一种架空地板安装机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种架空地板安装机器人系统，包括支撑器安装机器人、地板安装机器人以及运输机器人，还包括支撑器结构以及地板结构；所述支撑器安装机器人包括支撑器安装AMR自主移动机器人底盘、支撑器安装机械臂、支撑器调高模块以及支撑器安装工作末端；所述支撑器安装机械臂与所述支撑器调高模块固定在AMR自主移动机器人底盘上，所述支撑器安装工作末端固定在支撑器安装机械臂上；本发明专利技术的有益效果是，利用多个复合机器人协同工作，全自动完成支撑器定位、调高调水平、涂胶安装、地板块搬运安装全流程，提高支撑器安装精度及效率，提高地板安装的平整度和一致性，降低劳动强度，提高安装效率，降低综合成本。降低综合成本。降低综合成本。

【技术实现步骤摘要】
一种架空地板安装机器人系统


[0001]本专利技术涉及架空地板安装
，特别是一种架空地板安装机器人系统。

技术介绍

[0002]目前，架空地板的安装全部依靠人工操作，首先人工在既定位置涂适量结构胶，将支撑器放于其上，静置一段时间待结构胶干透，然后通过人工调整所有支撑器至同一水平面，支撑器安装完成。然后人工将地板块从堆垛中取下，搬运至待安装点位附近，最后放在预先安装好的支撑器上，整个架空地板安装完成。
[0003]人工安装支撑器安装效率低，无法精确控制涂胶量，导致结构胶浪费较多，无法对支撑器水平调节，影响后续地板安装平整度和一致性，需要人工调整所有支撑器至同一水平面，调整精度差，需要等待结构胶干透才可以调整，效率低下，人工安装地板效率低，精度差，总体劳动强度极大，效率极低，综合成本极高，鉴于此，针对上述问题深入研究，遂有本案产生。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种架空地板安装机器人系统，解决了人工安装支撑器安装效率低，无法精确控制涂胶量，导致结构胶浪费较多，无法对支撑器水平调节，影响后续地板安装平整度和一致性，需要人工调整所有支撑器至同一水平面，调整精度差，需要等待结构胶干透才可以调整，效率低下，人工安装地板效率低，精度差，总体劳动强度极大，效率极低，综合成本极高的问题。
[0005]实现上述目的本专利技术的技术方案为：一种架空地板安装机器人系统，包括支撑器安装机器人、地板安装机器人以及运输机器人，还包括支撑器结构以及地板结构；
[0006]所述支撑器安装机器人包括支撑器安装AMR自主移动机器人底盘、支撑器安装机械臂、支撑器调高模块以及支撑器安装工作末端；
[0007]所述支撑器安装机械臂与所述支撑器调高模块固定在AMR自主移动机器人底盘上，所述支撑器安装工作末端固定在支撑器安装机械臂上。
[0008]优选的，所述支撑器结构包括支撑器上盖、十字加强筋、支撑器下盖以及若干个工艺孔；
[0009]所述十字加强筋设于支撑器上盖下壁面中心部位，所述支撑器下盖螺纹连接于支撑器上盖下端，若干个所述工艺孔呈圆形阵列状开设于支撑器下盖上，所述支撑器上盖上壁面开设有十字标槽，所述十字标槽与十字加强筋上下相互对应。
[0010]优选的，所述支撑器调高模块包括机架、舵机体、舵臂、舵机连接件、转盘、夹紧块、滑块、转台体、转台转接件、转轴体以及支撑器调高弹簧；
[0011]所述舵机体通过舵臂与舵机连接件相连，所述转盘上开设有导向槽，所述舵机连接件安装于导向槽上，所述转盘上开设有滑槽，所述夹紧块活动安装于滑槽上，所述滑块安装于夹紧块上，所述滑块活动安装于滑槽上，所述转台体通过转台转接件与转轴体相连，所
述转台转接件与转轴体配合，所述支撑器调高弹簧安装于转台转接件与转轴体之间，所述转轴体上开设有十字凹槽，所述十字凹槽与十字加强筋相匹配。
[0012]优选的，所述支撑器安装工作末端包括末端基板、支撑器安装柔性夹爪结构、自动打胶模块、检测模块以及支撑器安装深度相机；
[0013]所述末端基板安装于支撑器安装机械臂一端，所述柔性夹爪结构安装于末端基板下壁面上，所述自动打胶模块安装于末端基板上壁面上，所述检测模块安装于柔性夹爪结构上端，所述支撑器安装深度相机安装于末端基板下壁面上。
[0014]优选的，所述检测模块包括水平仪以及激光测距模块。
[0015]优选的，所述激光测距模块包括三个激光测距仪。
[0016]优选的，所述支撑器安装柔性夹爪结构包括夹爪基板、丝杠步进电机、夹爪固定外壳、夹爪座、连杆支撑座、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及支撑器安装夹爪体；
[0017]所述夹爪基板安装于末端基板上，所述丝杠步进电机与夹爪固定外壳固定在夹爪基板上，所述连杆支撑座安装于丝杠步进电机上，所述第一连杆安装于连杆支撑座上，所述第二连杆一端与支撑器安装夹爪体固定连接，所述第二连杆另一端与支撑器安装夹爪体铰接，所述第三连杆一端与第二连杆铰接，所述第三连杆另一端与支撑器安装夹爪体铰接。
[0018]优选的，所述地板安装机器人包括地板安装AMR自主移动机器人底盘、地板安装机械臂、地板安装夹爪部件以及地板安装深度相机；
[0019]所述地板安装机械臂固定在AMR自主移动机器人底盘上，所述地板安装夹爪部件与地板安装深度相机固定在地板安装机械臂一端。
[0020]优选的，所述地板安装夹爪部件包括上基板、下基板、支撑轴、地板安装步进电机、同步带、同步轮、驱动轴、齿轮、两个齿条、两个导轨、两个驱动连接件、两个地板安装夹爪体、支撑套管、地板安装弹簧、支撑杆以及支撑座；
[0021]所述上基板与下基板通过支撑轴连接，所述上基板安装于地板安装机械臂一端，所述地板安装步进电机安装于下基板上，所述驱动轴活动插装于上基板与下基板上，所述同步轮安装于地板安装步进电机驱动端，所述同步带套装于同步轮与驱动轴上，所述齿轮安装于驱动轴上，两个所述导轨对称安装于下基板上，两个所述驱动连接件安装于两个所述导轨上，两个所述齿条与齿轮相互啮合，，两个所述地板安装夹爪体安装于两个所述驱动连接件上，所述支撑套管安装于下基板上，所述支撑杆与地板安装弹簧插装于支撑套管内，所述支撑座安装于支撑杆上。
[0022]优选的，所述地板结构包括板体以及两个通孔；
[0023]两个所述通孔开设于板体上壁面，两个所述通孔与两个所述地板安装夹爪体相匹配。
[0024]利用本专利技术的技术方案制作的架空地板安装机器人系统，利用多个复合机器人协同工作，全自动完成支撑器定位、调高调水平、涂胶安装、地板块搬运安装全流程，提高支撑器安装精度及效率，提高地板安装的平整度和一致性，降低劳动强度，提高安装效率，降低综合成本。
附图说明
[0025]图1为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的支撑器安装机器人的主视结构
示意图。
[0026]图2为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的支撑器安装机器人的俯视结构示意图。
[0027]图3为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的支撑器结构的主视结构示意图。
[0028]图4为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的支撑器结构的俯视结构示意图。
[0029]图5为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的支撑器结构的安装示意图。
[0030]图6为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的运输机器人运输支撑器结构的工作状态三维示意图。
[0031]图7为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的运输机器人运输支撑器据结构的工作状态俯视示意图。
[0032]图8为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的运输机器人运输地板结构的工作状态三维示意图。
[0033]图9为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的支撑器安装机器人和运输机器人运输支撑器结构的协同工作示意图。
[0034]图10为本专利技术所述一种架空地板安装机器人系统的地板安装机器人和运输机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，包括支撑器安装机器人(1)、地板安装机器人(2)以及运输机器人(3)，还包括支撑器结构(4)以及地板结构(5)；所述支撑器安装机器人(1)包括支撑器安装AMR自主移动机器人底盘(101)、支撑器安装机械臂(102)、支撑器调高模块(a)以及支撑器安装工作末端(b)；所述支撑器安装机械臂(102)与所述支撑器调高模块(a)固定在AMR自主移动机器人底盘上，所述支撑器安装工作末端(b)固定在支撑器安装机械臂(102)上。2.根据权利要求1所述的一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，所述支撑器结构(4)包括支撑器上盖(401)、十字加强筋、支撑器下盖(402)以及若干个工艺孔(403)；所述十字加强筋设于支撑器上盖(401)下壁面中心部位，所述支撑器下盖(402)螺纹连接于支撑器上盖(401)下端，若干个所述工艺孔(403)呈圆形阵列状开设于支撑器下盖(402)上，所述支撑器上盖(401)上壁面开设有十字标槽，所述十字标槽与十字加强筋上下相互对应。3.根据权利要求2所述的一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，所述支撑器调高模块(a)包括机架(a01)、舵机体(a02)、舵臂(a03)、舵机连接件(a04)、转盘(a05)、夹紧块(a06)、滑块(a07)、转台体(a08)、转台转接件(a09)、转轴体(a10)以及支撑器调高弹簧(a11)；所述舵机体(a02)通过舵臂(a03)与舵机连接件(a04)相连，所述转盘(a05)上开设有导向槽，所述舵机连接件(a04)安装于导向槽上，所述转盘(a05)上开设有滑槽，所述夹紧块(a06)活动安装于滑槽上，所述滑块(a07)安装于夹紧块(a06)上，所述滑块(a07)活动安装于滑槽上，所述转台体(a08)通过转台转接件(a09)与转轴体(a10)相连，所述转台转接件(a09)与转轴体(a10)配合，所述支撑器调高弹簧(a11)安装于转台转接件(a09)与转轴体(a10)之间，所述转轴体(a10)上开设有十字凹槽，所述十字凹槽与十字加强筋相匹配。4.根据权利要求3所述的一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，所述支撑器安装工作末端(b)包括末端基板(b01)、支撑器安装柔性夹爪结构(c)、自动打胶模块(b02)、检测模块(b03)以及支撑器安装深度相机(b04)；所述末端基板(b01)安装于支撑器安装机械臂(102)一端，所述柔性夹爪结构安装于末端基板(b01)下壁面上，所述自动打胶模块(b02)安装于末端基板(b01)上壁面上，所述检测模块(b03)安装于柔性夹爪结构上端，所述支撑器安装深度相机(b04)安装于末端基板(b01)下壁面上。5.根据权利要求4所述的一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，所述检测模块(b03)包括水平仪以及激光测距模块。6.根据权利要求5所述的一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，所述激光测距模块包括三个激光测距仪。7.根据权利要求6所述的一种架空地板安装机器人(2)系统，其特征在于，所述支撑器安装柔性夹爪结构(c)包括夹爪基板(...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖伟，李桦，
申请(专利权)人：攀雀北京智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：