用于抓料机械手的开合装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械手技术领域，公开了用于抓料机械手的开合装置，包括用于固定的开合固定板、安装在开合固定板上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构；开合控制装置包括安装在开合固定板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，抓手开合气缸的驱动端通过开合气缸连接头连接开合导杆，开合导杆可以穿过开合气缸安装座后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧。初始状态时，夹爪机构是呈夹紧状态的，当需要夹爪机构张开时，抓手开合气缸驱动开合导杆下压，开合导杆进入夹爪机构，使得夹爪由夹紧状态变成张开状态；当需要夹爪由张开状态变成夹紧状态时，抓手开合气缸驱动开合导杆上移，结构简单且控制方便。单且控制方便。单且控制方便。

【技术实现步骤摘要】
用于抓料机械手的开合装置


[0001]本技术涉及机械手
，具体涉及用于抓料机械手的开合装置。

技术介绍

[0002]在现代工业生产中，机械手已经成为了重要的生产设备，在半导体芯片制造的切筋成型工序中，产品抓手上料是必不可少的。机械手的开合是机械手在作业过程中最基本的动作之一，而控制机械手的夹爪打开或夹紧则是核心技术之一。在现有的半导体芯片制造中机械手上料的开合控制装置结构复杂、导致机械手体积大且成本高；并且比较刚性，驱动装置的力度控制不好，就会对物料表面造成损伤。因此，需要设计一种结构简单、占用空间小的机械手的开合控制装置。

技术实现思路

[0003]本技术解决的技术问题是提供一种结构简单且能够控制夹爪张开或夹紧的用于抓料机械手的开合装置。
[0004]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：用于抓料机械手的开合机构，包括用于固定的开合固定板、安装在开合固定板上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构；所述开合控制装置包括安装在开合固定板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，所述抓手开合气缸的驱动端通过开合气缸连接头连接开合导杆，所述开合导杆可以穿过开合气缸安装座后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧。初始状态时，夹爪机构是呈夹紧状态的，当需要夹爪机构张开时，抓手开合气缸驱动开合导杆下压，开合导杆进入夹爪机构，使得夹爪由夹紧状态变成张开状态；当需要夹爪由张开状态变成夹紧状态时，抓手开合气缸驱动开合导杆上移。
[0005]进一步的是：所述夹爪机构包括抓手固定座、与抓手固定座配合使用的抓手连接座、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪。
[0006]进一步的是：所述开合组件包括开合块本体、安装在开合块本体上的开合轴承固定座、安装在开合轴承固定座上的抓手开合轴承；所述开合块本体的上且位于开合轴承固定座的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱、第二弹簧固定螺柱，两个第一弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧，两个第二弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧；所述开合块本体还设有2个吊耳，所述吊耳上设有供开合固定轴穿过的通孔。
[0007]进一步的是：所述开合组件为2个。
[0008]进一步的是：还包括安装在抓手连接座两端的缓冲组件，所述缓冲组件包括抓手缓冲导向套、贯穿在抓手缓冲导向套内的缓冲导向杆、下压缓冲弹簧和产品压板；所述产品压板与所述缓冲导向杆螺纹连接，所述下压缓冲弹簧套置在缓冲导向杆外且位于产品压板、抓手缓冲导向套之间。
[0009]进一步的是：还包括安装在缓冲导向杆远离产品压板一端的下压缓冲限位块。
[0010]进一步的是：还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转轮、开合轴承和开合转轴；所述开合轴承安装在开合固定板内圈，所述开合转轴与开合轴承连接，所述开合轴承连接有旋转轮，所述抓手固定座与旋转轮进行连接，所述旋转轮转动，即可带动抓手固定座同步转动。
[0011]本技术的有益效果是：本技术通过设置开合导杆来对开合组件进行打开和夹紧控制，结构简单且便捷，且设置开合转轴可以对开合导杆进行导向。采用夹紧弹簧来控制两个开合块本体，再保证对物料进行夹紧的同时，还不会对物料的表面造成损伤，安全性好。
附图说明
[0012]图1为本技术无旋转组件结构示意图；
[0013]图2为本技术有旋转组件结构示意图；
[0014]图3为本技术开合控制装置结构示意图；
[0015]图4为本技术图3中的A
‑
A剖视图；
[0016]图5为本技术夹爪结构示意图；
[0017]图6为本技术抓手连接座与缓冲组件结构示意图；
[0018]图7为本技术开合组件结构示意图；
[0019]图中标记为：111、开合固定板；121、抓手开合气缸；122、开合气缸安装座；13、开合轴承；141、开合气缸连接头；142、开合导杆；15、开合转轴；161、抓手固定座；162、抓手连接座；172、抓手缓冲导向套；173、下压缓冲限位块；174、下压缓冲弹簧；175、产品压板；181、开合块本体；182、开合轴承固定座；183、抓手开合轴承；184、吊耳；185、第一弹簧固定螺柱；186、第二弹簧固定螺柱；187、夹紧弹簧；188、限位轴套；19、夹爪。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步说明。
[0021]如图2至图7所示的用于抓料机械手的开合机构，包括用于固定的开合固定板111、安装在开合固定板111上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构以及旋转组件，旋转组件与开合固定板111连接。开合控制装置包括安装在开合固定板111上的开合气缸安装座122、安装在开合气缸安装座122上的抓手开合气缸121，抓手开合气缸121的驱动端通过开合气缸连接头141连接开合导杆142，开合导杆142可以穿过开合气缸安装座122后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧；开合气缸安装座122为中空结构，可以供开合导杆142经过开合气缸安装座122进入夹爪机构。如图1和图5所示，夹爪机构包括抓手固定座161、与抓手固定座161配合使用的抓手连接座162、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座162上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪19，夹爪19数量至少为4个。通过抓手开合气缸121驱动开合导杆142来控制两个开合组件的状态，实现夹爪19是张开还是夹紧状态。
[0022]在上述基础上，如图5和图7所示，开合组件的数量为2个，每个开合组件包括开合块本体181、安装在开合块本体181上的开合轴承固定座182、安装在开合轴承固定座182上的抓手开合轴承183。开合块本体181还设有2个吊耳184，吊耳184上设有供开合固定轴穿过
的通孔，并且在每个通孔内套置有限位轴套188并通过螺钉固定在开合固定轴上，保证开合块本体181在分离后，当需要进行夹紧时，还能够复位至初始的位置；保证下次开合导杆142对开合块本体181进行分离时，位置的精准度。每个开合固定轴穿过两个开合块本体181上的通孔，将开合块本体181与抓手连接座162进行连接，并通过螺钉将开合固定轴固定在抓手连接座162上。如图7所示，开合块本体181的上且位于开合轴承固定座182的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱185、第二弹簧固定螺柱186，两个第一弹簧固定螺柱185之间还连接有夹紧弹簧187，两个第二弹簧固定螺柱186之间还连接有夹紧弹簧187；采用夹紧弹簧187与弹簧固定螺柱进行连接，可以保证两个开合组件之间具有夹紧力，在夹爪19夹取产品时，保证夹取牢固。也方便开合导杆142在将开合组件分离后，开合组件进行复位。
[0023]在上述基础上，如图5和图6所示，还包括安装在抓手连接座162两端的缓冲组件，缓冲组件包括抓手缓冲导向套172、贯穿在抓手缓冲导向套172内的缓冲导向杆、下压缓冲弹簧174和产品压板175；还包本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于抓料机械手的开合装置，其特征在于：包括用于固定的开合固定板、安装在开合固定板上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构；所述开合控制装置包括安装在开合固定板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，所述抓手开合气缸的驱动端通过开合气缸连接头连接开合导杆，所述开合导杆可以穿过开合气缸安装座后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧。2.如权利要求1所述的用于抓料机械手的开合装置，其特征在于：所述夹爪机构包括抓手固定座、与抓手固定座配合使用的抓手连接座、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪。3.如权利要求2所述的用于抓料机械手的开合装置，其特征在于：所述开合组件包括开合块本体、安装在开合块本体上的开合轴承固定座、安装在开合轴承固定座上的抓手开合轴承；所述开合块本体的上且位于开合轴承固定座的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱、第二弹簧固定螺柱，两个第一弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧，两个第二弹簧固定螺柱之间还连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙征，
申请(专利权)人：无锡祺芯半导体科技有限公司，
类型：新型
国别省市：