一种带旋转自由度的顶盖抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带旋转自由度的顶盖抓手，包括旋转杆，具备绕自身轴线的旋转自由度；接触盘，固定于旋转杆的底部，接触盘下表面与顶盖接触；连杆夹爪，若干个连杆夹爪呈环形阵列在接触盘外侧；从上至下，每个连杆夹爪包括依次相互铰接的上连杆、下连杆，上连杆顶部铰接有上圆盘，下连杆与接触盘铰接，下连杆具备与顶盖的圆周面所接触的凸齿；推力轴承，旋转杆穿过有压板，压板具备竖向升降自由度，推力轴承与压板、上圆盘共同接触。采用此实用新型专利技术让抓手具备旋转、升降两个自由度，适宜在灌装时旋钮胶桶上螺纹连接的顶盖。推力轴承能即时传递升降力却不增加旋转阻力，结构紧凑精巧，方便了两个自由度动力的组合。方便了两个自由度动力的组合。方便了两个自由度动力的组合。

【技术实现步骤摘要】
一种带旋转自由度的顶盖抓手


[0001]本技术涉及自动化灌装的抓手领域，具体涉及一种带旋转自由度的顶盖抓手。

技术介绍

[0002]灌装自动化流水线就是对大量的空桶进行开合与周转，再对这些空桶进行灌装与密封。这其中必然设计到顶盖的开合，有些顶盖通过竖向拉拔就可以实现开合，有些顶盖是螺纹装配的，所以需要旋钮，所需的机械自由度是不一样的，所以顶盖开合的抓手也是一对一特制的，
[0003]对于需要旋钮的顶盖，抓手至少需要旋转自由度，也需要一定的竖向位移自由度，这样顶盖才会脱离空桶，让出灌装的空间。为了集成这多种机械自由度，现有的抓手结构较为庞大，成本相对高，不够精巧。

技术实现思路

[0004]本技术要解决的问题在于提供一种带旋转自由度的顶盖抓手，让抓手具备旋转、升降两个自由度，适宜在灌装时旋钮胶桶上螺纹连接的顶盖。推力轴承能即时传递升降力却不增加旋转阻力，结构紧凑精巧，方便了两个自由度动力的组合。
[0005]为解决上述问题，本技术提供一种带旋转自由度的顶盖抓手，为达到上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种带旋转自由度的顶盖抓手，包括：旋转杆，具备绕自身轴线的旋转自由度；接触盘，固定于旋转杆的底部，接触盘下表面与顶盖接触；连杆夹爪，若干个连杆夹爪呈环形阵列在接触盘外侧；从上至下，每个连杆夹爪包括依次相互铰接的上连杆、下连杆，上连杆顶部铰接有上圆盘，下连杆与接触盘铰接，下连杆具备与顶盖的圆周面所接触的凸齿；推力轴承，旋转杆穿过有压板，压板具备竖向升降自由度，推力轴承与压板、上圆盘共同接触。
[0007]采用上述技术方案的有益效果是：旋转杆只有自转这一个机械自由度，压板也只有一个直线升降的机械自由度，但是因为有推力轴承，推力轴承可以传递轴向的力，同时自转的摩擦阻力却很小，所以最终接触盘具备了旋转、升降两个机械自由度，这就适宜在灌装时旋钮胶桶的顶盖。
[0008]同时借助压板的竖向下降来让连杆夹爪同步径向收紧，实现抓紧顶盖轮缘的效果。顶盖与接触盘不易松脱，只会同步运动。
[0009]本技术方案中旋转杆穿过整个设备的最中心处，整体结构紧凑小巧，夹爪同步性也好，是一种精巧的拧盖机械手。
[0010]作为本技术的进一步改进，旋转杆的顶部连接有旋转电机，旋转杆一侧设有平行的下压气缸，下压气缸驱动压板升降。
[0011]采用上述技术方案的有益效果是：压板的升降会直接传递给上圆盘，压板则无需自转。
[0012]作为本技术的更进一步改进，下压气缸的缸体固定有背板，背板背离下压气缸的一面还固定有轴承座，旋转杆穿过轴承座。
[0013]采用上述技术方案的有益效果是：背板为动力件提供了固定位置，轴承座在不阻碍旋转杆自转的前提下能保证旋转杆的空间位置。
[0014]作为本技术的又进一步改进，接触盘的下表面具备凹陷的径向槽。
[0015]采用上述技术方案的有益效果是：有些顶盖上有径向延伸的凸棱，凸棱可以卡入径向槽中，进一步保证顶盖跟随接触盘旋转。
[0016]作为本技术的又进一步改进，上圆盘与接触盘之间共同接触有压簧，旋转杆穿过压簧。
[0017]采用上述技术方案的有益效果是：压簧保证上圆盘与接触盘之间始终有相互远离的弹性势能，这样就使得只要压板不下压，夹爪就能对顶盖实现放松。下压气缸都不一定需要是往复气缸。
[0018]作为本技术的又进一步改进，上连杆与上圆盘之间通过上销轴活动装配，上连杆与下连杆之间通过中销轴活动装配，下连杆与接触盘之间通过下销轴活动装配，上销轴、中销轴、下销轴各自轴线均与旋转杆自身轴线垂直。
[0019]采用上述技术方案的有益效果是：销轴限定了连杆的摆动自由度，上连杆、下连杆各自的摆动所经过的面都是空间铅垂面。
[0020]作为本技术的又进一步改进，同一连杆夹爪中，上销轴至中销轴的距离大于中销轴至下销轴的距离。
[0021]采用上述技术方案的有益效果是：下连杆只需做到夹紧与放松即可，无需运动距离太长。
[0022]作为本技术的又进一步改进，同一连杆夹爪中，中销轴、下销轴、凸齿各自形心之间的连线为三角形。
[0023]采用上述技术方案的有益效果是：凸齿是位于下连杆的一侧，外凸的造型便于夹住顶盖侧面的轮缘。
[0024]作为本技术的又进一步改进，上销轴、下销轴至旋转杆的垂直距离相等，中销轴至旋转杆的垂直距离大于上销轴至旋转杆的垂直距离。
[0025]采用上述技术方案的有益效果是：连杆夹爪整体是中部外凸的效果，随着压板的下压，上连杆、下连杆之间的夹角变小。
[0026]作为本技术的又进一步改进，连杆夹爪的数量至少为四。
[0027]采用上述技术方案的有益效果是：对顶盖的圆周面就至少有四点接触，顶盖不易水平滑脱。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0029]图1是本技术一种实施方式的主视图；
[0030]图2是本技术一种实施方式的A
‑
A剖视图；
[0031]图3是本技术一种实施方式的立体图；
[0032]图4是本技术一种实施方式的立体图；
[0033]图5是本技术一种实施方式的B处局部放大图。
[0034]1‑
旋转杆；2
‑
下压气缸；3
‑
压板；3a
‑
镂空洞；4
‑
推力轴承；5
‑
接触盘；5a
‑
径向槽；6
‑
上圆盘；7
‑
上连杆；8
‑
下连杆；8a
‑
凸齿；9
‑
压簧；10
‑
背板；11
‑
轴承座；12
‑
上销轴；13
‑
中销轴；14
‑
下销轴。
具体实施方式
[0035]下面结合具体实施例，对本技术的内容做进一步的详细说明：
[0036]为了达到本技术的目的，一种带旋转自由度的顶盖抓手，包括：旋转杆1，具备绕自身轴线的旋转自由度；接触盘5，固定于旋转杆1的底部，接触盘5下表面与顶盖接触；连杆夹爪，若干个连杆夹爪呈环形阵列在接触盘5外侧；从上至下，每个连杆夹爪包括依次相互铰接的上连杆7、下连杆8，上连杆7顶部铰接有上圆盘6，下连杆7与接触盘5铰接，下连杆8具备与顶盖的圆周面所接触的凸齿8a；推力轴承4，旋转杆1穿过有压板3，压板3具备竖向升降自由度，推力轴承4与压板3、上圆盘6共同接触。
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带旋转自由度的顶盖抓手，其特征在于，包括：旋转杆，具备绕自身轴线的旋转自由度；接触盘，固定于旋转杆的底部，所述接触盘下表面与顶盖接触；连杆夹爪，若干个连杆夹爪呈环形阵列在接触盘外侧；从上至下，每个连杆夹爪包括依次相互铰接的上连杆、下连杆，所述上连杆顶部铰接有上圆盘，所述下连杆与接触盘铰接，所述下连杆具备与顶盖的圆周面所接触的凸齿；推力轴承，所述旋转杆穿过有压板，所述压板具备竖向升降自由度，所述推力轴承与压板、上圆盘共同接触。2.根据权利要求1所述的带旋转自由度的顶盖抓手，其特征在于：所述旋转杆的顶部连接有旋转电机，所述旋转杆一侧设有平行的下压气缸，所述下压气缸驱动压板升降。3.根据权利要求2所述的带旋转自由度的顶盖抓手，其特征在于：所述下压气缸的缸体固定有背板，所述背板背离下压气缸的一面还固定有轴承座，所述旋转杆穿过轴承座。4.根据权利要求1所述的带旋转自由度的顶盖抓手，其特征在于：所述接触盘的下表面具备凹陷的径向槽。5.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王全军，王玉，
申请(专利权)人：联枭智能科技江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：