一种工业转运机器人抓握结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人抓握结构领域，具体涉及一种工业转运机器人抓握结构，包括固定框，所述固定框下方那个对称活动设有一号夹爪和二号夹爪，所述一号夹爪一侧表面活动连接有调节组件，所述二号夹爪一侧表面开设有收纳槽，所述收纳槽内部活动设有感应组件，所述固定框后表面固定连接有支撑组件，所述支撑组件包括竖板、翻折板、支撑板、电机、连接座和转杆，所述固定框上表面固定安装有连接架。本实用新型专利技术中，能够在夹爪突然断电或者物体较重时，从物体下方进行辅助支撑，提高夹持时的稳定性，避免物体从夹爪内侧脱落，且在物体贴合于角落处时，通过夹爪将物体移出角落，使夹爪能够从物体与角落贴合面进行夹持，提高夹爪的夹持范围。围。围。

【技术实现步骤摘要】
一种工业转运机器人抓握结构


[0001]本技术涉及机器人抓握结构领域，具体涉及一种工业转运机器人抓握结构。

技术介绍

[0002]现有技术中，机械手被应用的越来越广泛，随着自动化水平的不断提高，大部分工厂都采用夹爪配合机器人来抓取产品，实现产品的转运。
[0003]现有的转运机器人的夹爪，大多数是从物体两侧进行夹持，在夹爪突然断电或者物体较重时，容易导致物体从夹爪内侧脱落，夹持时的稳定性不高，且在物体贴合于角落处时，夹爪不便于从物体与角落贴合面进行夹持，夹爪的夹持范围有限。

技术实现思路

[0004]为了克服上述的技术问题，本技术目的在于提供一种工业转运机器人抓握结构，通过控制一号夹爪，使固定板卡在物体的一角，将两个真空吸盘贴住物体，使真空吸盘能够吸附住物体，然后带动物体移出角落，使一号夹爪能够插入物体与角落之间，从而在物体贴合于角落处时，通过夹爪将物体移出角落，使夹爪能够从物体与角落贴合面进行夹持，提高夹爪的夹持范围，物体下滑带动滚轮转动，角度传感器感应滚轮的角度变化，将电信号传递给机器人的控制系统，控制支撑组件展开，使支撑板展开，移到物体下方，对物体进行辅助支撑，从而能够在夹爪突然断电或者物体较重时，从物体下方进行辅助支撑，提高夹持时的稳定性，避免物体从夹爪内侧脱落。
[0005]本技术的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006]一种工业转运机器人抓握结构，包括固定框，所述固定框下方那个对称活动设有一号夹爪和二号夹爪，所述一号夹爪一侧表面活动连接有调节组件，所述二号夹爪一侧表面开设有收纳槽，所述收纳槽内部活动设有感应组件，所述固定框后表面固定连接有支撑组件，所述支撑组件包括竖板、翻折板、支撑板、电机、连接座和转杆。
[0007]进一步在于：所述固定框上表面固定安装有连接架，所述固定框内部转动连接有齿轮，所述齿轮外侧活动啮合连接有两个齿板，所述固定框内部表面固定安装有滑轨，所述齿板与滑轨滑动连接。
[0008]进一步在于：所述固定框上表面开设有一号滑槽，所述固定框下表面开设有两个二号滑槽，所述一号夹爪和二号夹爪上端贯穿二号滑槽分别与两个齿板固定连接，所述固定框上表面固定安装有气缸，所述气缸一端固定连接有滑块，所述滑块下端贯穿一号滑槽与一个齿板固定连接。
[0009]进一步在于：所述调节组件包括固定板、真空吸盘、卡板和螺栓，两个所述真空吸盘均固定嵌入安装于固定板内侧表面，所述卡板与一号夹爪固定连接，所述固定板一侧表面开设有卡槽，所述卡槽与卡板活动卡合连接，所述螺栓贯穿固定板与卡板旋合连接。
[0010]进一步在于：所述感应组件包括转轴、滚轮、角度传感器和弹簧，所述转轴滑动连接于收纳槽内部，所述滚轮转动连接于转轴外侧，所述角度传感器固定安装于转轴外侧表
面，且角度传感器一端与滚轮固定连接，所述弹簧两端分别与转轴和收纳槽一侧表面固定连接。
[0011]进一步在于：所述竖板与固定框固定连接，两个所述连接座分别固定安装于竖板和翻折板一端表面，两个所述转杆分别固定安装于翻折板和支撑板另一端表面，所述电机通过支架与竖板固定连接。
[0012]进一步在于：所述电机的输出端与翻折板另一端的转杆固定连接，所述翻折板另一端的转杆与竖板一端的连接座转动连接，所述支撑板另一端的转杆与翻折板一端的连接座转动连接。
[0013]本技术的有益效果：
[0014]1、通过气缸推动滑块移动，使一个齿板在滑轨内部滑动，通过齿轮的传动，使另一个齿板移动，调动一号夹爪和二号夹爪相向移动，进行夹持，控制一号夹爪，使固定板卡在物体的一角，将两个真空吸盘贴住物体，此时真空吸盘与抽真空设备连接，使真空吸盘能够吸附住物体，然后带动物体移出角落，使一号夹爪能够插入物体与角落之间，从而在物体贴合于角落处时，通过夹爪将物体移出角落，使夹爪能够从物体与角落贴合面进行夹持，提高夹爪的夹持范围。
[0015]2、弹簧推动转轴，使滚轮始终贴合物体，物体下滑带动滚轮转动，角度传感器感应滚轮的角度变化，将电信号传递给机器人的控制系统，使机器人的控制系统能够发出特定的指令，控制支撑组件展开，电机运转，带动一个转杆转动，使翻折板翻转，并在重力作用下，使支撑板展开，移到物体下方，对物体进行辅助支撑，从而能够在夹爪突然断电或者物体较重时，从物体下方进行辅助支撑，提高夹持时的稳定性，避免物体从夹爪内侧脱落。
附图说明
[0016]下面结合附图对本技术作进一步的说明。
[0017]图1是本技术整体结构示意图；
[0018]图2是本技术整体静态结构示意图；
[0019]图3是本技术固定框内部整体结构示意图；
[0020]图4是本技术支撑组件竖剖面结构示意图；
[0021]图5是本技术调节组件拆分结构示意图；
[0022]图6是本技术感应组件整体结构示意图。
[0023]图中：1、固定框；101、连接架；102、一号滑槽；103、二号滑槽；104、滑轨；105、齿板；106、齿轮；107、气缸；108、滑块；2、一号夹爪；201、二号夹爪；202、收纳槽；3、调节组件；301、固定板；302、真空吸盘；303、卡板；304、卡槽；305、螺栓；4、支撑组件；401、竖板；402、翻折板；403、支撑板；404、电机；405、连接座；406、转杆；5、感应组件；501、转轴；502、滚轮；503、角度传感器；504、弹簧。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的
所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0025]请参阅图1
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6所示，一种工业转运机器人抓握结构，包括固定框1，固定框1下方那个对称活动设有一号夹爪2和二号夹爪201，一号夹爪2一侧表面活动连接有调节组件3，二号夹爪201一侧表面开设有收纳槽202，收纳槽202内部活动设有感应组件5，固定框1后表面固定连接有支撑组件4，支撑组件4包括竖板401、翻折板402、支撑板403、电机404、连接座405和转杆406。
[0026]固定框1上表面固定安装有连接架101，固定框1内部转动连接有齿轮106，齿轮106外侧活动啮合连接有两个齿板105，固定框1内部表面固定安装有滑轨104，齿板105与滑轨104滑动连接；固定框1上表面开设有一号滑槽102，固定框1下表面开设有两个二号滑槽103，一号夹爪2和二号夹爪201上端贯穿二号滑槽103分别与两个齿板105固定连接，固定框1上表面固定安装有气缸107，气缸107一端固定连接有滑块108，滑块108下端贯穿一号滑槽102与一个齿板105固定连接，气缸107推动滑块108移动，使一个齿板105在滑轨104内部滑动，通过齿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业转运机器人抓握结构，其特征在于，包括固定框(1)，所述固定框(1)下方那个对称活动设有一号夹爪(2)和二号夹爪(201)，所述一号夹爪(2)一侧表面活动连接有调节组件(3)，所述二号夹爪(201)一侧表面开设有收纳槽(202)，所述收纳槽(202)内部活动设有感应组件(5)，所述固定框(1)后表面固定连接有支撑组件(4)，所述支撑组件(4)包括竖板(401)、翻折板(402)、支撑板(403)、电机(404)、连接座(405)和转杆(406)。2.根据权利要求1所述的一种工业转运机器人抓握结构，其特征在于，所述固定框(1)上表面固定安装有连接架(101)，所述固定框(1)内部转动连接有齿轮(106)，所述齿轮(106)外侧活动啮合连接有两个齿板(105)，所述固定框(1)内部表面固定安装有滑轨(104)，所述齿板(105)与滑轨(104)滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种工业转运机器人抓握结构，其特征在于，所述固定框(1)上表面开设有一号滑槽(102)，所述固定框(1)下表面开设有两个二号滑槽(103)，所述一号夹爪(2)和二号夹爪(201)上端贯穿二号滑槽(103)分别与两个齿板(105)固定连接，所述固定框(1)上表面固定安装有气缸(107)，所述气缸(107)一端固定连接有滑块(108)，所述滑块(108)下端贯穿一号滑槽(102)与一个齿板(105)固定连接。4.根据权利要求1所述的一种工业转运机器人抓握结构，其特征在于，所述调节组件(3)包括固定板(301)、真空吸盘(302)、卡板(303)和螺栓(305)，两个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：佘凯，谢伟，雎阳，
申请(专利权)人：扬州鹏顺散热器有限公司，
类型：新型
国别省市：