血管内超声换能器的回撤控制方法、装置、设备及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，公开了一种血管内超声换能器的回撤控制方法、装置、设备及系统。控制方法包括：实时获取滑台的实际回撤速度；控制旋转电机以与实际回撤速度相适配的旋转速度驱动转丝，以带动设于转丝远端的换能器转动，或者控制旋转电机停止旋转。在回撤过程中即使实际回撤速度出现波动，控制设备也能够根据实际回撤速度自动匹配相应的旋转速度，使得单位回撤长度内采集的图像帧率保持一致，提高图像的准确性，且能同时兼容自动回撤模式和手动回撤模式。模式和手动回撤模式。模式和手动回撤模式。

【技术实现步骤摘要】
血管内超声换能器的回撤控制方法、装置、设备及系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种血管内超声换能器的回撤控制方法、装置、设备及系统。

技术介绍

[0002]血管内超声(IVUS)是一种用于冠心病临床诊断和介入治疗的新兴技术。通过介入导管将微型超声换能器送入血管腔内发射超声波并采集回波，以获取血管的截面形态、尺寸及血流信息等进行血管病变的诊断。在工作时，超声换能器需在导管腔内按一定的转速旋转，同时按特定的速度沿轴向移动(又称为回撤)，从而获得螺旋状的连续图像帧，经进一步处理得到目标管腔的完整图像信息，所以回撤速度与旋转速度之间良好的匹配性是保证图像质量的关键。
[0003]目前的技术中，回撤一般可以通过自动或手动模式进行，自动模式下用户可选择目标回撤速度，旋转速度按预设的匹配关系与之相对应，但在回撤过程中，即便回撤速度有较大波动，旋转速度也保持不变。手动回撤时的回撤速度由医生人为控制，难免波动，但旋转速度也始终按该模式下的预设值保持不变。在临床应用中，由于病患的血管迂曲、使用者的操作差异、异物阻挡或设备老化等不可预测因素的影响，实际回撤速度可能存在上下波动或一直处于偏高或偏低的状态，而目前的技术并不能进行自动调节，容易产生单位回撤长度所采集的图像帧率偏离目标的现象(尤其是在手动回撤模式下)，进而导致图像失真，影响医生诊断。
[0004]因此，亟需提供一种血管内超声换能器的回撤控制方法、装置、设备及系统，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的在于提供一种血管内超声换能器的回撤控制方法，能够根据实际回撤速度来自动匹配旋转速度，使得单位回撤长度内所采集的图像帧率保持一致，从而提高图像的准确性、系统的可靠性及手动回撤模式下的可用性。
[0006]为达上述目的，本专利技术通过以下技术方案实现：
[0007]血管内超声换能器的回撤控制方法，应用于控制设备，所述方法包括：
[0008]实时获取滑台的实际回撤速度；
[0009]控制旋转电机以与所述实际回撤速度相适配的旋转速度驱动转丝，以带动设于所述转丝远端的换能器转动，或者控制所述旋转电机停止旋转。
[0010]作为一种可选的方案，所述方法包括自动回撤模式和/或手动回撤模式。
[0011]作为一种可选的方案，在所述自动回撤模式下，所述方法包括：
[0012]接收自动回撤指令；
[0013]控制回撤电机驱动滑台以带动所述转丝上设置的所述换能器以目标回撤速度进行移动，同时并控制所述旋转电机驱动转丝以带动其远端上设置的所述换能器以与所述目
标回撤速度相匹配的目标旋转速度进行转动；
[0014]实时获取所述滑台的实际回撤速度；
[0015]控制所述旋转电机以与所述实际回撤速度相适配的旋转速度驱动转丝，以带动设于所述转丝远端的换能器转动，或者控制所述旋转电机停止旋转。
[0016]作为一种可选的方案，所述自动回撤指令由用户输入包含一默认的目标回撤速度或由用户选择的目标回撤速度的信息后生成。
[0017]作为一种可选的方案，在所述自动回撤模式下，实时获取所述滑台的实际回撤速度后，获取所述实际回撤速度与所述目标回撤速度的对比结果，并根据所述对比结果控制所述回撤电机。
[0018]作为一种可选的方案，所述根据所述对比结果控制所述回撤电机的步骤，包括：
[0019]当所述实际回撤速度位于所述目标回撤速度的理想区间内时，则控制所述回撤电机保持当前驱动参数直至回撤结束；或者
[0020]当所述实际回撤速度位于所述目标回撤速度的调速区间内时，则控制所述回撤电机进行调速；或者
[0021]当所述实际回撤速度超出所述目标回撤速度的调速区间时，则控制所述回撤电机停止驱动。
[0022]作为一种可选的方案，所述当所述实际回撤速度位于所述目标回撤速度的调速区间内时，控制所述回撤电机进行调速的步骤，包括：
[0023]当对所述回撤电机进行调速时，累计调速次数，并判定累计的所述调速次数是否超过预设最大调速次数；
[0024]当所述调速次数超过所述预设最大调速次数，则控制所述回撤电机停止驱动；
[0025]或者，当所述调速次数未超过所述预设最大调速次数时，则根据调速情况控制所述回撤电机。
[0026]作为一种可选的方案，所述当所述调速次数未超过所述预设最大调速次数时，则根据调速情况控制所述回撤电机的步骤，包括：
[0027]当经调速后的实际回撤速度回到所述目标回撤速度的理想区间内时，则控制所述回撤电机保持当前驱动参数直至回撤结束；或者
[0028]当经调速后的实际回撤速度超出所述目标回撤速度的调速区间时，则控制所述回撤电机停止驱动；或者
[0029]当经调速后的实际回撤速度仍处于所述目标回撤速度的调速区间但被判断为应停止回撤时，则控制所述回撤电机停止驱动。
[0030]作为一种可选的方案，所述应停止回撤的判断方法，包括：
[0031]获取第一检测件的状态连续相同的脉冲数；
[0032]若所述状态连续相同的脉冲数为大于等于阈值N的整数，且累计的所述调速次数小于等于所述预设最大调速次数时，则判断为应停止回撤。
[0033]作为一种可选的方案，根据所述状态连续相同的脉冲数判断所述滑台是否到达回撤终点；以及
[0034]当所述滑台到达所述回撤终点时，控制所述回撤电机停止驱动。
[0035]作为一种可选的方案，所述目标回撤速度与所述状态连续相同的脉冲数所对应的
时间呈反比关系。
[0036]作为一种可选的方案，所述手动回撤模式是通过用户手动方式带动所述滑台移动；在所述手动回撤模式和/或所述自动回撤模式下，所述方法还包括：
[0037]实时获取所述滑台的实际回撤速度；
[0038]在所述换能器的回撤过程中，将与获取的所述实际回撤速度相适配的所述旋转速度作为新目标旋转速度；
[0039]获取所述换能器的实际旋转速度，并获取所述实际旋转速度与所述新目标旋转速度的对比结果，根据所述对比结果控制所述旋转电机。
[0040]作为一种可选的方案，所述根据所述对比结果控制所述旋转电机的步骤，包括：
[0041]当所述实际旋转速度位于所述新目标旋转速度的理想区间内时，则控制所述旋转电机保持当前驱动参数直至回撤结束；或者
[0042]当所述实际旋转速度位于所述新目标旋转速度的调速区间内时，则控制所述旋转电机进行调速；或者
[0043]当所述实际旋转速度超出所述新目标旋转速度的调速区间时，则控制所述旋转电机停止驱动并发出异常警示信号。
[0044]作为一种可选的方案，所述当所述实际旋转速度位于所述新目标旋转速度的调速区间内时，则控制所述旋转电机进行调速的步骤，包括：
[0045]当对所述旋转电机进行调速时，累计调速次数，并判定累计的所述调速次数是否超过预设最大调速次数；
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：实时获取滑台的实际回撤速度；控制旋转电机以与所述实际回撤速度相适配的旋转速度驱动转丝，以带动设于所述转丝远端的换能器转动，或者控制所述旋转电机停止旋转。2.根据权利要求1所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述方法包括自动回撤模式和/或手动回撤模式。3.根据权利要求2所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，在所述自动回撤模式下，所述方法包括：接收自动回撤指令；控制回撤电机驱动滑台以带动所述转丝上设置的所述换能器以目标回撤速度进行移动，同时并控制所述旋转电机驱动转丝以带动其远端上设置的所述换能器以与所述目标回撤速度相匹配的目标旋转速度进行转动；实时获取所述滑台的实际回撤速度；控制所述旋转电机以与所述实际回撤速度相适配的旋转速度驱动转丝，以带动设于所述转丝远端的换能器转动，或者控制所述旋转电机停止旋转。4.根据权利要求3所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述自动回撤指令由用户输入包含一默认的目标回撤速度或由用户选择的目标回撤速度的信息后生成。5.根据权利要求3所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，在所述自动回撤模式下，实时获取所述滑台的实际回撤速度后，获取所述实际回撤速度与所述目标回撤速度的对比结果，并根据所述对比结果控制所述回撤电机。6.根据权利要求5所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述根据所述对比结果控制所述回撤电机的步骤，包括：当所述实际回撤速度位于所述目标回撤速度的理想区间内时，则控制所述回撤电机保持当前驱动参数直至回撤结束；或者当所述实际回撤速度位于所述目标回撤速度的调速区间内时，则控制所述回撤电机进行调速；或者当所述实际回撤速度超出所述目标回撤速度的调速区间时，则控制所述回撤电机停止驱动。7.根据权利要求6所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述当所述实际回撤速度位于所述目标回撤速度的调速区间内时，控制所述回撤电机进行调速的步骤，包括：当对所述回撤电机进行调速时，累计调速次数，并判定累计的所述调速次数是否超过预设最大调速次数；当所述调速次数超过所述预设最大调速次数，则控制所述回撤电机停止驱动；或者，当所述调速次数未超过所述预设最大调速次数时，则根据调速情况控制所述回撤电机。8.根据权利要求7所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述当所述调速次数未超过所述预设最大调速次数时，则根据调速情况控制所述回撤电机的步骤，包
括：当经调速后的实际回撤速度回到所述目标回撤速度的理想区间内时，则控制所述回撤电机保持当前驱动参数直至回撤结束；或者当经调速后的实际回撤速度超出所述目标回撤速度的调速区间时，则控制所述回撤电机停止驱动；或者当经调速后的实际回撤速度仍处于所述目标回撤速度的调速区间但被判断为应停止回撤时，则控制所述回撤电机停止驱动。9.根据权利要求8所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述应停止回撤的判断方法，包括：获取第一检测件的状态连续相同的脉冲数；若所述状态连续相同的脉冲数为大于等于阈值N的整数，且累计的所述调速次数小于等于所述预设最大调速次数时，则判断为应停止回撤。10.根据权利要求9所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，根据所述状态连续相同的脉冲数判断所述滑台是否到达回撤终点；以及当所述滑台到达所述回撤终点时，控制所述回撤电机停止驱动。11.根据权利要求9所述的血管内超声换能器的回撤控制方法，其特征在于，所述目标回撤速度与所述状态连续相同的脉冲数所对应的时间呈反比关系。12.根据权利要求2所述的血管内超声换能器的回撤控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢小祥，陈程，
申请(专利权)人：苏州博动戎影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：