本发明专利技术提供一种涨紧力调节装置及手术器械执行装置，涨紧力调节装置包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；第一基体具有第一连接端，第二基体具有第二连接端；柔性导向管沿轴向的两端分别连接于第一连接端和第二连接端；其中，柔性导向管具有松旷段，驱动丝适配并可活动地穿设于柔性导向管；第一基体相对于第二基体产生位置和/或姿态变化时，柔性导向管和驱动丝基于松旷段的形态变化，消解由第一基体相对于第二基体的位置和/或姿态变化所致的第一连接端和第二连接端之间的间距变化。如此配置，松旷段可通过其形态变化来进行适配第一连接端和第二连接端之间的间距变化，由此保证了驱动丝的涨紧力大致不变。证了驱动丝的涨紧力大致不变。证了驱动丝的涨紧力大致不变。
【技术实现步骤摘要】
涨紧力调节装置及手术器械执行装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种涨紧力调节装置及手术器械执行装置。
技术介绍
[0002]现有的手术器械执行装置中，常通过驱动丝来实现传动。然而由于手术器械执行装置自身会产生一定的运动，例如俯仰偏摆、回转等，导致驱动丝在驱动端与器械端之间的长度可能会产生一定的变化，从而引起驱动丝的预紧力产生变化。现有技术中，常通过额外的组件，对驱动丝的预紧力变化主动地进行补偿，例如通过额外的转子，配合算法控制，实现对驱动丝的预紧力的调节。然而这样设置，一方面其结构复杂，另一方面还需要算法对手术器械执行装置的运动与转子的运动进行耦合，算法上也较为复杂。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种涨紧力调节装置及手术器械执行装置，以解决现有对驱动丝的预紧力的补偿较为复杂的问题。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种涨紧力调节装置，其包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；
[0005]所述第一基体具有第一连接端，所述第二基体具有第二连接端；所述柔性导向管沿轴向的两端分别连接于所述第一连接端和所述第二连接端；
[0006]其中，所述柔性导向管具有松旷段，所述驱动丝适配并可活动地穿设于所述柔性导向管；
[0007]所述第一基体相对于所述第二基体产生位置和/或姿态变化时，所述柔性导向管和所述驱动丝基于所述松旷段的形态变化，消解由所述第一基体相对于所述第二基体的位置和/或姿态变化所致的所述第一连接端和所述第二连接端之间的间距变化。
[0008]可选的，所述柔性导向管沿自身轴向的长度保持不变，所述松旷段的形态变化包括弯曲或伸直。
[0009]可选的，所述第一连接端和/或所述第二连接端包括具有开口的安装孔和限位台阶，所述安装孔的内轮廓形状与所述柔性导向管的外轮廓形状相适配；所述限位台阶向内凸出设置于所述安装孔内，并且朝向所述安装孔的开口的方向；所述柔性导向管插设于所述安装孔内，并与所述限位台阶相抵靠。
[0010]可选的，所述第一基体和/或所述第二基体包括扩口孔，所述扩口孔背向所述第一连接端和/或所述第二连接端的一侧逐渐扩张，所述扩口孔用于供所述驱动丝穿设。
[0011]可选的，所述涨紧力调节装置还包括调节组件，所述柔性导向管包括沿轴向排布的至少两个子区段，所述调节组件设置于至少两个所述子区段之间；所述调节组件沿所述柔性导向管的轴向长度可调节，所述调节组件的轴向长度在调节时，所述柔性导向管的平均曲率发生变化。
[0012]可选的，所述调节组件包括第一连接件和第二连接件，所述涨紧力调节装置还包括驱动件，所述第一连接件和所述第二连接件分别与不同的所述子区段连接；所述驱动件用于驱动所述第一连接件和所述第二连接件中的至少一者沿所述柔性导向管的轴向移动，以调节所述第一连接件和所述第二连接件之间的轴向距离。
[0013]可选的，所述涨紧力调节装置包括多个所述柔性导向管和多根所述驱动丝；所述第一基体具有多个所述第一连接端，所述第二基体具有多个所述第二连接端；所述驱动丝、所述柔性导向管、所述第一连接端和所述第二连接端一一对应；所述柔性导向管包括弯曲段；所有所述柔性导向管的所述弯曲段与所述第一连接端的轴向距离，以及所述弯曲段与所述第二连接端的轴向距离之和相同。
[0014]为解决上述技术问题，本专利技术还提供一种手术器械执行装置，其包括如上所述的涨紧力调节装置。
[0015]可选的，所述手术器械执行装置还包括器械杆；所述第一基体被配置为导向安装基座，所述第二基体被配置为器械杆基座；所述器械杆沿自身轴向的两端分别与所述导向安装基座和所述器械杆基座连接，所述器械杆围绕自身轴线相对所述导向安装基座可转动，并驱动所述器械杆基座围绕所述器械杆的轴线转动；
[0016]其中，所述器械杆具有沿自身轴向贯通的内腔，所述内腔用于供所述柔性导向管穿设。
[0017]可选的，所述手术器械执行装置还包括器械杆；所述第一基体被配置为导向安装基座，所述第二基体被配置为齿轮安装基座；所述器械杆连接于所述齿轮安装基座远离所述导向安装基座的一侧；所述齿轮安装基座能够被驱动而围绕其自身轴线转动。
[0018]可选的，所述手术器械执行装置包括蛇骨关节组件，所述蛇骨关节组件包括第一关节件和第二关节件，所述第一基体被配置为所述第一关节件，所述第二基体被配置为所述第二关节件，所述第一关节件和所述第二关节件围绕转轴可转动地连接；
[0019]其中，所述柔性导向管位于所述第一关节件和所述第二关节件的外侧。
[0020]综上所述，在本专利技术提供的涨紧力调节装置及手术器械执行装置中，所述涨紧力调节装置包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；所述第一基体具有第一连接端，所述第二基体具有第二连接端；所述柔性导向管沿轴向的两端分别连接于所述第一连接端和所述第二连接端；其中，所述柔性导向管具有松旷段，所述驱动丝适配并可活动地穿设于所述柔性导向管；所述第一基体相对于所述第二基体产生位置和/或姿态变化时，所述柔性导向管和所述驱动丝基于所述松旷段的形态变化，消解由所述第一基体相对于所述第二基体的位置和/或姿态变化所致的所述第一连接端和所述第二连接端之间的间距变化。
[0021]如此配置，由于松旷段的存在，第一基体相对于第二基体产生位置和/或姿态变化时，松旷段可通过其形态变化来进行适配第一连接端和第二连接端之间的间距变化。并且由于驱动丝适配并可活动地穿设于柔性导向管中，从而柔性导向管与驱动丝在第一连接端和第二连接端之间的总长度不变，由此即保证了驱动丝的涨紧力大致不变。松旷段的形态变化可以看作是一种被动式的调节，其不需要额外的动力输入，也不需要算法介入，简化了手术器械执行装置的结构，提高了手术器械执行装置的可靠性。
附图说明
[0022]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本专利技术，而不对本专利技术的范围构成任何限定。其中：
[0023]图1是本专利技术涉及的一种手术器械执行装置的传动结构的局部示意图；
[0024]图2是图1所示的手术器械执行装置的传动结构在转动后的示意图；
[0025]图3是图1所示的手术器械执行装置的驱动丝在转动前和转动后的简化示意图；
[0026]图4是本专利技术实施例的涨紧力调节装置的示意图；
[0027]图5是本专利技术实施例的涨紧力调节装置的原理示意图；
[0028]图6是本专利技术实施例的第二基体和第二连接端的示意图；
[0029]图7是本专利技术实施例的第一基体和第一连接端的示意图；
[0030]图8是本专利技术实施例的第一基体和第一连接端的另一角度的示意图；
[0031]图9是本专利技术实施例的柔性导向管安装于第一连接端的示意图；
[0032]图10是本专利技术实施例的手术器械执行装置的局部示意图；
[0033]图11是本专利技术实施例的多个柔性导向管的示意图；
[0034]图12是本专利技术实施例的另一优选示例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种涨紧力调节装置，其特征在于，包括：第一基体、第二基体、柔性导向管、驱动丝；所述第一基体具有第一连接端，所述第二基体具有第二连接端；所述柔性导向管沿轴向的两端分别连接于所述第一连接端和所述第二连接端；其中，所述柔性导向管具有松旷段，所述驱动丝适配并可活动地穿设于所述柔性导向管；所述第一基体相对于所述第二基体产生位置和/或姿态变化时，所述柔性导向管和所述驱动丝基于所述松旷段的形态变化，消解由所述第一基体相对于所述第二基体的位置和/或姿态变化所致的所述第一连接端和所述第二连接端之间的间距变化。2.根据权利要求1所述的涨紧力调节装置，其特征在于，所述柔性导向管沿自身轴向的长度保持不变，所述松旷段的形态变化包括弯曲或伸直。3.根据权利要求1所述的涨紧力调节装置，其特征在于，所述第一连接端和/或所述第二连接端包括具有开口的安装孔和限位台阶，所述安装孔的内轮廓形状与所述柔性导向管的外轮廓形状相适配；所述限位台阶向内凸出设置于所述安装孔内，并且朝向所述安装孔的开口的方向；所述柔性导向管插设于所述安装孔内，并与所述限位台阶相抵靠。4.根据权利要求1所述的涨紧力调节装置，其特征在于，所述第一基体和/或所述第二基体包括扩口孔，所述扩口孔背向所述第一连接端和/或所述第二连接端的一侧逐渐扩张，所述扩口孔用于供所述驱动丝穿设。5.根据权利要求1所述的涨紧力调节装置，其特征在于，所述涨紧力调节装置还包括调节组件，所述柔性导向管包括沿轴向排布的至少两个子区段，所述调节组件设置于至少两个所述子区段之间；所述调节组件沿所述柔性导向管的轴向长度可调节，所述调节组件的轴向长度在调节时，所述柔性导向管的平均曲率发生变化。6.根据权利要求5所述的涨紧力调节装置，其特征在于，所述调节组件包括第一连接件和第二连接件，所述涨紧力调节装置还包括驱动件，所述第一连接件和所述第二连接件分别与不同的所述子区段连接；所述驱动件用于驱动...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，何裕源，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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