可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构和焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构和焊接机器人，可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构包括：焊枪、多自由度摆幅机构、位置调节机构和视觉单元，多自由度摆幅机构安装在焊接机器人上，焊枪安装在多自由度摆幅机构上，位置调节机构安装在焊枪上，视觉单元安装在位置调节机构上，通过多自由度摆幅机构驱动焊枪做多自由度运动，能灵活调整焊枪的运动轨迹，满足不同产品加工对焊接摆幅的要求，通过位置调节机构能调节相机与焊枪的相对位置，能灵活调整相机的拍摄距离。能灵活调整相机的拍摄距离。能灵活调整相机的拍摄距离。

【技术实现步骤摘要】
可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构和焊接机器人


[0001]本技术涉及焊接机器人
，特别涉及一种可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构和焊接机器人。

技术介绍

[0002]现有的桥梁、船舶、航天航空焊接领域，焊接自动化程度低，自动化设备使用率低，主要生产方式为人工手工焊接。一种现有技术，通过焊接机器人进行自动焊接，然而，不同产品对焊接摆幅的要求不同，焊接机器人无法满足不同产品的焊接摆幅要求。此外，无法调整安装在焊枪上的相机位置，不能调节拍摄距离。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构和焊接机器人，能够解决现有的焊接机器人不能满足不同的焊接摆幅要求和无法调整相机位置的问题。
[0004]根据本技术第一方面实施例的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，包括：焊枪；多自由度摆幅机构，所述多自由度摆幅机构安装在所述焊接机器人上，所述焊枪安装在所述多自由度摆幅机构上以用于驱动所述焊枪做多自由度摆动；位置调节机构，所述位置调节机构安装在所述焊枪上；视觉单元，所述视觉单元安装在所述位置调节机构上以用于调节所述视觉单元与所述焊枪的相对位置。
[0005]根据本技术第一方面实施例的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，至少具有如下
[0006]有益效果：
[0007]通过多自由度摆幅机构驱动焊枪做多自由度运动，能灵活调整焊枪的运动轨迹，满足不同产品加工对焊接摆幅的要求，通过位置调节机构能调节视觉单元与焊枪的相对位置，能灵活调整视觉单元的拍摄距离。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述多自由度摆幅机构包括第一直线模组、第二直线模组和第三直线模组，所述第一直线模组的滑块固定连接所述第二直线模组的滑块，所述第二直线模组的滑轨固定连接所述第三直线模组的滑块，所述第一直线模组、所述第二直线模组和所述第三直线模组的运动平面两两垂直，所述焊枪安装在所述第一直线模组的导轨上。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述多自由度摆幅机构还包括夹持单元，所述夹持单元安装在所述第一直线模组上，所述焊枪安装在所述夹持单元上。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述夹持单元包括限位件、夹持件和连接件，所述连接件安装在所述第一直线模组上所述限位件和所述夹持件安装在所述连接件上，所述夹持件夹持所述焊枪，所述限位件用于限制焊枪的径向位移。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述多自由度摆幅机构还包括旋转单元，所述旋
转单元安装在所述第一直线模组的导轨上，所述焊枪安装在所述旋转单元上。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述旋转单元包括支架和电机，所述支架固定连接所述第一直线模组的导轨，所述电机安装在所述支架上，所述电机的输出轴固定连接所述夹持单元。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述位置调节机构包括第三夹持部、第四夹持部和滑块，所述第三夹持部和所述第四夹持部相对设置在所述焊枪的两侧以用于夹持所述焊枪，所述第四夹持部上设置有滑槽，所述滑槽与所述滑块大小相应，所述滑块安装在所述滑槽内，所述视觉单元安装在所述滑块上。
[0014]根据本技术的一些实施例，还包括弧光挡板，所述弧光挡板安装在所述视觉单元上。
[0015]根据本技术的一些实施例，所述多自由度摆幅机构上安装有磁体。
[0016]根据本技术第二方面实施例的焊接机器人，包括上述的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构。
[0017]根据本技术第二方面实施例的焊接机器人，至少具有如下有益效果：通过多自由度摆幅机构驱动焊枪做多自由度运动，能灵活调整焊枪的运动轨迹，满足不同产品加工对焊接摆幅的要求，通过位置调节机构能调节视觉单元与焊枪的相对位置，能灵活调整视觉单元的拍摄距离。
[0018]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0019]下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
[0020]图1为本技术的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构的结构示意图；
[0021]图2为本技术的第一直线模组、第二直线模组和旋转单元的连接示意图；
[0022]图3为本技术的第一直线模组、第二直线模组和旋转单元的主视图；
[0023]图4为本技术的第一直线模组、第二直线模组和旋转单元的俯视图；
[0024]图5为本技术的第一直线模组、第二直线模组和旋转单元的左视图；
[0025]图6为本技术的焊枪、限位件、夹持件和连接件的连接示意图。
[0026]附图标记：
[0027]焊枪100、
[0028]多自由度摆幅机构200、第一直线模组210、第二直线模组220、
[0029]第三直线模组230、限位件240、夹持件250、第一夹持部251、
[0030]第二夹持部252、连接件260、连接块261、连接板262、
[0031]旋转单元270、支架271、电机272、弧形限位通孔273、
[0032]位置调节机构300、第三夹持部310、第四夹持部320、滑块330、
[0033]相机400、
[0034]弧光挡板500、
[0035]磁体600。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0037]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0038]在本技术的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0039]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0040]参照图1所示，根据本技术第一方面实施例的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，包括：焊枪100、多自由度摆幅机构200、位置调节机构300和视觉单元，多自由度摆幅机构200安装在焊接机器人上，焊枪100安装在多自由度摆幅机构200上，位置调节机构300安装在焊枪100上，视觉单元安装在位置调节机构300上。视觉单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，安装在焊接机器人上，其特征在于，包括：焊枪(100)；多自由度摆幅机构(200)，所述多自由度摆幅机构(200)安装在所述焊接机器人上，所述焊枪(100)安装在所述多自由度摆幅机构(200)上以用于驱动所述焊枪(100)做多自由度摆动；位置调节机构(300)，所述位置调节机构(300)安装在所述焊枪(100)上；视觉单元，所述视觉单元安装在所述位置调节机构(300)上以用于调节所述视觉单元与所述焊枪(100)的相对位置。2.根据权利要求1所述的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，其特征在于：所述多自由度摆幅机构(200)包括第一直线模组(210)、第二直线模组(220)和第三直线模组(230)，所述第一直线模组(210)的滑块(330)固定连接所述第二直线模组(220)的滑块(330)，所述第二直线模组(220)的滑轨固定连接所述第三直线模组(230)的滑块(330)，所述第一直线模组(210)、所述第二直线模组(220)和所述第三直线模组(230)的运动平面两两垂直，所述焊枪(100)安装在所述第一直线模组(210)的导轨上。3.根据权利要求2所述的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，其特征在于：所述多自由度摆幅机构(200)还包括夹持单元，所述夹持单元安装在所述第一直线模组(210)上，所述焊枪(100)安装在所述夹持单元上。4.根据权利要求3所述的可柔性变换焊接摆幅的末端执行机构，其特征在于：所述夹持单元包括限位件(240)、夹持件(250)和连接件(260)，所述连接件(260)安装在所述第一直线模组(210)上，所述限位件(240)和所述夹持件(250)安装在所述连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张燕鑫，刘国栋，陈春国，邓晓龙，黄潇，陈晓凯，
申请(专利权)人：中建钢构工程有限公司，
类型：新型
国别省市：