自移动设备的位姿识别方法及电子设备技术

本申请提供了一种自移动设备的位姿识别方法及电子设备，适用于定位技术领域，该方法包括：设置有激光雷达的定位基站可以获取激光雷达采集的初始点云数据；基于各初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据；其中，自移动设备上设置有至少三个反光件，反光件对应的反射强度大于预设强度阈值；根据反光点云数据进行识别，确定各反光件的实测位置信息；基于各反光件的实测位置信息，确定自移动设备的位姿信息。本申请提供的方法不仅可以确定自移动设备的位置，还可以对自移动设备的姿态进行识别，从而可以实现在对自移动设备进行准确定位的同时确定自移动设备的姿态，且具有易用性和实用性。有易用性和实用性。有易用性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的位姿识别方法及电子设备


[0001]本申请属于定位
，尤其涉及一种自移动设备的位姿识别方法及电子设备。

技术介绍

[0002]在对自移动设备的定位精度进行评估的场景中，通常需要设置真值系统。传统的真值系统的造价较高，因此，相关技术中采用反光件加激光雷达作为真值系统，降低成本。
[0003]目前，相关技术中利用反光件对自移动设备进行定位时，通常只能够得到自移动设备的位置，而无法对自移动设备进行姿态的识别，具有一定的局限性。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种自移动设备的位姿识别方法及电子设备，可以解决相关技术中无法对自移动设备进行姿态的识别的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的位姿识别方法，该方法应用于定位基站，所述定位基站设置有激光雷达，该方法包括：
[0006]获取所述激光雷达采集的初始点云数据；
[0007]基于各所述初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据；其中，自移动设备上设置有至少三个反光件，所述反光件对应的反射强度大于预设强度阈值；
[0008]根据所述反光点云数据进行识别，确定各所述反光件的实测位置信息；
[0009]基于各所述反光件的所述实测位置信息，确定所述自移动设备的位姿信息。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于各所述初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据，包括：
[0011]在采集到的初始点云数据中，提取反射强度大于所述预设强度阈值的点云数据，得到候选点云数据；
[0012]对所述候选点云数据进行滤波处理，得到所述反光点云数据。
[0013]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述反光点云数据进行识别，确定各所述反光件的实测位置信息，包括：
[0014]将所述反光点云数据进行聚类处理，得到所述反光点云数据的聚类结果；所述聚类结果用于标识各所述反光点云数据的类别；
[0015]基于相同类别的反光点云数据进行识别，确定所述相同类别的反光点云数据对应的反光件的实测位置信息。
[0016]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述反光点云数据进行聚类处理，得到所述反光点云数据的聚类结果，包括：
[0017]将三维空间坐标系下的所述反光点云数据，投影至二维平面坐标系，得到二维点云数据；
[0018]对所述二维点云数据进行聚类处理，得到所述聚类结果。
[0019]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于相同类别的反光点云数据进行识别，确定所述相同类别的反光点云数据对应的反光件的实测位置信息，包括：
[0020]基于相同类别的反光点云数据进行识别，得到所述相同类别的反光点云数据对应的实测位置信息；
[0021]基于各所述实测位置信息之间的相对位置关系，确定各所述实测位置信息对应的标识信息；所述标识信息用于标识所述实测位置信息对应的反光件。
[0022]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于相同类别的反光点云数据进行识别，确定所述相同类别的反光点云数据对应的反光件的实测位置信息，包括：
[0023]基于相同类别的反光点云数据进行识别，得到所述相同类别的反光点云数据对应的实测位置信息；
[0024]计算所述实测位置信息与各历史位置信息的距离，将最小的距离对应的历史位置信息对应的标识信息确定为所述实测位置信息对应的标识信息；所述历史信息为前一次检测到的实测位置信息；所述标识信息用于标识所述实测位置信息对应的反光件。
[0025]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述位姿信息包括所述自移动设备的定位信息和姿态信息；
[0026]所述基于各所述反光件的实测位置信息，确定所述自移动设备的位姿信息，包括：
[0027]基于各所述实测位置信息以及各所述实测位置信息对应的标识信息，确定所述自移动设备的所述姿态信息；所述标识信息用于标识所述实测位置信息对应的反光件；
[0028]基于各所述实测位置信息，确定所述自移动设备的所述定位信息。
[0029]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述反光件包括第一反光件、第二反光件以及第三反光件，所述第一反光件和所述第二反光件沿所述自移动设备的中轴线对称设置，所述第三反光件设置于所述中轴线上；
[0030]所述基于各所述实测位置信息以及各所述实测位置信息对应的标识信息，确定所述自移动设备的所述姿态信息，包括：
[0031]根据第一标识信息对应的实测位置信息和第二标识信息对应的实测位置信息，计算所述第一反光件和所述第二反光件的中间点坐标；所述第一标识信息用于标识所述第一反光件，所述第二标识信息用于标识所述第二反光件；
[0032]根据第三标识信息对应的实测位置信息和所述中间点坐标，计算所述姿态信息；所述第三标识信息用于标识所述第三反光件。
[0033]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述基于各所述实测位置信息，确定所述自移动设备的所述定位信息，包括：
[0034]根据各所述实测位置信息，计算所述第一反光件、所述第二反光件和所述第三反光件的中心点坐标，将所述中心点坐标作为所述自移动设备的所述定位信息。
[0035]第二方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的位姿识别装置，应用于定位基站，所述定位基站设置有激光雷达，该装置包括：
[0036]获取单元，用于获取所述激光雷达采集的初始点云数据；
[0037]第一处理单元，用于基于各所述初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据；其中，自移动设备上设置有至少三个反光件，所述反光件对应的反射强度大于预设强度阈值；
[0038]第二处理单元，用于根据所述反光点云数据进行识别，确定各所述反光件的实测位置信息；
[0039]第三处理单元，用于基于各所述反光件的所述实测位置信息，确定所述自移动设备的位姿信息。
[0040]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备包括存储器、处理器和激光雷达，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面中任一项自移动设备的位姿识别方法的步骤。
[0041]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项自移动设备的位姿识别方法的步骤。
[0042]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行如上述第一方面中任一项自移动设备的位姿识别方法的步骤。
[0043]本申请实施例与相关技术相比存在的有益效果是：
[0044]本申请实施例，设置有激光雷达的定位基站可以获取激光雷达采集的初始点云数据；基于各初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据；其中，自移动设备上设置有至少三个反光件，反光件对应的反射强度大于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的位姿识别方法，其特征在于，应用于定位基站，所述定位基站设置有激光雷达，所述方法包括：获取所述激光雷达采集的初始点云数据；基于各所述初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据；其中，自移动设备上设置有至少三个反光件，所述反光件对应的反射强度大于预设强度阈值；根据所述反光点云数据进行识别，确定各所述反光件的实测位置信息；基于各所述反光件的所述实测位置信息，确定所述自移动设备的位姿信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述初始点云数据的反射强度，确定反光件对应的反光点云数据，包括：在采集到的初始点云数据中，提取反射强度大于所述预设强度阈值的点云数据，得到候选点云数据；对所述候选点云数据进行滤波处理，得到所述反光点云数据。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述反光点云数据进行识别，确定各所述反光件的实测位置信息，包括：将所述反光点云数据进行聚类处理，得到所述反光点云数据的聚类结果；所述聚类结果用于标识各所述反光点云数据的类别；基于相同类别的反光点云数据进行识别，确定所述相同类别的反光点云数据对应的反光件的实测位置信息。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述反光点云数据进行聚类处理，得到所述反光点云数据的聚类结果，包括：将三维空间坐标系下的所述反光点云数据，投影至二维平面坐标系，得到二维点云数据；对所述二维点云数据进行聚类处理，得到所述聚类结果。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于相同类别的反光点云数据进行识别，确定所述相同类别的反光点云数据对应的反光件的实测位置信息，包括：基于相同类别的反光点云数据进行识别，得到所述相同类别的反光点云数据对应的实测位置信息；基于各所述实测位置信息之间的相对位置关系，确定各所述实测位置信息对应的标识信息；所述标识信息用于标识所述实测位置信息对应的反光件。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于相同类别的反光点云数据进行识别，确定所述相同类别的反光点云数据对应的反光件的实测位置信息，包括：基于相...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，谭跃琪，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：