用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器，属于工程机械领域。用于转台调平的控制方法应用于起重设备，起重设备包括转台、支腿以及吊臂，用于转台调平的控制方法包括：获取起重设备在作业工况下对应的工况数据，其中，工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩；根据工况数据确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量；根据目标垂直伸出量控制支腿动作，以实现转台的调平。本发明专利技术实施例可以提高起重设备的作业安全性。提高起重设备的作业安全性。提高起重设备的作业安全性。

【技术实现步骤摘要】
用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器


[0001]本专利技术涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于转台调平的控制方法及装置、起重设备及处理器。

技术介绍

[0002]在工程机械领域，起重设备以起重机为例，起重机的转台和车架是通过回转支承的大小齿轮相互啮合而连接的，为防止起重机在吊重工作时发生倾翻危险，转台的平稳性是必须要考虑的问题。起重机吊载后，转台底板与水平面因加载产生偏转所形成的夹角叫偏度，通常以转台的偏度来判断转台稳定性。
[0003]为了保持起重机工作时操作人员和车辆的安全，起重机在开始工作前需要通过调节支腿的垂直伸出量来保持转台的水平。在实际应用场景中，起重机工作之后，由于臂架的变幅、回转等动作会使起重机的重心发生变化而导致转台的偏度变化，若转台偏度超过允许值，可能引起转台回转支承齿轮的破坏，转台失稳严重会导致车辆发生倾翻事故。也就是说，现有的起重设备在工作过程中仍然存在转台失稳的风险，即存在作业安全性不高的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的是提供一种用于转台调平的控制方法及装置、起重设备、处理器及存储介质，以解决现有技术存在的作业安全性不高的问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种用于转台调平的控制方法，应用于起重设备，起重设备包括转台、支腿以及吊臂，控制方法包括：
[0006]获取起重设备在作业工况下对应的工况数据，其中，工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩；
[0007]根据工况数据确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量；
[0008]根据目标垂直伸出量控制支腿动作，以实现转台的调平。
[0009]在本专利技术实施例中，根据工况数据确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量，包括：基于预存储的起重设备的工况数据与支腿的垂直伸出量的对应关系，根据工况数据确定目标垂直伸出量。
[0010]在本专利技术实施例中，基于预存储的起重设备的工况数据与支腿的垂直伸出量的对应关系，根据工况数据确定目标垂直伸出量，包括：基于预训练的支腿垂直伸出量确定模型，根据工况数据和预设转台偏度范围确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量。
[0011]在本专利技术实施例中，支腿垂直伸出量确定模型的训练过程包括：获取起重设备在测试工况下对应的测试数据集，其中测试数据集包括测试工况分别对应的测试工况数据、测试转台偏度以及测试支腿垂直伸出量；将测试转台偏度与预设转台偏度范围进行比较；在测试转台偏度未位于预设转台偏度范围内的情况下，对测试支腿垂直伸出量进行调节以使得测试转台偏度位于预设转台偏度范围内，以得到调节后的测试支腿垂直伸出量；基于
预设拟合方法，根据测试工况数据、调节后的测试支腿垂直伸出量以及预设转台偏度范围确定支腿垂直伸出量确定模型。
[0012]在本专利技术实施例中，基于预存储的起重设备的工况数据与支腿的垂直伸出量的对应关系，根据工况数据确定目标垂直伸出量，包括：基于预存储的起重设备的工况数据与支腿的垂直伸出量的对应关系表格，根据工况数据确定目标垂直伸出量。
[0013]在本专利技术实施例中，作业工况包括当前作业工况或下一作业工况；获取起重设备在作业工况下对应的工况数据，包括：在起重设备进行作业时，获取起重设备在当前作业工况下对应的工况数据；或者在起重设备进行作业之前，获取起重设备在下一作业工况下对应的工况数据。
[0014]本专利技术实施例第二方面提供一种处理器，被配置成执行根据上述的用于转台调平的控制方法。
[0015]本专利技术实施例第三方面提供一种用于转台调平的控制装置，应用于起重设备，起重设备包括转台、支腿以及吊臂，控制装置包括：
[0016]数据获取模块，用于获取起重设备在作业工况下对应的工况数据，其中，工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩；
[0017]伸出量确定模块，用于根据工况数据确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量；
[0018]调平控制模块，用于根据目标垂直伸出量控制支腿动作，以实现转台的调平。
[0019]本专利技术实施例第四方面提供一种起重设备，包括：转台；支腿；吊臂；以及根据上述的用于转台调平的控制装置。
[0020]本专利技术实施例第五方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现根据上述的用于转台调平的控制方法。
[0021]上述技术方案，通过获取起重设备在作业工况下对应的工况数据，工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩，并根据工况数据确定支腿在作业工况下的目标垂直伸出量，从而根据目标垂直伸出量控制支腿动作，以实现转台的调平。上述技术方案考虑了起重设备工作之后转台产生的偏度，根据起重设备实际的作业工况的工况数据可以确定支腿在该作业工况下的目标垂直伸出量，从而可以根据该目标垂直伸出量控制支腿的垂直伸出量，实现转台的调平，可以降低起重设备在工作过程中转台失稳的风险，提高了起重设备的作业安全性和整车稳定性，安全防护形式更加多元化，进而还可以适应起重设备的灵活作业需求，提升起重设备的吊载能力。
[0022]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0023]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0024]图1示意性示出了本专利技术一实施例中用于转台调平的控制方法的流程示意图；
[0025]图2示意性示出了本专利技术另一实施例中用于转台调平的控制方法的流程示意图；
[0026]图3示意性示出了本专利技术一实施例中转台偏度调整前后转台偏度随转台旋转角度变化的对比曲线示意图；
[0027]图4示意性示出了本专利技术一实施例中用于转台调平的控制装置的结构框图示意图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。
[0029]需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0030]另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于转台调平的控制方法，其特征在于，应用于起重设备，所述起重设备包括转台、支腿以及吊臂，所述控制方法包括：获取所述起重设备在作业工况下对应的工况数据，其中，所述工况数据包括吊载重量、吊臂工作长度、吊臂仰角、转台旋转角度以及外力力矩；根据所述工况数据确定所述支腿在所述作业工况下的目标垂直伸出量；根据所述目标垂直伸出量控制所述支腿动作，以实现所述转台的调平。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述工况数据确定所述支腿在所述作业工况下的目标垂直伸出量，包括：基于预存储的所述起重设备的工况数据与所述支腿的垂直伸出量的对应关系，根据所述工况数据确定所述目标垂直伸出量。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于预存储的所述起重设备的工况数据与所述支腿的垂直伸出量的对应关系，根据所述工况数据确定所述目标垂直伸出量，包括：基于预训练的支腿垂直伸出量确定模型，根据所述工况数据和预设转台偏度范围确定所述支腿在所述作业工况下的目标垂直伸出量。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述支腿垂直伸出量确定模型的训练过程包括：获取所述起重设备在测试工况下对应的测试数据集，其中所述测试数据集包括所述测试工况分别对应的测试工况数据、测试转台偏度以及测试支腿垂直伸出量；将所述测试转台偏度与所述预设转台偏度范围进行比较；在所述测试转台偏度未位于所述预设转台偏度范围内的情况下，对所述测试支腿垂直伸出量进行调节以使得所述测试转台偏度位于所述预设转台偏度范围内，以得到调节后的测试支腿垂直伸出量；基于预设拟合方法，根据所述测试工况数据、所述调节后的测试支腿垂直伸出量以及所述预设转台偏度范围确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈婷婷，倪长辉，张洋，李小阳，邹雄，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：