轮子、驱动单元以及移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种轮子、驱动单元以及移动装置。本发明专利技术的轮子具备鼓形筒保持件(11)、鼓形筒支承轴(12)、鼓形筒(13)、轴承。鼓形筒保持件(11)被驱动而旋转。鼓形筒支承轴(12)以相对于鼓形筒保持件(11)的旋转轴线倾斜的方式在鼓形筒保持件(11)的外周部配置有多个。鼓形筒(13)为桶形状的旋转体。鼓形筒(13)以能够旋转的方式支承于各鼓形筒支承轴(12)，该鼓形筒(13)的外周面伴随鼓形筒保持件(11)的旋转而与行驶路面接触。轴承具有保持器(24d)。在鼓形筒支承轴(12)的外周面遍及至少包含保持器(24d)的径向内侧的投影区域在内的轴向范围地形成有槽(40)。形成有槽(40)。形成有槽(40)。

【技术实现步骤摘要】
轮子、驱动单元以及移动装置


[0001]本专利技术涉及一种用于移动装置的车轮的轮子、驱动单元以及移动装置。

技术介绍

[0002]作为移动装置的车轮，公知有麦克纳姆轮。该轮子具备多个鼓形筒和鼓形筒保持件。
[0003]鼓形筒作为桶形状的旋转体发挥功能。鼓形筒保持件将多个鼓形筒在鼓形筒保持件的外周上支承为能够旋转。鼓形筒保持件被马达等驱动装置旋转驱动(例如，参照专利文献1)。
[0004]多个鼓形筒以相对于鼓形筒保持件的保持件旋转轴线倾斜着的状态保持于鼓形筒保持件的外周上。轮子配置于移动装置的大致四角。配置于移动装置的四角的各轮子由驱动装置独立地控制。即，移动装置通过单独地控制各轮子的旋转方向和扭矩，能够向各种方向自由地移动。
[0005]此外，对于配置于移动装置的左右的轮子，保持于鼓形筒保持件的外周上的鼓形筒的倾斜方向被设定成反向。
[0006]另外，在位于鼓形筒保持件的轴向外侧的位置的两端部设有向鼓形筒保持件的径向外侧伸出的一对支承凸缘。以跨一对支承凸缘的方式固定有多个鼓形筒支承轴。各鼓形筒借助径向轴承和止推轴承被以旋转自如的方式支承于相对应的鼓形筒支承轴和鼓形筒保持件。
[0007]止推轴承配置于轴承收容部内，该轴承收容部被围在形成于鼓形筒的轴向上的端部的圆形状的凹部与鼓形筒支承轴的外周面之间。止推轴承具备第1轨道盘、第2轨道盘、多个滚动体。
[0008]第1轨道盘与在轴承收容部内位于凹部的底壁侧的构件接触。第2轨道盘与位于鼓形筒保持件的支承凸缘侧的构件接触。多个滚动体以能够旋转的方式与第1轨道盘以及第2轨道盘接触。多个滚动体以能够旋转的方式被保持器支承，并与保持器一起配置于第1轨道盘与第2轨道盘之间。
[0009]现有技术文献
[0010]专利文献
[0011]专利文献1：日本国特表2009－504465号公报

技术实现思路

[0012]专利技术要解决的问题
[0013]对于上述现有的轮子(麦克纳姆轮)，在被马达等驱动装置驱动鼓形筒保持件而使其旋转时，多个鼓形筒的外周面与行驶路面依次接触。由此，自行驶路面受到反作用力而使移动装置推进。此时，各鼓形筒的接地位置伴随鼓形筒保持件的旋转而在轴向上的一端侧与另一端侧之间连续地移动。因此，在移动装置行驶时，对位于鼓形筒的轴向上的一端侧的
止推轴承和位于另一端侧的止推轴承交替地输入较大的推力载荷。
[0014]此时，在对一个止推轴承输入较大的推力载荷时，在另一止推轴承处推力载荷减少。由此，有时第1轨道盘和第2轨道盘向远离多个滚动体的方向移动。此时，若第1轨道盘和第2轨道盘相对于滚动体的分开距离变大，则可能导致保持器与滚动体一起在径向上位移。在该情况下，考虑有保持器与鼓形筒支承轴等周围的构件干涉的可能性。
[0015]作为该对策，例如具有严格地管理止推轴承的第1轨道盘及第2轨道盘与在轴向上接触的对方构件(例如，鼓形筒保持件侧的构件)之间的间隙的方法。但是，在该情况下，不仅部件的制造成本高涨，而且强迫制造者进行用于间隙管理的复杂的作业。
[0016]本专利技术提供一种不需要构件之间的严格的间隙管理，就能够抑制轴承的保持器与周围的构件之间的干涉的轮子、驱动单元以及移动装置。
[0017]用于解决问题的方案
[0018](1)本专利技术的一技术方案为一种轮子，其中，该轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其以相对于所述鼓形筒保持件的旋转轴线倾斜的方式，配置于所述鼓形筒保持件的外周部；鼓形筒，其作为桶形状的旋转体，以能够旋转的方式支承于各所述鼓形筒支承轴，该鼓形筒的外周面伴随所述鼓形筒保持件的旋转而与行驶路面接触；以及轴承，其配置于所述鼓形筒支承轴与所述鼓形筒之间并将所述鼓形筒支承为能够旋转，并且该轴承具有保持器。所述轴承配置于所述鼓形筒的轴向外侧的端部，并且以包围所述鼓形筒支承轴的周围的方式配置。在所述鼓形筒支承轴的外周面，遍及至少包含所述保持器的径向内侧的投影区域在内的轴向范围地设有槽。
[0019](2)可以是，所述轴承具备：第1轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒侧的位置的第1构件接触；第2轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒保持件侧的位置的第2构件接触；以及多个滚动体，其配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，以能够旋转的方式与所述第1轨道盘以及所述第2轨道盘接触。所述保持器配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，用于支承多个所述滚动体。所述槽遍及在轴向上跨过所述第1轨道盘的内侧端面的端部和所述第2轨道盘的内侧端面的端部的轴向范围地设于所述鼓形筒支承轴的外周面。所述第1轨道盘的所述内侧端面和所述第2轨道盘的所述内侧端面以彼此相对的方式配置。
[0020](3)可以是，所述槽以在轴向上不跨过所述第1轨道盘的外侧端面的端部和所述第2轨道盘的外侧端面的端部的方式设于所述鼓形筒支承轴的外周面。所述第1轨道盘的所述外侧端面和所述第2轨道盘的所述外侧端面被设为位于与所述滚动体相反的一侧的端面。
[0021](4)可以是，在所述鼓形筒的轴向上的端部设有向轴向内侧凹陷的凹部。所述轴承配置于被所述凹部和所述鼓形筒支承轴的外周面围起来的轴承收容部内。在所述凹部的内周面遍及至少包含所述保持器的径向外侧的投影区域在内的轴向范围地设有槽。
[0022](5)本专利技术的另一技术方案为一种轮子，其中，该轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其以相对于所述鼓形筒保持件的旋转轴线倾斜的方式，配置于所述鼓形筒保持件的外周部；鼓形筒，其作为桶形状的旋转体，以能够旋转的方式支承于各所述鼓形筒支承轴，该鼓形筒的外周面伴随所述鼓形筒保持件的旋转而与行驶路面接触；以及轴承，其配置于所述鼓形筒支承轴与所述鼓形筒之间并将所述鼓形筒支承为能够旋转，并且该轴承具有保持器。所述轴承配置于所述鼓形筒的轴向外侧的端部，并且以包围
所述鼓形筒支承轴的周围的方式配置。在所述鼓形筒的轴向上的端部设有向轴向内侧凹陷的凹部。所述轴承配置于被所述凹部和所述鼓形筒支承轴的外周面围起来的轴承收容部内。在所述凹部的内周面遍及至少包含所述保持器的径向外侧的投影区域在内的轴向范围地设有槽。
[0023](6)可以是，所述轴承具备：第1轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒侧的位置的第1构件接触；第2轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒保持件侧的位置的第2构件接触；以及多个滚动体，其配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，以能够旋转的方式与所述第1轨道盘以及所述第2轨道盘接触。所述保持器配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，用于支承多个所述滚动体。在所述第2轨道盘中位于与所述滚动体相反的一侧的外侧端面与所述鼓形筒保持件之间配置有间隔块，该间隔块安装于所述鼓形筒支承轴的外周面。在所述间隔块与所述第2轨道盘之间配置有弹性构件，该弹性构件与所述间隔块、所述第2轨道盘的所述外侧端面以及所述鼓形筒支承轴的外周面接触。
[0024](本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮子，其中，该轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其以相对于所述鼓形筒保持件的旋转轴线倾斜的方式，配置于所述鼓形筒保持件的外周部；鼓形筒，其作为桶形状的旋转体，以能够旋转的方式支承于各所述鼓形筒支承轴，该鼓形筒的外周面伴随所述鼓形筒保持件的旋转而与行驶路面接触；以及轴承，其配置于所述鼓形筒支承轴与所述鼓形筒之间并将所述鼓形筒支承为能够旋转，并且该轴承具有保持器，所述轴承配置于所述鼓形筒的轴向外侧的端部，并且以包围所述鼓形筒支承轴的周围的方式配置，在所述鼓形筒支承轴的外周面，遍及至少包含所述保持器的径向内侧的投影区域在内的轴向范围地设有槽。2.根据权利要求1所述的轮子，其中，所述轴承具备：第1轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒侧的位置的第1构件接触；第2轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒保持件侧的位置的第2构件接触；以及多个滚动体，其配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，以能够旋转的方式与所述第1轨道盘以及所述第2轨道盘接触，所述保持器配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，用于支承多个所述滚动体，所述槽遍及在轴向上跨过所述第1轨道盘的内侧端面的端部和所述第2轨道盘的内侧端面的端部的轴向范围地设于所述鼓形筒支承轴的外周面，所述第1轨道盘的所述内侧端面和所述第2轨道盘的所述内侧端面以彼此相对的方式配置。3.根据权利要求2所述的轮子，其中，所述槽以在轴向上不跨过所述第1轨道盘的外侧端面的端部和所述第2轨道盘的外侧端面的端部的方式设于所述鼓形筒支承轴的外周面，所述第1轨道盘的所述外侧端面和所述第2轨道盘的所述外侧端面被设为位于与所述滚动体相反的一侧的端面。4.根据权利要求1～3中任一项所述的轮子，其中，在所述鼓形筒的轴向上的端部设有向轴向内侧凹陷的凹部，所述轴承配置于被所述凹部和所述鼓形筒支承轴的外周面围起来的轴承收容部内，在所述凹部的内周面遍及至少包含所述保持器的径向外侧的投影区域在内的轴向范围地设有槽。5.一种轮子，其中，该轮子具备：鼓形筒保持件，其被驱动而旋转；多个鼓形筒支承轴，其以相对于所述鼓形筒保持件的旋转轴线倾斜的方式，配置于所
述鼓形筒保持件的外周部；鼓形筒，其作为桶形状的旋转体，以能够旋转的方式支承于各所述鼓形筒支承轴，该鼓形筒的外周面伴随所述鼓形筒保持件的旋转而与行驶路面接触；以及轴承，其配置于所述鼓形筒支承轴与所述鼓形筒之间并将所述鼓形筒支承为能够旋转，并且该轴承具有保持器，所述轴承配置于所述鼓形筒的轴向外侧的端部，并且以包围所述鼓形筒支承轴的周围的方式配置，在所述鼓形筒的轴向上的端部设有向轴向内侧凹陷的凹部，所述轴承配置于被所述凹部和所述鼓形筒支承轴的外周面围起来的轴承收容部内，在所述凹部的内周面遍及至少包含所述保持器的径向外侧的投影区域在内的轴向范围地设有槽。6.根据权利要求1～5中任一项所述的轮子，其中，所述轴承具备：第1轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒侧的位置的第1构件接触；第2轨道盘，其在轴向上与位于比所述轴承靠所述鼓形筒保持件侧的位置的第2构件接触；以及多个滚动体，其配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，以能够旋转的方式与所述第1轨道盘以及所述第2轨道盘接触，所述保持器配置于所述第1轨道盘与所述第2轨道盘之间，用于支承多个所述滚动体，在所述第2轨道盘中位于与所述滚动体相反的一侧的外侧端面与所述鼓形筒保持件之间配置有间隔块，该间隔块安装于所述鼓形筒支承轴的外周面，在所述间隔块与所述第2轨道盘之间配置有弹性构件，该弹性构件与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木一贤，新海拓哉，富安健也，马诗桦，权蛇郁人，
申请(专利权)人：纳博特斯克有限公司，
类型：发明
国别省市：