一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，涉及机械设备技术领域，该方案包括四轴机械臂、调距机构和吸盘机构，所述四轴机械臂驱动调距机构移动，所述调距机构包括驱动机构、丝杆组件、滑轨和滑板，所述驱动机构驱动丝杆组件工作，所述丝杆组件带动滑板沿着滑轨往返移动；所述吸盘机构包括固定杆、活动杆、至少两组吸盘组件、至少两组缓冲器，所述吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述缓冲器分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述固定杆固定设置在滑轨上，所述活动杆固定设置在滑板上；本实用新型专利技术更适用于对不同规格电路板的吸取，进一步提高了兼容性，同时在一定程度上降低了因碰撞而产生损坏的概率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手


[0001]本技术涉及机械设备
，尤其涉及一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手。

技术介绍

[0002]电路板在生产过程中，经常需要机械手将其整块吸取，并配合工业机器臂驱动其移动或旋转，利于其它加工设备对其进行加工，由于不同电路板上的线路分布、零件安装的位置各不相同，在更换产品时，需要相应的将机械手整体更换为配套的机械手，兼容性较低；另一方面，机械手在下移并吸取电路板时，随着电路板的取出，电路板堆的最上端的高度在发生变化，机械手在快速下移并接触电路板时，可能会与电路板发生碰撞，导致二者发生损坏，在这种背景情况下，申请人致力于研究出一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，进一步适用于对不同规格电路板的吸取，提高兼容性，同时在一定程度上降低因碰撞而产生损坏的概率。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于进一步适用于对不同规格电路板的吸取，提高兼容性，同时在一定程度上降低因碰撞而产生损坏的概率。
[0004]为了实现上述目的，本技术所采取的技术方案如下：
[0005]一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，包括四轴机械臂、调距机构和吸盘机构，所述四轴机械臂驱动调距机构移动，所述调距机构包括驱动机构、丝杆组件、滑轨和滑板，所述驱动机构驱动丝杆组件工作，所述丝杆组件带动滑板沿着滑轨往返移动；
[0006]所述吸盘机构包括固定杆、活动杆、至少两组吸盘组件、至少两组缓冲器，所述吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述缓冲器分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述固定杆固定设置在滑轨上，所述活动杆固定设置在滑板上。
[0007]进一步地，所述固定杆与活动杆相互平行设置。
[0008]进一步地，所述调距机构还包括三组槽型光电感应器和感应片，三组槽型光电感应器分别固定设置在滑轨上，所述感应片固定设置在滑板上，所述感应片与槽型光电感应器相互配合。
[0009]进一步地，所述吸盘机构还包括电容式接近传感器，所述电容式接近传感器固定设置在固定杆上。
[0010]进一步地，所述吸盘机构还包括过压感应环，所述过压感应环固定设置在固定杆上。
[0011]进一步地，所述吸盘机构还包括压力传感器，所述压力传感器固定设置在活动杆上。
[0012]进一步地，所述固定杆上开设有第一安装槽，固定杆上的吸盘组件、缓冲器均通过螺丝固定设置在第一安装槽内。
[0013]进一步地，所述活动杆上开设有第二安装槽，活动杆上的吸盘组件、缓冲器均通过螺丝固定设置在第二安装槽内。
[0014]进一步地，所述四轴机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和旋转机构，所述第一机械臂驱动第二机械臂转动，第二机械臂驱动第三机械臂转动，第三机械臂驱动旋转机构转动，旋转机构驱动滑轨转动。
[0015]本技术的有益效果为：本技术通过设置固定杆和活动杆，将吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，当需要更换电路板的型号时，通过驱动机构驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板移动，滑板带动活动杆移动，进而调整固定杆与活动杆之间的距离，使吸盘机构适用于吸取更换后的电路板，与传统技术相比，无需整体更换部件，从而使本技术针对不同规格的电路板，进一步提高了适用的兼容性；另一方面，本技术通过在固定杆和活动杆上固定设置缓冲器，当吸盘机构快速移向电路板，即将与电路板相撞时，固定杆与活动杆上的缓冲器首先与电路板接触，从而缓冲并减弱了一部分动能，在一定程度上避免电路板被撞坏，从而使本技术降低了二者可能因碰撞而产生损坏的概率。
附图说明
[0016]图1是本技术的整体结构示意图；
[0017]图2是本技术的旋转机构、调距机构、吸盘机构的结构示意图；
[0018]图3是本技术的调距机构、吸盘机构的结构仰视图；
[0019]图4是本技术的固定杆、吸盘组件的结构示意图；
[0020]图5是本技术的活动杆、吸盘组件的结构示意图；
[0021]附图标记为：
[0022]四轴机械臂1，第一机械臂11，第二机械臂12，第三机械臂13，旋转机构14，
[0023]调距机构2，驱动机构21，滑轨22，滑板23，槽型光电感应器24，感应片25，
[0024]吸盘机构3，固定杆31，第一安装槽311，活动杆32，第二安装槽321，吸盘组件33，缓冲器34，电容式接近传感器35，过压感应环36，压力传感器37。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本技术进行进一步说明。
[0026]如图1至图5所示的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，包括控制器、四轴机械臂1、调距机构2和吸盘机构3，四轴机械臂1驱动调距机构2移动。
[0027]四轴机械臂1包括第一机械臂11、第二机械臂12、第三机械臂13和旋转机构14，第一机械臂11驱动第二机械臂12转动，第二机械臂12驱动第三机械臂13转动，第三机械臂13驱动旋转机构14转动，旋转机构14驱动滑轨22转动，四轴联动带动吸盘机构3能在更大的范围、多角度移动。
[0028]调距机构2包括驱动机构21、丝杆组件、滑轨22、滑板23、三组槽型光电感应器24和感应片25，驱动机构21驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板23沿着滑轨22往返移动，本实施例中，丝杆组件设置在滑轨22内部，故附图不显示丝杆组件。
[0029]三组槽型光电感应器24分别固定设置在滑轨22上，感应片25固定设置在滑板23上，感应片25与槽型光电感应器24相互配合；感应片25经过槽型光电感应器24的槽型之间
时，槽型光电感应器24将产生的电信号传输至控制器进行分析与处理；其中两组槽型光电感应器24分别设置在滑轨22的两端，其与感应片25配合使用时，可以分析出滑板23在滑轨22上移动的极限距离；还有一组槽型光电感应器24设置该两组槽型光电感应器24之间，用于作为启动原点。
[0030]吸盘机构3包括固定杆31、活动杆32、至少两组吸盘组件33、至少两组缓冲器34、电容式接近传感器35、过压感应环36、压力传感器37，吸盘组件33分别固定设置在固定杆31、活动杆32上，缓冲器34分别固定设置在固定杆31、活动杆32上，固定杆31固定设置在滑轨22上，活动杆32固定设置在滑板23上。
[0031]固定杆31与滑轨22相互垂直，固定杆31与活动杆32相互平行设置，在电路板的生产加工过程中，当需要更换电路板的型号时，通过驱动机构21驱动丝杆组件工作，丝杆组件带动滑板23移动，滑板23带动活动杆32移动，进而调整固定杆31与活动杆32之间的距离，使吸盘机构3适用于吸取更换后的电路板。
[0032]电容式接近传感器35固定设置在固定杆31上，电容式接近传感器35感应吸盘机构3的竖直方向位置，当吸盘机构3运动至参数的设定位置时，电容式接近传感器35给出信号至控制器，控制器控制四轴机械臂1停止驱动吸盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：包括四轴机械臂、调距机构和吸盘机构，所述四轴机械臂驱动调距机构移动，所述调距机构包括驱动机构、丝杆组件、滑轨和滑板，所述驱动机构驱动丝杆组件工作，所述丝杆组件带动滑板沿着滑轨往返移动；所述吸盘机构包括固定杆、活动杆、至少两组吸盘组件、至少两组缓冲器，所述吸盘组件分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述缓冲器分别固定设置在固定杆、活动杆上，所述固定杆固定设置在滑轨上，所述活动杆固定设置在滑板上。2.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述固定杆与活动杆相互平行设置。3.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述调距机构还包括三组槽型光电感应器和感应片，三组槽型光电感应器分别固定设置在滑轨上，所述感应片固定设置在滑板上，所述感应片与槽型光电感应器相互配合。4.根据权利要求1所述的一种带有自动调整位置功能的四轴工业机械手，其特征在于：所述吸盘机构还包括电容式接近传感器，所述电容式接近传感器固定设置在固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱照鹏，
申请(专利权)人：东莞市坤鹏伯爵机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：