车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。方法包括：在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；控制自车对所述目标车辆执行避让操作。本发明专利技术在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安心感和车道保持辅助系统的安全性。持辅助系统的安全性。持辅助系统的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及车辆相关
，特别是一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)技术是目前自动驾驶领域中较为成熟的技术，车道保持即在功能速度范围内，系统会辅助车辆维持在车道正中间行驶，从而为驾驶员提供横向控制，增强驾驶过程中的便利和舒适性。
[0003]现有的车道保持辅助系统方案多专注于车道居中，仅能够机械的完全保持居中。然而，在某些特殊场景下，如相邻车道有大车的场景下，完全保持居中行驶则会降低驾驶员的安心感，从而影响驾驶辅助功能的体验。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对现有技术通过车道保持辅助系统控制车辆行驶时，完全保持车道居中而不能适应相邻车道情况的技术问题，提供一种车辆避让方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。
[0005]本专利技术提供一种车辆避让方法，包括：
[0006]在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
[0007]当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
[0008]控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
[0009]进一步地，所述判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件，具体包括：
[0010]判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件，其中，满足所述避让条件具体包括：
[0011]所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。
[0012]更进一步地，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
[0013]获取自车行驶车速；
[0014]计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。
[0015]更进一步地，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：
[0016]获取自车行驶车速；
[0017]判断相邻车道车辆的车型；
[0018]获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；
[0019]从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。
[0020]进一步地，所述控制自车对所述目标车辆执行避让操作，具体包括：
[0021]判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。
[0022]更进一步地，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
[0023]当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差值。
[0024]更进一步地，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
[0025]当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速。
[0026]再进一步地，所述当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则控制自车减速，具体包括：
[0027]当判断当前场景为自车行驶，且在两侧相邻车道均识别到所述目标车辆场景，则：
[0028]如果两所述目标车辆之间的横向距离大于安全行驶距离，则控制自车偏移至两所述目标车辆的横向中心沿线上，否则控制自车减速。
[0029]更进一步地，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：
[0030]当判断当前场景为根据前方车辆执行巡航，且前方车辆的车速低于自车的巡航设置车速场景，则控制自车减速。
[0031]本专利技术提供一种车辆避让装置，包括：
[0032]判断模块，用于在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；
[0033]识别模块，用于当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；
[0034]避让模块，用于控制自车对所述目标车辆执行避让操作。
[0035]本专利技术提供一种电子设备，包括：
[0036]至少一个处理器；以及，
[0037]与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
[0038]所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行如前所述的车辆避让方法。
[0039]本专利技术提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的车辆避让方法的所有步骤。
[0040]本专利技术提供一种车辆，包括如前所述的车辆避让装置、或者如前所述的电子设备。
[0041]本专利技术在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，当判断出满足避让条件的目标车辆时，对目标车辆执行避让操作，从而在目标车辆对自车有压迫倾向时，能够适当避让，适当驾驶员在使用车道保持辅助系统时，能获得更智能的避让辅助体验，提升驾驶员的安
心感和车道保持辅助系统的安全性。
附图说明
[0042]图1为本专利技术一实施例一种车辆避让方法的工作流程图；
[0043]图2为本专利技术另一实施例一种车辆避让方法的工作流程图；
[0044]图3为本专利技术的横向安全距离与车速关系函数一个例子的示意图；
[0045]图4为本专利技术一实施例执行避让操作的一个场景示意图；
[0046]图5为本专利技术一实施例执行避让操作的另一个场景示意图；
[0047]图6为本专利技术一实施例执行避让操作的再一个场景示意图；
[0048]图7为本专利技术最佳实施例一种车辆避让方法的开关设置的工作流程图；
[0049]图8为本专利技术一实施例一种车辆避让装置的示意图；
[0050]图9为本专利技术一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0051]下面结合附图来进一步说明本专利技术的具体实施方式。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0052]车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)技术是目前自动驾驶领域中较为成熟的技术，车道保持即在功能速度范围内，系统会辅助车辆维持在车道正中间行驶，从而为驾驶员提供横向控制，增强驾驶过程中的便利和舒适性。
[0053]现有的车道保持辅助系统方案多专注于车道居中，仅能够机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：在通过车道保持辅助系统控制自车运行时，判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件；当相邻车道车辆与自车的距离满足避让条件，则将相邻车道车辆识别为目标车辆；控制自车对所述目标车辆执行避让操作。2.根据权利要求1所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断相邻车道车辆与自车的距离是否满足避让条件，具体包括：判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件，其中，满足所述避让条件具体包括：所述相邻车道车辆位于自车的侧前方，且所述相邻车道车辆与自车的纵向距离小于纵向安全距离，且所述相邻车道车辆与自车的横向距离满足小于横向安全距离。3.根据权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：获取自车行驶车速；计算纵向安全距离为自车行驶车速与预设常数的乘积。4.根据权利要求2所述的车辆避让方法，其特征在于，在所述判断相邻车道车辆与自车的横向距离和纵向距离是否满足避让条件之前，所述方法还包括：获取自车行驶车速；判断相邻车道车辆的车型；获取所述车型对应的横向安全距离与车速关系函数；从所述横向安全距离与车速关系函数中，确定所述自车行驶车速对应的横向安全距离。5.根据权利要求1所述的车辆避让方法，其特征在于，所述控制自车对所述目标车辆执行避让操作，具体包括：判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作。6.根据权利要求5所述的车辆避让方法，其特征在于，所述判断当前场景，并控制自车对所述目标车辆执行与当前场景对应的避让操作，具体包括：当判断当前场景为自车行驶，且在单侧相邻车道识别到所述目标车辆场景，则控制自车向远离所述目标车辆方向偏移避让距离，所述避让距离为避让差值与最大避让距离之间的最小值，所述避让差值为自车与所述目标车辆的横向距离与横向安全距离的差...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨璐，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：