精度补偿方法和装置、电子设备及打孔系统制造方法及图纸

本申请涉及一种精度补偿方法和装置、电子设备及打孔系统。所述方法包括：根据接收到的目标坐标指示自动导引车移动，获取在预设坐标系下辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；获取辅助定位设备在预设坐标系下的移动路径，基于移动路径指示辅助定位设备移动以确定自动导引车对应的特征角度信息，依据移动路径获取相对应的比例因子，根据特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理，得到打孔位置补偿信息，打孔位置补偿信息用于指示自动导引车移动至目标打孔位置。采用本方法能够针对基于自动导引车的打孔各环节进行精确运算，以此进行精度补偿，实现高精度打孔。实现高精度打孔。实现高精度打孔。

【技术实现步骤摘要】
精度补偿方法和装置、电子设备及打孔系统


[0001]本申请涉及汽车自动化装备
，特别是涉及一种精度补偿方法和装置、电子设备及打孔系统。

技术介绍

[0002]随着工业生产自动化程度的日益提高，越来越多的生产线引入了大型自动化设备，而这些设备的安装落位，需要人工使用冲击钻，在地面钻出地脚螺栓孔，再通过地脚螺栓固定设备。
[0003]然而，地面难免存在不平整以及裂缝，使得自动打孔设备在地面安装孔位时，打孔定位精度低，无法满足设备高精度落位安装需求。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高打孔定位精度的精度补偿方法和装置、电子设备及打孔系统。
[0005]第一方面，本申请提供了一种精度补偿方法，应用于自动导引车的控制器，自动导引车装设有辅助定位设备，辅助定位设备与控制器连接；方法包括：
[0006]接收目标打孔位置在预设坐标系下对应的目标坐标；
[0007]根据目标坐标指示自动导引车移动，获取在预设坐标系下辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；
[0008]获取辅助定位设备相对自动导引车的移动路径，基于移动路径指示辅助定位设备移动以确定自动导引车对应的特征角度信息；
[0009]依据移动路径获取相对应的比例因子；
[0010]根据特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理，得到打孔位置补偿信息，打孔位置补偿信息用于指示自动导引车移动至目标打孔位置。
[0011]在其中一个实施例中，自动导引车还装设有打孔装置，打孔装置与控制器连接；根据特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理的步骤，包括：
[0012]获取在预设坐标系下辅助定位设备对应的第二当前位置坐标；
[0013]输出打孔指令，打孔指令用于指示打孔装置进行打孔，获取在预设坐标系下对应的孔洞位置坐标；基于第二当前位置坐标、孔洞位置坐标和特征角度信息确定与自动导引车相对应的校正信息；
[0014]根据校正信息、特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理。
[0015]在其中一个实施例中，基于第二当前位置坐标、孔洞位置坐标和特征角度信息确定与自动导引车相对应的校正信息的步骤，包括：
[0016]根据特征角度信息确定预设坐标系下辅助定位设备对应的坐标旋转角度；
[0017]依据坐标旋转角度、第二当前位置坐标和孔洞位置坐标确定校正信息，校正信息用于校正辅助定位设备和打孔装置之间的偏差。
[0018]在其中一个实施例中，根据校正信息、特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理的步骤，包括：
[0019]根据特征角度信息确定预设坐标系下辅助定位设备对应的坐标旋转角度；
[0020]基于坐标旋转角度和校正信息获取在预设坐标系下打孔装置和辅助定位设备之间的实际偏差值；
[0021]基于实际偏差值和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理。
[0022]在其中一个实施例中，移动路径为自动导引车坐标系下的路径；自动导引车坐标系包括相互垂直的第一坐标轴和第二坐标轴；基于移动路径指示辅助定位设备移动以确定自动导引车对应的特征角度信息的步骤，包括：
[0023]基于移动路径指示辅助定位设备先后沿第一坐标轴、第二坐标轴移动，以确定在相对预设坐标系的情况下，自动导引车的当前旋转角度和自动导引车在当前地面上的倾斜角度；
[0024]将当前旋转角度和倾斜角度，作为自动导引车对应的特征角度信息。
[0025]在其中一个实施例中，自动导引车坐标系还包括第三坐标轴，第三坐标轴垂直于第一坐标轴和第二坐标轴所在的平面；输出打孔指令，打孔指令用于指示打孔装置进行打孔的步骤，包括：
[0026]打孔指令用于指示打孔装置沿第三坐标轴移动以完成打孔。
[0027]在其中一个实施例中，依据移动路径获取相对应的比例因子的步骤，包括：
[0028]基于移动路径得到辅助定位设备在自动导引车坐标系下相应的移动距离；
[0029]通过预设计算公式，对移动距离进行处理，得到比例因子。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种精度补偿装置，应用于自动导引车的控制器，自动导引车装设有辅助定位设备，辅助定位设备与控制器连接；装置包括：
[0031]打孔信息接收模块，用于接收目标打孔位置在预设坐标系下对应的目标坐标；
[0032]坐标确定模块，用于根据目标坐标指示自动导引车移动，获取在预设坐标系下辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；
[0033]转角计算模块，用于获取辅助定位设备相对自动导引车的移动路径，基于移动路径指示辅助定位设备移动以确定自动导引车对应的特征角度信息；
[0034]比例因子获取模块，用于依据移动路径获取相对应的比例因子；
[0035]打孔位置补偿模块，用于根据特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理，得到打孔位置补偿信息，打孔位置补偿信息用于指示自动导引车移动至目标打孔位置。
[0036]第三方面，本申请还提供了一种控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述精度补偿方法。
[0037]第四方面，本申请还提供了一种打孔系统，包括上述的控制器，以及分别与控制器相连接的自动导引车、辅助定位设备、打孔装置、上位机设备和激光跟踪仪，其中，
[0038]上位机设备，用于获取目标打孔位置在预设坐标系下对应的目标坐标，并将目标坐标发送至控制器；
[0039]激光跟踪仪，用于跟踪辅助定位设备，并实时采集在预设坐标系下辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；
[0040]控制器，用于接收目标坐标；根据目标坐标控制自动导引车移动，获取在预设坐标系下辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；获取辅助定位设备相对自动导引车的移动路径，基于移动路径指示辅助定位设备移动以确定自动导引车对应的特征角度信息；依据移动路径获取相对应的比例因子；根据特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理，得到打孔位置补偿信息，打孔位置补偿信息用于指示自动导引车移动至目标打孔位置。
[0041]第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述精度补偿方法。
[0042]第六方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述精度补偿方法。
[0043]上述精度补偿方法和装置、电子设备及打孔系统，通过根据接收到的目标坐标指示自动导引车移动，获取在预设坐标系下辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；获取辅助定位设备在预设坐标系下的移动路径，基于移动路径指示辅助定位设备移动以确定自动导引车对应的特征角度信息，以及依据移动路径获取相对应的比例因子，据特征角度信息和比例因子对第一当前位置坐标进行补偿处理，得到打孔位置补偿信息，打孔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种精度补偿方法，其特征在于，应用于自动导引车的控制器，所述自动导引车装设有辅助定位设备，所述辅助定位设备与所述控制器连接；所述方法包括：接收目标打孔位置在预设坐标系下对应的目标坐标；根据所述目标坐标指示所述自动导引车移动，获取在所述预设坐标系下所述辅助定位设备对应的第一当前位置坐标；获取所述辅助定位设备相对所述自动导引车的移动路径，基于所述移动路径指示所述辅助定位设备移动以确定所述自动导引车对应的特征角度信息；依据所述移动路径获取相对应的比例因子；根据所述特征角度信息和所述比例因子对所述第一当前位置坐标进行补偿处理，得到打孔位置补偿信息，所述打孔位置补偿信息用于指示所述自动导引车移动至所述目标打孔位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动导引车还装设有打孔装置，所述打孔装置与所述控制器连接；所述根据所述特征角度信息和所述比例因子对所述第一当前位置坐标进行补偿处理的步骤，包括：获取在所述预设坐标系下所述辅助定位设备对应的第二当前位置坐标；输出打孔指令，所述打孔指令用于指示所述打孔装置进行打孔，获取在所述预设坐标系下对应的孔洞位置坐标；基于所述第二当前位置坐标、所述孔洞位置坐标和所述特征角度信息确定与所述自动导引车相对应的校正信息；根据所述校正信息、所述特征角度信息和所述比例因子对所述第一当前位置坐标进行补偿处理。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二当前位置坐标、所述孔洞位置坐标和所述特征角度信息确定与所述自动导引车相对应的校正信息的步骤，包括：根据所述特征角度信息确定所述预设坐标系下所述辅助定位设备对应的坐标旋转角度；依据所述坐标旋转角度、所述第二当前位置坐标和所述孔洞位置坐标确定所述校正信息，所述校正信息用于校正所述辅助定位设备和所述打孔装置之间的偏差。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正信息、所述特征角度信息和所述比例因子对所述第一当前位置坐标进行补偿处理的步骤，包括：根据所述特征角度信息确定所述预设坐标系下所述辅助定位设备对应的坐标旋转角度；基于所述坐标旋转角度和所述校正信息获取在所述预设坐标系下所述打孔装置和所述辅助定位设备之间的实际偏差值；基于所述实际偏差值和所述比例因子对所述第一当前位置坐标进行补偿处理。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动路径为自动导引车坐标系下的路径；所述自动导引车坐标系包括相互垂直的第一坐标轴和第二坐标轴；所述基于所述移动路径指示所述辅助定位设备移动以确定所述自动导引车对应的特征角度信息的步骤，包括：基于所述移动路径指示所述辅助定位设备先后沿所述第一坐标轴、所述第二坐标轴移动，以确定在相对所述预设坐标系的情况下，所述自动导引车的当前旋转角度和所述自动
导引车在当前地面上的倾斜角度；将所述当前旋转角度和所述倾斜角度，作为所述自动导引车对应的特征角度信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄凯东，王亚东，李学城，朱飘，杨猛，
申请(专利权)人：广州明珞装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：