【技术实现步骤摘要】
一种目标物搬运方法、装置、设备及介质
[0001]本申请涉及物流
,尤其涉及一种目标物搬运方法、装置、设备及介质。
技术介绍
[0002]自动化物流是未来智能制造的发展趋势,其中,可以快捷高效地搬运货物的智能叉车,在自动化物流中起到了重要的作用。
[0003]智能叉车除了需要可以自主导航之外,还需要识别各种各样的目标物的类别、位置、姿态等属性信息,以期可以基于目标物的属性信息,叉取目标物,完成自动搬运任务。
[0004]然而,相关技术中,智能叉车通常难以准确的确定叉取目标物时的叉取方向、叉取中心点等叉取位姿信息,造成难以精准高效的完成搬运任务,如何快捷准确的确定叉取目标物时的叉取位姿信息,是目前亟需解决的一个技术难题。
技术实现思路
[0005]本申请提供了一种目标物搬运方法、装置、设备及介质,用于快捷准确的确定叉取目标物时的叉取位姿信息。
[0006]第一方面,本申请提供了一种目标物搬运方法,所述方法包括:
[0007]获取目标物的场景点云,获得所述场景点云中包含的所述目标物的特征点,根据预设的相对位置确定算法,确定每两个特征点之间的相对位置信息;识别所述目标物的目标类别,并获得预先保存的所述目标类别对应的目标基准相对位置信息集;
[0008]针对每个所述相对位置信息,若确定有与该相对位置信息匹配的目标基准相对位置信息,则基于该相对位置信息及该目标基准相对位置信息,确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵;
[0009]分别基于每个旋转平移矩阵,将所 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标物搬运方法,其特征在于,所述方法包括:获取目标物的场景点云,获得所述场景点云中包含的所述目标物的特征点,根据预设的相对位置确定算法,确定每两个特征点之间的相对位置信息;识别所述目标物的目标类别,并获得预先保存的所述目标类别对应的目标基准相对位置信息集;针对每个所述相对位置信息,若确定有与该相对位置信息匹配的目标基准相对位置信息,则基于该相对位置信息及该目标基准相对位置信息,确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵;分别基于每个旋转平移矩阵,将所述场景点云中包含的所述目标物的特征点映射到预先保存的所述目标类别对应的模型点云中,确定每个旋转平移矩阵对应的特征点融合比例;基于每个旋转平移矩阵对应的特征点融合比例,选取优选旋转平移矩阵;根据所述优选旋转平移矩阵,对预先保存的所述目标类别对应的预设基准叉取位姿信息进行调整,基于调整后的预设基准叉取位姿信息,对所述目标物进行搬运。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵之后,分别基于每个旋转平移矩阵,将所述场景点云中包含的所述目标物的特征点映射到预先保存的所述目标类别对应的模型点云中之前,所述方法还包括:将获得的所述目标物的图像输入预先训练完成的目标物识别模型中,基于所述目标物识别模型的输出结果,获得位于所述目标物所处矩形框的设定位置的基准点;将所述矩形框的基准点映射到所述目标物的场景点云中,获得该基准点在场景点云中的第一位置信息;并针对每个旋转平移矩阵,基于该旋转平移矩阵,将预先保存的所述目标类别对应的模型点云的预设位置模型点映射到场景点云中,得到该旋转平移矩阵对应的预设位置模型点的第二位置信息;针对每个旋转平移矩阵,若所述第一位置信息与该旋转平移矩阵对应的第二位置信息之间的距离小于设定距离阈值,则基于该旋转平移矩阵进行后续步骤。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵之后,分别基于每个旋转平移矩阵,将所述场景点云中包含的所述目标物的特征点映射到预先保存的所述目标类别对应的模型点云中之前,所述方法还包括:针对每个旋转平移矩阵,判断该旋转平移矩阵中包含的各旋转平移系数是否均不大于相应设定旋转平移系数阈值,若是,则基于该旋转平移矩阵进行后续步骤。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵之后,所述分别基于每个旋转平移矩阵,将所述场景点云中包含的所述目标物的特征点映射到预先保存的所述目标类别对应的模型点云中之前,所述方法还包括:针对每个旋转平移矩阵,基于该旋转平移矩阵,将所述场景点云映射到所述模型点云中,基于所述模型点云中的点云包围盒,确定所述场景点云中位于所述点云包围盒中的场景点云,基于位于所述点云包围盒中的场景点云,进行后续步骤。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的方法,其特征在于,确定任一旋转平移矩阵对应的特征点融合比例,包括:针对每个特征点,确定所述模型点云中与该特征点距离最近的模型点,若该特征点与该模型点之间的距离小于设定距离阈值,则将该特征点确定为融合特征点;基于融合特征点的数量及特征点的总数量,确定任一旋转平移矩阵对应的特征点融合
比例。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述基于每个旋转平移矩阵对应的特征点融合比例,选取优选旋转平移矩阵,包括:按照每个旋转平移矩阵对应的特征点融合比例,对各旋转平移矩阵进行降序排序;按照所述排序的顺序,依次选取一个旋转平移矩阵,对选取的该旋转平移矩阵执行以下操作:基于选取的该旋转平移矩阵,将模型点云中包含的各模型点映射到所述场景点云中,基于各模型点各自与场景点云中的点之间的距离及设定距离阈值,确定该旋转平移矩阵的匹配成功百分比;若该匹配成功百分比大于设定的匹配成功百分比阈值,则确定校验通过,将选取的该旋转平移矩阵确定为所述优选旋转平移矩阵,并停止选取过程;否则,则确定校验未通过,按照所述排序的顺序,选取下一个旋转平移矩阵。7.根据权利要求6所述的方法,其特征在于,确定任一旋转平移矩阵的匹配成功百分比,包括:针对每个模型点,确定所述场景点云中与该模型点距离最近的点,若该点与该模型点之间的距离不小于设定距离阈值,则将该模型点确定为未匹配成功模型点;否则,将该模型点确定为匹配成功模型点;基于匹配成功模型点的数量及模型点的总数量,确定任一旋转平移矩阵的匹配成功百分比。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,确定该旋转平移矩阵的匹配成功百分比之后,若该旋转平移矩阵的匹配成功百分比不大于设定的匹配成功百分比阈值,确定校验未通过之前,所述方法还包括:针对每个未匹配成功模型点,判断场景点云中是否存在位于该未匹配成功模型点的设定方向的点,若存在,则将该未匹配成功模型点更新为匹配成功模型点;基于更新后的匹配成功模型点的数量,对该旋转平移矩阵的匹配成功百分比进行更新。9.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员:庄涵,毛栎炳,卢维,胡鲲,李铭,
申请(专利权)人:浙江华睿科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。