真参数，在各更新周期内在所述主实体的预定区域内生成对应数量的环境实体，以使新生成的环境实体在所述仿真平台中运行。
[0011]本公开实施例的第二个方面提供了一种计算设备，包括一个或多个处理器；和存储器，所述存储器存储有一个或多个程序，所述一个或多个程序在被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现根据本公开的虚拟平台仿真方法。
[0012]本公开实施例的第三个方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序在被处理器执行时实现根据本公开的虚拟平台仿真方法。
[0013]根据本公开的技术方案，提供了一种根据地图自动验证无人驾驶系统的仿真平台，可自动生成环境实体的仿真参数，并根据仿真参数在每个更新周期内，在主实体的预定区域内，生成多种多样的环境实体，提高测试多样性和全流程自动化。本公开的仿真平台作为手工创建测试用例的补充，模拟真实世界中的交通，基于实体、驾驶习惯、交通压力和地图的不同组合，生成多种交通场景，并依靠这些随机场景来模拟现实世界中的各种驾驶场景，以达到主实体的自动驾驶系统进行测试的目的。
[0014]而且，本公开的主实体和环境实体之间，以及环境实体和环境实体之间的交互行为可自动生成。主实体可持续运行，发生异常后可自动重启并继续执行测试。环境实体生成后会按照预先配置的速度、驾驶习惯等其他默认设定并参考周围环境行驶。依照配置好的
仿真参数，所有环境实体会自动生成、消失并随机地与其他环境实体以及主实体进行交互。仿真结果可自动保存，特别是发生异常前后的仿真结果会重点保存，以便分析异常原因。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1示出了根据本公开一个实施例的车辆100的示意图；
[0017]图2示出了根据本公开一个实施例的仿真方法200的流程图；
[0018]图3示出了本公开一个实施例的仿真平台配置界面的示意图；
[0019]图4示出了本公开一个实施例的主实体和环境实体的示意图；以及
[0020]图5示出了本公开一个实施例的计算设备500的结构图。
具体实施方式
[0021]下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员可以作出各种变型和变换，所有以等同方式变换获得的技术方案都属于本公开保护的范围。
[0022]为了便于清楚描述本公开实施例的技术方案，在本公开的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能或作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。
[0023]本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0024]图1是可以在其中实现本公开的各种技术的车辆100的示意图。车辆100可以是轿车、卡车、摩托车、公共汽车、船只、飞机、直升机、割草机、挖土机、摩托雪橇、航空器、旅游休闲车、游乐园车辆、农场装置、建筑装置、有轨电车、高尔夫车、火车、无轨电车，或其它车辆。车辆100可以完全地或部分地以自动驾驶模式进行运行。车辆100在自动驾驶模式下可以控制其自身，例如车辆100可以确定车辆的当前状态以及车辆所处环境的当前状态，确定在该环境中的至少一个其它车辆的预测行为，确定该至少一个其它车辆执行所预测行为的可能性所对应信任等级，并且基于所确定的信息来控制车辆100自身。在处于自动驾驶模式时，车辆100可以在无人交互的情况下运行。
[0025]车辆100可以包括各种车辆系统，例如驱动系统142、传感器系统144、控制系统146、用户接口系统148、控制计算机系统150以及通信系统152。车辆100可以包括更多或更少的系统，每个系统可以包括多个单元。进一步地，车辆100的每个系统和单元之间可以是互联的。例如，控制计算机系统150能够与系统142
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148和152中的一个或多个进行数据通信。从而，车辆100的一个或多个所描述的功能可以被划分为附加的功能性部件或者实体部件，或者结合为数量更少的功能性部件或者实体部件。在更进一步的例子中，附加的功能性部件或者实体部件可以增加到如图1所示的示例中。
[0026]驱动系统142可以包括为车辆100提供动能的多个可操作部件(或单元)。在一个实施例中，驱动系统142可以包括发动机或电动机、车轮、变速器、电子系统、以及动力(或动力源)。发动机或者电动机可以是如下装置的任意组合：内燃机、电机、蒸汽机、燃料电池发动机、丙烷发动机、或者其它形式的发动机或电动机。在一些实施例中，发动机可以将一种动力源转换为机械能。在一些实施例中，驱动系统142可以包括多种发动机或电动机。例如，油电混合车辆可以包括汽油发动机和电动机，也可以包括其它的情况。
[0027]车辆100的车轮可以是标准车轮。车辆100的车轮可以是多种形式的车轮，包括独轮、双轮、三轮、或者四轮形式，例如轿车或卡车上的四轮。其它数量的车轮也是可以的，例如六轮或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真方法，包括：在仿真平台中生成主实体；获取环境实体的仿真参数，所述仿真参数包括所述环境实体的更新周期以及每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的数量约束；根据所述数量约束确定每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量；以及根据所述仿真参数，在各更新周期内在所述主实体的预定区域内生成对应数量的环境实体。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数量约束包括所述预期数量的取值区间，以及多个更新周期的多个预期数量值所应符合的分布规律。3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述数量约束确定每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量至少包括：在每个更新周期的更新时刻到来时，根据所述数量约束确定本更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量。4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述数量约束生成每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量包括：提前根据所述数量约束生成每个更新周期内所述主实体所在的预定区域内所述环境实体的预期数量，从而得到多个更新周期所分别的多个预期数量。5.根据权利要求1所述的方法，其中，在各更新周期内在所述主实体所在的预定区域内生成对应数量的环境实体包括：在每个更新周期内，计算所述主实体所在的预定区域内的环境实体的实际数量、以及所述实际数量与所述预期数量的差值；以及响应于所述差值为正数，在所述主实体所在的预定区域内新生成所述差值数目的环境实体。6.根据权利要求5所述的方法，其中，在各更新周期内在所述主实体所在的预定区域内生成对应数量的环境实体还包括：响应于所述差值为负数，推迟执行本次更新操作，并根据本更新周期内所述主实体所在的预定区域内的环境实体数判断是否生成新的环境实体。7.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其中，所述仿真参数还包括以下至少一种：每个更新周期内所述主实体所在预定区域内的所述环境实体的位置约束、类型约束、尺寸约束、初始速度约束、目标速度约束、加速度约束、减速度约束、驾驶习惯参数。8.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其中，所述仿真参数还包括位置约束，所述位置约束包括以下至少一种：各环境实体被生成时相对于所述主实体的相对位置、各环境实体被生成时相对于车道中心的偏移值；所述相对位置包括以下至少一种：左前方、正前方、右前方、左侧、右侧、左后方、正后方、右后方。9.根据权利要求1
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6中任一项所述的方法，其中，所述仿真参数还包括驾驶习惯参数，所述驾驶习惯参数包括超车距离和并入距离的至少一种；所述超车距离包括所述环境实体与前车需保持的第一预设距离；
所述并入距离包括所述环境实体并...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅诚冰，冯星月，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：