本实用新型专利技术公开一种机器人跨障结构及其跨障机器人，属于履带机器人技术领域，包括安装在车体上的伸缩组件，所述伸缩组件包括安装座和伸缩杆，所述安装座安装在所述车体的尾部，所述伸缩杆的固定部安装在所述安装座上，所述伸缩杆的活动部向所述安装座的下方伸缩，所述活动部的底端设置有触地部，所述触地部相对于所述安装座的最大伸出间距大于所述车体的底部与所述安装座的间距。本实用新型专利技术通过在车体上安装伸缩组件，利用伸缩组件支撑车体尾部的高度，能够防止车体后仰翻覆，伸缩组件的设置不会占用车体的宽度，也不会过多增大车体的长度，能够保持车体较小的体积，满足狭小空间的使用需求。间的使用需求。间的使用需求。
【技术实现步骤摘要】
一种机器人跨障结构及其跨障机器人
[0001]本技术涉及履带机器人
，特别是涉及一种机器人跨障结构及其跨障机器人。
技术介绍
[0002]履带机器人在跨障的时候会因为重心变化导致后仰翻覆，为解决这一问题，目前常用的方式是增加摆臂。
[0003]例如，申请公布号为CN115535097A的中国专利公开了一种履带式摆臂机器人，包括车体以及四个摆臂，车体的两侧以及摆臂上均转动设有履带，利用摆臂的摆动实现车体的支撑来进行越障。再如，申请公布号为CN106892010A的中国专利公开了一种摆臂式履带机器人，摆臂机构位于机架一侧，机架上以及摆臂上均设置有履带。由前述的摆臂式机器人的结构来看，带摆臂的履带机器人虽然会调节机器人重心防止翻覆，但是摆臂机器人会加宽机器人履带的宽度至两倍，导致狭小通道内无法使用。
[0004]现有技术中还有采用后支臂的方式，例如，申请公布号为CN103419851A的中国专利公开了一种六杆自适应履带机器人，六杆自适应履带机器人包括履带、同步带轮、车体及其中部的驱动电机，其中每条履带由两个六杆连动机构支撑，六杆自适应履带机器人还包括尾轮，尾轮相当于后支臂的结构，在其展开时可以实现越障。然而带后支臂的机器人在日常行进的过程中不能完全收起后支臂，造成机器人整体长度超标，履带机器人在狭小通道内原地转向时会因此造成阻碍无法原地旋转。
[0005]因此，如何能够在不增加履带机器人的整体长度和宽度的基础上实现跨障是本领域技术人员目前所面临的技术问题。
技术实现思路
[0006]本技术的目的是提供一种机器人跨障结构及其跨障机器人，以解决上述现有技术存在的问题，通过在车体上安装伸缩组件，利用伸缩组件支撑车体尾部的高度，能够防止车体后仰翻覆，伸缩组件的设置不会占用车体的宽度，也不会过多增大车体的长度，能够保持车体较小的体积，满足狭小空间的使用需求。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
[0008]本技术提供一种机器人跨障结构，包括安装在车体上的伸缩组件，所述伸缩组件包括安装座和伸缩杆，所述安装座安装在所述车体的尾部，所述伸缩杆的固定部安装在所述安装座上，所述伸缩杆的活动部向所述安装座的下方伸缩，所述活动部的底端设置有触地部，所述触地部相对于所述安装座的最大伸出间距大于所述车体的底部与所述安装座的间距。
[0009]优选地，所述伸缩杆采用电动撑杆。
[0010]优选地，所述触地部采用滚轮结构。
[0011]优选地，所述滚轮结构包括轮架和轮体，所述轮体对称安装在所述轮架的两端，所
述轮架的中部固定安装在所述活动部的底端。
[0012]优选地，所述轮体之间的间距大于所述安装座的宽度。
[0013]本技术还提供一种跨障机器人，包括车体以及安装在所述车体上的如前文记载的所述的机器人跨障结构。
[0014]优选地，所述车体两侧分别设置有履带，所述履带采用倒梯形结构。
[0015]优选地，所述车体后部离去角部位安装有滑撬，所述滑撬位于所述履带与所述安装座之间。
[0016]优选地，所述滑撬为L型结构，所述L型结构的竖边安装在所述车体的尾端，所述L型结构的横边安装在所述车体的底端，所述横边的高度低于或等于所述轮体的最低点。
[0017]本技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0018](1)本技术通过在车体上安装伸缩组件，利用伸缩组件支撑车体尾部的高度，能够防止车体后仰翻覆，伸缩组件的设置不会占用车体的宽度，也不会过多增大车体的长度，能够保持车体较小的体积，满足狭小空间的使用需求；
[0019](2)本技术伸缩杆采用电动撑杆，电动撑杆采用电力驱动，能够避免采用液压或气压导致的附属结构增多的问题，能够降低车体的负担，保持车体相对小巧的体积，适用狭小空间的使用；
[0020](3)本技术触地部采用滚轮结构，在利用滚轮结构接触地面进行支撑的同时，还能够顺利在车体越障的过程中向前移动，降低对于车体越障过程中的阻碍；
[0021](4)本技术滚轮结构采用对称设置的轮体，双轮体设置能够顺应车体的行进方向，避免电动撑杆的活动部与固定部之间相对转动；而且轮体之间的间距大于安装座的宽度，能够提高轮体的收缩高度，提高轮体的伸缩行程，适应障碍物的高度范围更加广泛；
[0022](5)本技术在车体后部离去角部位安装有滑撬，滑撬的设置能够有效防止电动撑杆的滚轮结构与车体间卡住石头等杂物影响车体继续行进。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术伸缩组件伸出后状态结构示意图；
[0025]图2为图1侧视图；
[0026]图3为图1主视图；
[0027]图4为本技术伸缩组件收缩后状态结构示意图；
[0028]图5为图4侧视图；
[0029]图6为图4主视图；
[0030]其中，1、固定部；2、活动部；3、轮架；4、轮体；5、安装座；6、车体；7、履带；8、滑撬。
具体实施方式
[0031]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行
清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]本技术的目的是提供一种机器人跨障结构及其跨障机器人，以解决现有技术存在的问题，通过在车体上安装伸缩组件，利用伸缩组件支撑车体尾部的高度，能够防止车体后仰翻覆，伸缩组件的设置不会占用车体的宽度，也不会过多增大车体的长度，能够保持车体较小的体积，满足狭小空间的使用需求。
[0033]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0034]如图1～6所示，本技术提供一种机器人跨障结构，包括安装在车体6上的伸缩组件，车体6指的是能够行进运行的机器人的本体，一般指的是履带机器人，可以用于安装仪器或运输物品，履带机器人在跨障的过程中可能会因为重心变化而导致后仰倾覆，通过伸缩组件的设置可以有效避免这一状况的发生。具体的，伸缩组件包括安装座5和伸缩杆，安装座5通过螺钉或螺栓等结构安装在车体6的尾部，由于只需要承载垂直于车体方向的伸缩杆，安装座5不需要设置较大的体积，只需要满足能够竖向支撑伸缩杆即可，伸缩杆可以采用电动杆、液压杆或气压杆，采用不同种类的伸缩杆需要在车体6上设置相应的动力源(电源、液源或气源)。伸缩杆包括固定部1和活动部2，其中本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人跨障结构，其特征在于：包括安装在车体上的伸缩组件，所述伸缩组件包括安装座和伸缩杆，所述安装座安装在所述车体的尾部，所述伸缩杆的固定部安装在所述安装座上，所述伸缩杆的活动部向所述安装座的下方伸缩，所述活动部的底端设置有触地部，所述触地部相对于所述安装座的最大伸出间距大于所述车体的底部与所述安装座的间距。2.根据权利要求1所述的机器人跨障结构，其特征在于：所述伸缩杆采用电动撑杆。3.根据权利要求1所述的机器人跨障结构，其特征在于：所述触地部采用滚轮结构。4.根据权利要求3所述的机器人跨障结构，其特征在于：所述滚轮结构包括轮架和轮体，所述轮体对称安装在所述轮架的两端，所述轮架的中部固定安装在所述活动部的底...
【专利技术属性】
技术研发人员：石华，高健，郭旭东，袁正泉，赵荣涛，
申请(专利权)人：中国人民解放军疾病预防控制中心，
类型：新型
国别省市：
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