作业机械及用于控制作业机械的方法技术

刮板相对于升降架能够绕俯仰轴转动地被支承。俯仰促动器与刮板和升降架连接，使刮板绕俯仰轴在前倾方向和后倾方向上俯仰动作。控制器取得车身的牵引力。控制器控制俯仰促动器以基于牵引力改变刮板的俯仰角。以基于牵引力改变刮板的俯仰角。以基于牵引力改变刮板的俯仰角。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械及用于控制作业机械的方法


[0001]本专利技术涉及作业机械及用于控制作业机械的方法。

技术介绍

[0002]在作业机械中，具有能够根据操作员的操作调整刮板的俯仰角的机械。例如，在专利文献1的作业机械中设有用于调整刮板的俯仰角的操作杆。在操作杆上设有开关。当开关接通时操作杆向右倾倒时，控制液压缸以使刮板前俯(pitch dump，前倾)。当开关接通时操作杆向左倾倒时，控制液压缸以使刮板后仰(pitch back，后倾)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开平7
‑
252859号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]刮板的俯仰角影响挖掘或整地等的作业性。但是，刮板的俯仰角根据作业内容，适当的角度不同。例如，在俯仰角小、即刮板后倾时，挖掘阻力小，挖掘性良好，另一方面，向后方的土洒出大，整地性差。相反，在俯仰角大、即刮板前倾时，刮板向下方的贯穿力大，整地性良好，另一方面，挖掘阻力大，挖掘性差。
[0008]在像挖掘这样作业机械的牵引力大的作业中，在挖掘阻力大的情况下，作业机械的前后方向上的接地压的平衡变差，从而容易产生滑移。接地压的平衡可通过调整刮板的俯仰角来改善。例如，通过减小俯仰角，刮板的吃土量增加。由此，与在车身前部安装配重的情况同样，使履带的前部悬空的力变小，接地压的平衡得到改善。但是，即使是熟练的操作员，为了抑制滑移的发生，也不容易通过手动准确地选择适当的俯仰角。本专利技术的目的在于，在作业机械中，为了抑制滑移的发生，能够容易且适当地调整刮板的俯仰角。
[0009]用于解决课题的技术方案
[0010]本公开第一方面的作业机械包括车身、升降架、刮板、俯仰促动器和控制器。升降架相对于车身能够绕升降轴转动地被支承。刮板相对于升降架能够绕俯仰轴转动地被支承。俯仰促动器与刮板和升降架连接，使刮板绕俯仰轴在前倾方向和后倾方向上俯仰动作。控制器取得车身的牵引力。控制器控制俯仰促动器以基于牵引力改变刮板的俯仰角。
[0011]本公开第二方面的方法是用于控制工作机械的方法。作业机械包括车身、升降架、刮板和俯仰促动器。升降架相对于车身能够绕升降轴转动地被支承。刮板相对于升降架能够绕俯仰轴转动地被支承。俯仰促动器与刮板和升降架连接，使刮板绕俯仰轴在前倾方向和后倾方向上俯仰动作。该方法包括如下的步骤：取得车身的牵引力的步骤；控制俯仰促动器以基于牵引力改变刮板的俯仰角的步骤。
[0012]专利技术效果
[0013]根据本专利技术，控制俯仰促动器以基于作业机械的牵引力来改变刮板的俯仰角。由
此，通过提高作业机械的前后方向上的接地压的平衡，来抑制滑移的发生。因此，根据本公开，在作业机械中，为了抑制滑移的发生，能够容易且适当地调整刮板的俯仰角。
附图说明
[0014]图1是表示实施方式的作业机械的侧视图。
[0015]图2是表示作业机械的驱动系统和控制系统的结构的框图。
[0016]图3是表示刮板的升降动作的示意图。
[0017]图4(A)～(C)是表示刮板的俯仰角的图。
[0018]图5是表示作用于作业机械的履带的接地压的示意图。
[0019]图6是表示自动模式下的俯仰角的控制的示意图。
[0020]图7是表示俯仰角数据的一例的图。
具体实施方式
[0021]以下，参照附图对实施方式的作业机械进行说明。图1是表示实施方式的作业机械1的侧视图。本实施方式的作业机械1是推土机。作业机械1具有车身11和作业机12。
[0022]车身11包括驾驶室13、发动机室14和行驶装置15。在驾驶室13配置有未图示的驾驶座。发动机室14配置在驾驶室13的前方。行驶装置15设置在车身11的下部。行驶装置15包括前轮41、后轮42和履带16。另外，在图1中，仅图示了左侧的履带16。前轮41配置在后轮42的前方。履带16卷绕在前轮41和后轮42上。通过履带16的旋转，作业机械1行驶。
[0023]作业机12安装在车身11上。作业机12具有升降架17、刮板18、升降促动器19和俯仰促动器20。升降架17相对于车身11能够绕升降轴X1转动地被支承。升降轴X1沿车身11的横向延伸。升降架17通过绕升降轴X1转动而上下进行升降动作。
[0024]刮板18配置在车身11的前方。刮板18相对于升降架17能够绕俯仰轴X2转动地被支承。俯仰轴X2沿车身11的横向延伸。刮板18通过绕俯仰轴X2转动，在前倾方向和后倾方向上进行俯仰动作。刮板18随着升降架17的上下动作而上下移动。
[0025]升降促动器19与车身11和升降架17连结。升降促动器19是液压缸。通过升降促动器19的伸缩，升降架17上下进行升降动作。通过升降促动器19的收缩，刮板18上升。通过升降促动器19的伸长，刮板18下降。
[0026]俯仰促动器20与升降架17和刮板18连接。俯仰促动器20是液压缸。通过俯仰促动器20的伸缩，刮板18在前后进行俯仰动作。通过刮板18的一部分例如上端前后动作，刮板18绕俯仰轴X2进行俯仰动作。通过俯仰促动器20的伸长，刮板18前倾。通过俯仰促动器20的收缩，刮板18后倾。
[0027]图2是表示作业机械1的驱动系统2和控制系统3的结构的框图。如图2所示，驱动系统2包括发动机22、液压泵23和动力传递装置24。液压泵23由发动机22驱动，排出工作油。从液压泵23排出的工作油被供给升降促动器19和俯仰促动器20。另外，在图2中图示了一个液压泵，但也可以设置多个液压泵。
[0028]动力传递装置24将发动机22的驱动力传递给行驶装置15。动力传递装置24例如也可以是HST(Hydro Static Transmission：静液压变速器)。或者，动力传递装置24例如也可以是变矩器或具有多个变速齿轮的变速器。
[0029]控制系统3具有控制器26和控制阀27。控制器26被编程为基于取得的数据来控制作业机械1。控制器26包括存储装置28和处理器29。处理器29例如包括CPU。存储装置28例如包括存储器和辅助存储装置。存储装置28例如可以是RAM或ROM等。存储装置28可以是半导体存储器或硬盘等。存储设备28是非暂时性的(non
‑
transitory)计算机可读取的记录介质的一例。存储装置28可由处理器29执行，记录用于控制作业机械1的计算机指令。
[0030]控制阀27是比例控制阀，由来自控制器26的指令信号控制。控制阀27配置在升降促动器19和俯仰促动器20等液压促动器与液压泵23之间。控制阀27控制从液压泵23向升降促动器19供给的工作油的流量。控制阀27控制从液压泵23向俯仰促动器20供给的工作油的流量。另外，控制阀27也可以是压力比例控制阀。或者，控制阀27也可以是电磁比例控制阀。
[0031]控制系统3具有操作装置31和输入装置32。操作装置31例如包括杆。或者本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其中，具有：车身；升降架，其相对于所述车身能够绕升降轴转动地被支承；刮板，其相对于所述升降架能够绕俯仰轴转动地被支承；俯仰促动器，其与所述刮板和所述升降架连接，使所述刮板绕所述俯仰轴在前倾方向和后倾方向上俯仰动作，控制器，其取得所述车身的牵引力，控制所述俯仰促动器以基于所述牵引力改变所述刮板的俯仰角。2.如权利要求1所述的作业机械，其中，所述控制器判定所述牵引力是否为第一阈值以上，在判定为所述牵引力为所述第一阈值以上时，控制所述俯仰促动器以使所述刮板后倾。3.如权利要求2所述的作业机械，其中，所述控制器控制所述俯仰促动器以使所述刮板根据所述牵引力的增大而后倾。4.如权利要求2或3所述的作业机械，其中，所述控制器判定所述牵引力是否为比所述第一阈值大的第二阈值以上，在所述牵引力为所述第二阈值以上时，控制所述俯仰促动器以使所述刮板后倾至所述后倾方向的极限位置。5.如权利要求1～4中任一项所述的作业机械，其中，所述控制器判定所述作业机械是否处于上坡行驶中，在判定为所述作业机械不处于上坡行驶中时，控制所述俯仰促动器以基于所述牵引力改变所述刮板的俯仰角。6.一种用于控制作业机械的方法，该作业机械具有车身、相对于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中健一郎，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：