多车协同变道方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多车协同变道方法、装置、设备及介质。涉及智能驾驶技术领域。包括：接收目标区域内的网联车辆的变道请求；若网联车辆有必要进行协同变道，则将网联车辆的变道请求加入消息队列；加入消息队列的网联车辆为第一车辆；对各个车群进行并行计算；在每个车群范围内，分别对位于车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；若第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；若第一求解结果表示存在可行协同策略，则将可行协同策略下发给第一车辆和与之相匹配的网联车辆。本发明专利技术可以解决当有多辆网联车发起变道请求时，所产生的变道冲突问题。的变道冲突问题。的变道冲突问题。

【技术实现步骤摘要】
多车协同变道方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及智能驾驶
，尤其涉及一种多车协同变道方法、装置设备及介质。

技术介绍

[0002]用于网联车辆智能驾驶的云控系统通过新一代信息通信技术，将人、车、路、云的物理空间和信息空间进行整合。实现网联车辆安全、节能、舒适、高效的运行。云控系统由车辆和其他交通参与者、路侧基础设施、云控制平台、相关支撑平台、通信网络等组成的复杂大系统。用于网联自动驾驶的云控系统的应用实施，将消除交通管理与车辆管理之间的信息孤岛效应，提高道路基础设施利用率，提高交通管理优化水平，提高道路通行效率，减少交通安全事故，减少能源消耗。
[0003]其中，会涉车辆协同变道的问题。在某些情况下，某车辆需要从原车道变道至目标车道上，但由于目标车道存在其他车辆的影响而无法完成变道，此时需要目标车道上的车辆进行辅助才能完成变道。目标车道上的车辆作为辅助车辆，例如通过控制辅助车辆减速，来使欲变道车辆完成变道。此种情况涉及车辆的协同变道。或者，有两辆以上的车要进行变道，在变道过程中会有轨迹较差的情况，其各自完成变道可能会发生碰撞，此时需要将车辆进行协同，对其进行协同控制，来防止其按照各自的行驶方式进行变道而发生碰撞，此种情况也涉及车辆的协同变道。
[0004]现有技术中，存在一辆车发起协同变道请求，为其匹配协同车辆以及协同规划的方法，或者两辆车发起协同变道请求，直接将两辆车进行协同，并计算协同策略的方法。不涉及有多辆车发起变道请求怎样处理的问题。例如多辆车同时需要变道时，哪两辆车进行协同、哪辆车优先匹配协同车辆的问题，哪两辆车需要进行协同的问题。
[0005]因此，需要一种多车协同变道的方法或框架来处理这些多辆车发起协同变道时所引起的复杂的问题。

技术实现思路

[0006]本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法、装置、设备及介质，其可以解决当有多辆网联车发起变道请求时，如何对网联车辆进行匹配的问题，以及如何快速对有必要进行变道的网联车辆匹配协同车辆的问题。
[0007]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0008]本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法，包括：
[0009]接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；
[0010]判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；
[0011]若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；
[0012]对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；
[0013]若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；
[0014]若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。
[0015]本说明书实施例提供的一种多车协同变道的装置，包括：
[0016]接收模块，用于接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；
[0017]判断模块，用于判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；
[0018]存储模块，用于若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；
[0019]匹配模块，用于对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；
[0020]求解模块，用于若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；
[0021]下发模块，用于若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。
[0022]本说明书实施例提供的一种计算机设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，其特征在于，所述存储器存储计算机执行指令；
[0023]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现以上任意一种所描述的方法的步骤。
[0024]本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时，使得计算机执行以上任意一种所描述的方法的步骤。
[0025]本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：在收到多辆网联车辆发出变道请求时，会对每个网联车进行是否有必要进行协同变道的判断，将有必要进行协同变道的网联车辆加入消息列队。如此，对有必要进行协同变道的网联车辆会优先进行辅助车辆的匹配。在进行匹配之前，将目标区域内的网联车辆划分为若干个车群；对各个车群进行并行计算，也就是可以同时对多个车群进行匹配计算，如此可以提高网联车辆的匹配计算效率。同时，在每个车群内，对位于其内的第一车辆进行统一匹配计算，可以充分考虑各个第一车辆的行驶状态，得到更为合理的匹配结果。也就是说其解决了当有多辆网联车发起变道请求，产生变道冲突时，如何对网联车辆进行匹配的问题，以及如何快速对有必要进行变道的网联车辆匹配协同车辆的问题
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法的流程示意图；
[0028]图2为本说明书实施例提供的一种多车协同变道的流程框架图；
[0029]图3为本说明书实施例提供的一种车群划分的示意图；
[0030]图4为本说明书实施例提供的一种多车协同变道装置的结构示意图；
[0031]图5为本说明书实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0032]为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
[0033]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
[0034]图1为本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法的流程示意图。从程序角本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多车协同变道方法，其特征在于，包括：接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，具体包括：获取局部路径规划器对所述网联车辆进行自主变道策略求解的第二求解结果；若所述第二求解结果表示所述网联车辆无法完成自主变道，则判断所述网联车辆是否遇到紧急情况，得到第二判断结果；若所述第二判断结果表示所述网联车辆遇到紧急情况，则确定所述网联车辆有必要进行协同变道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，具体包括：获取局部路径规划器对所述网联车辆进行自主变道策略求解的第二求解结果；若所述第二求解结果表示所述网联车辆不能完成自主变道，则基于所述网联车辆周围的环境信息判断所述网联车辆在预设时间内是否能够完成自主变道，得到第三判断结果；若所述第三判断结果表示所述网联车辆在预设时间内能完成自主变道，则确定所述网联车辆不必要进行协同变道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车群是基于所述网联车辆的距离进行划分的，每个车群的网联车辆的总数不超过第一阈值，所述车群两两之间空间互...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖田志浩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：