一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法、装置和汽车制造方法及图纸

本申请涉及汽车控制技术领域，提供了一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法、装置和汽车。该方法包括：当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向，实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，第二方向与第一方向垂直，在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；若是，则控制对应的后视镜收起。本申请实现根据障碍物情况智能控制后视镜收起，减少了对于驾驶员的主观判断和驾驶经验的依赖，有效降低了后视镜发生横向碰撞的概率。效降低了后视镜发生横向碰撞的概率。效降低了后视镜发生横向碰撞的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法、装置和汽车


[0001]本申请涉及汽车控制
，尤其涉及一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法、装置和汽车。

技术介绍

[0002]由于驾驶员一般通过观察后视镜来留意车身宽度，而容易忽略后视镜的宽度，从而造成后视镜在行车过程中撞击障碍物或者被其他运动的物体撞击，导致后视镜损坏，给车主带来一定的财务损失。
[0003]目前一些汽车的后视镜可自动折叠，当驾驶员主动发现后视镜可能发生碰撞时，主动减速或停车并手动控制后视镜收起，以避免后视镜被撞。但这需要驾驶员具有一定的经验，并且需要主动对后视镜进行折叠控制，一旦驾驶员未能及时发现或及时收起后视镜，同样会造成后视镜被碰撞。因此后视镜这种自动折叠功能过于依赖驾驶员的主观判断与经验，缺乏智能性，并不能有效防止后视镜发生碰撞。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例提供了一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法、装置和汽车，以解决现有技术中通过控制后视镜收起来避免碰撞的手段不够智能，对于驾驶员的主观判断和驾驶经验过于依赖的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面，提供了一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法，包括：当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向；实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，该第二方向与第一方向垂直；在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；若是，则控制对应的后视镜收起。
[0006]本申请实施例的第二方面，提供了一种防止后视镜发生横向碰撞的控制装置，包括：获取模块，被配置为当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；确定模块，被配置为根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向；第一判断模块，被配置为实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，该第二方向与第一方向垂直；第二判断模块，被配置为在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；控制模块，被配置为若是，则控制对应的后视镜收起。
[0007]本申请实施例的第三方面，提供了一种汽车，包括可自动收起的后视镜和控制器，该控制器包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0008]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：该防止后视镜发生横向碰撞的控制方法通过当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向；实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，该第二方向与第一方向垂直；在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；若是，则控制对应的后视镜收起，使车辆的后视镜在横向上可能与障碍物发生碰撞的情况下自动地收起，主动避免与障碍物发生碰撞，相比于现有人工控制后视镜自动收起的方式要更为智能，减少了对于驾驶员的主观判断和驾驶经验的依赖，有效降低了后视镜发生横向碰撞的概率。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
[0010]图1是本申请实施例提供的一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法的流程示意图；
[0011]图2是本申请实施例提供的一种汽车左侧后视镜与障碍物的位置关系图一；
[0012]图3是本申请实施例提供的汽车与障碍物的俯视位置关系图；
[0013]图4是本申请实施例提供的一种汽车左侧后视镜与障碍物的位置关系图二；
[0014]图5是本申请实施例提供的另一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法的流程示意图；
[0015]图6是本申请实施例提供的又一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法的流程示意图；
[0016]图7是本申请实施例提供的一种防止后视镜发生横向碰撞的控制装置的结构示意图；
[0017]图8是本申请实施例提供的一种汽车的结构示意图；
[0018]图9是本申请实施例提供的一种控制器的结构示意图。
具体实施方式
[0019]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0020]图1是本申请实施例提供的一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法的流程示意图。实际应用中，可以将图1的防止后视镜发生横向碰撞的控制方法应用于具有后视镜自动收起功能和相应控制器的汽车中，并由该控制器执行，以降低后视镜在横向上与障碍物发生碰撞的概率。
[0021]如图1所示，该防止后视镜发生横向碰撞的控制方法包括：
[0022]S101，当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；
[0023]S102，根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向；
[0024]S103，实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，该第二方向与第一方向垂直；
[0025]S104，在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；
[0026]S105，若是，则控制对应的后视镜收起。
[0027]根据本申请实施例提供的技术方案，通过当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向；实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，该第二方向与第一方向垂直；在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；若是，则控制对应的后视镜收起，使车辆的后视镜在横向上可能与障碍物发生碰撞的情况下自动地收起，主动避免与障碍物发生碰撞，相比于现有人工控制后视镜自动收起的方式要更为智能，减少了对于驾驶员的主观判断和驾驶经验的依赖，有效降低了后视镜发生横向碰撞的概率。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防止后视镜发生横向碰撞的控制方法，其特征在于，包括：当检测到车辆周围有障碍物时，获取车辆的行驶轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，第一方向为车辆行驶方向；实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，所述第二方向与第一方向垂直；在横向间距小于或等于预设的第一阈值的情况下，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值；若是，则控制对应的后视镜收起。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，行驶轨迹的类型包括直行轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，包括：计算后视镜的最顶端在行驶方向上与障碍物的最前端的垂直距离；计算后视镜在行驶方向上与障碍物的垂直相对速度；计算所述垂直距离与垂直相对速度的第一比值，所述时间紧迫度包括第一比值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，实时计算后视镜与障碍物在第二方向上的横向间距，并判断横向间距是否小于或等于预设的第一阈值，包括：计算后视镜与障碍物在第二方向上最小的第一间距，所述横向间距包括第一间距；判断所述第一间距是否小于或等于零，所述第一阈值包括零。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度是否小于或等于预设的第二阈值，包括：判断所述第一比值是否小于或等于后视镜的收起时间，所述第二阈值包括后视镜的收起时间。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，行驶轨迹的类型包括转弯轨迹；根据行驶轨迹的类型，确定后视镜在第一方向上接近障碍物的时间紧迫度，包括：计算后视镜的最顶端与障碍物的最前端相对于转弯轨迹所在圆心组成的圆心角；计算后视镜与障碍物的相对角速度；计算所述圆心角与相对角速度的第二比值，所述时间紧迫度包括第二比值。6.根据权利要求5...

【专利技术属性】
技术研发人员：张克喜，徐开庭，于红超，李洪，
申请(专利权)人：重庆赛力斯新能源汽车设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：