一种叉车托盘识别避障机构及带该避障机构的叉车制造技术

本实用新型专利技术涉及叉车技术领域，公开了一种叉车托盘识别避障机构，包括安装于货叉架(2)中部的浮动架(5)、设于浮动架(5)底部的安装支架(6)及安装在安装支架(6)上的光学传感器(7)，浮动架(5)包括上支板(501)、下支板(502)、位于上支板(501)与下支板(502)间的连接板(503)、对称设于连接板(503)两侧的光轴(504)及滑动套设在光轴(504)上的锁块(505)；锁块(505)通过螺栓与货叉架(2)固定连接，实现货叉(3)升降同时带动浮动架(5)随之浮动升降；该机构底部设有避障光学传感器，既能够在货叉插取货物时精准识别，又能在叉车运行中识别前方障碍，改善了人工放置托盘不精确的问题，提高工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车托盘识别避障机构及带该避障机构的叉车


[0001]本技术涉及叉车
，具体涉及一种叉车托盘识别避障机构及带该避障机构的叉车。

技术介绍

[0002]在物流智能化需求迅速增长的推动下，叉车作为搬运的核心设备，也越来越向智能化的进程快速演进着，如何实现精确定位、自动路径规划、目标托盘的搜索、检测、对孔、搬运及装卸工作，成为各大智能叉车厂商首要考虑的问题。现有无人叉车依靠传统的机械限位或者单目相机识别的方式，如申请公开号为CN115240164A的叉车避障方法、装置、叉车及存储介质，其基于障碍物信息和点云信息的融合匹配结果实现针对性避障，减少盲目避障，降低叉车上货物发生倾倒的可能性，其需要提前获知障碍物信息和点云信息等，主要适用针对性避障。而针对一些仓库货物放置环境复杂，人工/货车放置托盘的位置不够精确，导致无人叉车依靠传统的机械限位或者单目相机识别的方式无法准确识别托盘，常常出现无人叉车对接托盘位置偏移角度较大，进而导致进叉失败，叉车工作效率低下；同时对于叉齿端避障存在盲区问题。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种叉车托盘识别避障机构，该机构安装在货叉居中位置，随货叉上下移动，机构底部设有避障光学传感器，既能够在货叉插取货物时精准识别，又能在叉车运行中识别前方障碍，改善了人工放置托盘不精确的问题，提高工作效率。
[0004]为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0005]一种叉车托盘识别避障机构，包括安装于货叉架中部的浮动架、设于浮动架底部的安装支架及安装在安装支架上的光学传感器，
[0006]浮动架包括上支板、下支板、位于上支板与下支板间的连接板、对称设于连接板两侧的光轴及滑动套设在光轴上的锁块，上支板与下支板通过连接板固定连接，光轴的两端分别通过螺栓固定在上支板与下支板上；锁块通过螺栓与货叉架固定连接，实现货叉升降同时带动浮动架随之浮动；当货叉抬升高度超过光轴长度时，锁块相对光轴向上滑动至抵持上支板，使浮动架下降至托盘以下位置去识别前方障碍，精确避障。
[0007]作为优选，还包括设于叉车底盘的底托板，用于限制光学传感器的最低高度，当货叉带动浮动架下降时，光学传感器随之下降至最低到达底托板上，以免叉车行走过程中与地面刮蹭。
[0008]作为优选，锁块与连接板之间安装有耐磨尼龙块，以减损锁块与连接板间的摩擦。
[0009]作为优选，安装支架包括安装主架，安装主架呈C型，且其上端通过螺栓与下支板固定连接，所述光学传感器安装于安装主架内。
[0010]作为优选，安装支架还包括用于固定光学传感器的调整板及弹簧座，弹簧座焊接
固定在安装主架上，通过螺栓贯穿调整板与弹簧座螺纹连接，且该螺栓上套设有弹簧，弹簧抵持于调整板与安装主架，通过调节螺栓与弹簧来调整光学传感器的水平度。
[0011]作为优选，光学传感器为激光雷达、ToF或双目相机，优选为激光雷达。
[0012]作为优选，其浮动行程为货叉满载抬升时光学传感器的识别面超过托盘支腿，及以货叉满载下挠时不遮挡光学传感器。
[0013]作为优选，底托板的位置限定了避障机构的浮动行程下限，且该浮动行程下限大于托盘支腿高度、货叉满载下挠度与下余量的总和，下余量为15mm。
[0014]一种叉车，包括门架、货叉架、设于货叉架上的货叉，门架与货叉架通过连接架连接，连接架上安装升降组件，以带动货叉架与货叉相对于门架上升或下降；包括上述叉车托盘识别避障机构，货叉架包括设于货叉架底部的下横档，下横档中部安装有所述浮动架。
[0015]作为优选，门架上安装有高度传感器，连接架安装反光板，通过高度传感器打出的光到反光板上的反射距离测定抬升高度。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]本技术的避障机构安装在货叉居中位置，随货叉上下移动，机构底部设有避障光学传感器，既能够在货叉插取货物时精准识别，又能在叉车运行中识别前方障碍，改善了人工放置托盘不精确的问题，提高工作效率。
附图说明
[0018]图1为本叉车托盘识别避障机构的结构示意图。
[0019]图2为本叉车托盘识别避障机构中安装支架的结构示意图。
[0020]图3为本叉车托盘识别避障机构与货叉架、货叉组合状态的结构示意图。
[0021]图4为本叉车托盘识别避障机构与货叉架、货叉组合状态的结构示意图。
[0022]图5为图4的侧视图。
[0023]图6为图5在A处的放大图。
[0024]附图中：1
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门架、2
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货叉架、21
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下横档、3
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货叉、4
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连接架、5
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浮动架、501
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上支板、502
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下支板、503
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连接板、504
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光轴、505
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锁块、506
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耐磨尼龙块、6
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安装支架、601
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安装主架、602
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调整板、603
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弹簧座、604
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弹簧、7
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光学传感器、8
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高度传感器、9
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反光板、10
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底托板。
具体实施方式
[0025]实施例1：本技术一较佳实施例提供一种叉车托盘识别避障机构，包括安装于货叉架2中部的浮动架5、设于浮动架5底部的安装支架6及安装在安装支架6上的光学传感器7，
[0026]浮动架5包括上支板501、下支板502、位于上支板501与下支板502间的连接板503、对称设于连接板503两侧的光轴504及滑动套设在光轴504上的锁块505，上支板501与下支板502通过连接板503固定连接，光轴504的两端分别通过螺栓固定在上支板501与下支板502上；锁块505通过螺栓与货叉架2固定连接，实现货叉3升降同时带动浮动架5随之浮动升降。
[0027]避障机构还包括设于叉车底盘的底托板10，用于限制光学传感器7的最低高度，当
货叉3下降取货时，带动浮动架5下降，光学传感器7随之下降至最低到达底托板上，以免叉车行走过程中与地面刮蹭；
[0028]当货叉3抬升时，货叉3抬升高度超过光轴504长度，锁块505相对光轴504向上滑动至抵持上支板501，使浮动架5下降至托盘以下位置去识别前方障碍，精确避障；
[0029]避障机构的浮动行程为货叉满载抬升时光学传感器7的识别面超过托盘支腿，及以货叉满载下挠时不遮挡光学传感器7，以实现能够在货叉插取货物时精准识别；
[0030]底托板10的位置限定了避障机构的浮动行程下限，且该浮动行程下限大于托盘支腿高度、货叉满载下挠度及下余量的总和，下余量为15mm。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车托盘识别避障机构，其特征在于，包括安装于货叉架(2)中部的浮动架(5)、设于浮动架(5)底部的安装支架(6)及安装在安装支架(6)上的光学传感器(7)，浮动架(5)包括上支板(501)、下支板(502)、位于上支板(501)与下支板(502)间的连接板(503)、对称设于连接板(503)两侧的光轴(504)及滑动套设在光轴(504)上的锁块(505)，上支板(501)与下支板(502)通过连接板(503)固定连接，光轴(504)的两端分别通过螺栓固定在上支板(501)与下支板(502)上，锁块(505)通过螺栓与货叉架(2)固定连接，实现货叉(3)升降同时带动浮动架(5)随之浮动升降。2.根据权利要求1所述的一种叉车托盘识别避障机构，其特征在于，还包括设于叉车底盘的底托板(10)，用于限制光学传感器(7)的最低高度。3.根据权利要求1所述的一种叉车托盘识别避障机构，其特征在于，锁块(505)与连接板(503)之间安装有耐磨尼龙块(506)，以减损锁块(505)与连接板(503)间的摩擦。4.根据权利要求1所述的一种叉车托盘识别避障机构，其特征在于，安装支架(6)包括安装主架(601)，安装主架(601)呈C型，且其上端通过螺栓与下支板(502)固定连接，所述光学传感器(7)安装于安装主架(601)内。5.根据权利要求4所述的一种叉车托盘识别避障机构，其特征在于，安装支架(6)还包括用于固定光学传感器(7)的调整板(602)及弹簧座(603)，弹簧座(603)焊接固定在安装主架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐昺，
申请(专利权)人：杭州联核科技有限公司，
类型：新型
国别省市：