基于自动驾驶的车队控制方法技术

本发明专利技术属于智能车队控制技术领域，具体涉及一种基于自动驾驶的车队控制方法，本方法包括：包括如下步骤：步骤S1，控制车队执行第一车队模式行驶，并监测车队内的车间距；步骤S2，当车间距突变时，判断加塞车数量，若小于等于阈值，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；步骤S3，控制车队执行第二车队模式行驶；步骤S4，采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据，判断是否适合长车队通行，若适合，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；步骤S5，控制车队执行第三车队模式行驶；步骤S6，控制车队执行第四车队模式行驶，本方法能够适应多种驾驶路况，并且在动态调整过程中保持系统路线最优，提高车队系统运行效率。行效率。行效率。

【技术实现步骤摘要】
基于自动驾驶的车队控制方法


[0001]本专利技术属于智能车队控制
，具体涉及一种基于自动驾驶的车队控制方法。

技术介绍

[0002]随着智能技术的逐渐成熟，智能网联正加速自动驾驶车辆的发展。因此，如何进行车队控制、如何提高车队运行效率、如何设计车队最优路线就成为自动驾驶车辆车队控制装置中需要重视的问题。如专利号为CN110164121A，名称为“车队控制设备”的专利，该专利通过控制单元对各车辆进行控制，以使其能够从出发点行驶至目的地。
[0003]但是，车辆在道路上行驶时，车间距会发生变化，在变化过程中，常有车辆加塞等情况，若仅对第一自动车辆和第二自动车辆进行控制，控制策略相对单一，未能充分考虑实际路况的复杂性，在实际场景中的适用性较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种基于自动驾驶的车队控制方法。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了一种基于自动驾驶的车队控制方法，其包括如下步骤：
[0006]步骤S1，控制车队执行第一车队模式行驶，并监测车队内的车间距；
[0007]步骤S2，当车间距突变时，判断加塞车数量，若小于等于阈值，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；
[0008]步骤S3，控制车队执行第二车队模式行驶；
[0009]步骤S4，采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据，判断是否适合长车队通行，若适合，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；
[0010]步骤S5，控制车队执行第三车队模式行驶；
>[0011]步骤S6，控制车队执行第四车队模式行驶。
[0012]本专利技术的有益效果是，本专利技术的第一车队模式也称为初始车队模式，即车队从出发点出发时采用的模式，当中央控制单元控制车队采用第一车队模式出发后，实时监测车队内的车间距，正常行驶状态下，车间距会在一个合理范围内进行波动，当车间距发生突变时，即表明有加塞车介入，此时，加塞车也被编入车队中，由中央控制单元进行控制，当加塞车的数量小于阈值时，则控制车队执行第二车队模式行驶，当加塞车的数量大于阈值时，表明车队较长，通过采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据判断是否适合长车队通行，若适合，则控制车队执行第三车队模式行驶，若不适合，则控制车队执行第四车队模式行驶；本实施例将加塞车的情况考虑进去，能够适应多种驾驶路况，贴合生活实际，并且在动态调整过程中保持系统路线最优，避免有加塞车介入时简单解除车队，可以时刻保持最优行进路线，提高车队系统运行效率。
[0013]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变
得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0014]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016]图1是本专利技术的基于自动驾驶的车队控制方法的流程图；
[0017]图2是本专利技术的第一车队模式的示意图；
[0018]图3是本专利技术的第二车队模式的示意图；
[0019]图4是本专利技术的第三车队模式的示意图；
[0020]图5是本专利技术的第四车队模式的示意图。
具体实施方式
[0021]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]如图1所示，本实施例提供了一种基于自动驾驶的车队控制方法，其包括如下步骤：步骤S1，控制车队执行第一车队模式行驶，并监测车队内的车间距；步骤S2，当车间距突变时，判断加塞车数量，若小于等于阈值，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；步骤S3，控制车队执行第二车队模式行驶；步骤S4，采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据，判断是否适合长车队通行，若适合，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；步骤S5，控制车队执行第三车队模式行驶；步骤S6，控制车队执行第四车队模式行驶。
[0023]在本实施方式中，车队中的各车辆均由中央控制单元进行控制，其可以控制各车辆的车速和行驶方向，同时，中央控制单元与智能网联进行数据交互，加塞车也位于智能网联中，当加塞车加塞进车队时，中央控制单元即可对加塞车进行控制。
[0024]具体的，第一车队模式也称为初始车队模式，即车队从出发点出发时采用的模式，当中央控制单元控制车队采用第一车队模式出发后，实时监测车队内的车间距，正常行驶状态下，车间距会在一个合理范围内进行波动，当车间距发生突变时，即表明有加塞车介入，此时，加塞车也被编入车队中，由中央控制单元进行控制，当加塞车的数量小于阈值时，则控制车队执行第二车队模式行驶，当加塞车的数量大于阈值时，表明车队较长，通过采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据判断是否适合长车队通行，若适合，则控制车队执行第三车队模式行驶，若不适合，则控制车队执行第四车队模式行驶；本实施例将加塞车的情况考虑进去，能够适应多种驾驶路况，贴合生活实际，并且在动态调整过程中保持系统路线最优，避免有加塞车介入时简单解除车队，可以时刻保持最优行进路线，提高车队系统
运行效率。
[0025]如图2所示，在本实施例中，所述第一车队模式包括：第一自动车辆和第二自动车辆；其中所述第一自动车辆和第二自动车辆上分别设置有相应传感器以测量车间距；所述第一车队模式内的各车辆并列行驶。
[0026]在本实施方式中，出发时，只有第一自动车辆和第二自动车辆两辆车，在行驶过程中，两辆车的车间距保持在一个合适的范围内。
[0027]在本实施例中，所述加塞车数量的阈值设为1。
[0028]如图3所示，在本实施例中，所述第二车队模式包括：第一自动车辆、第二自动车辆和一辆加塞车；其中所述第二车队模式内的各车辆并列行驶。
[0029]如图4所示，在本实施例中，所述第三车队模式包括：第一自动车辆、第二自动车辆和至少两辆加塞车；其中所述第三车队模式内的各车辆并列行驶。
[0030]具体的，当加塞车数量为一辆时，则执行第二车队模式行驶，当加塞车数量大于一辆时，则表明现在的车队为长车队，此时，中央控制单元采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据，判断是否适合长车队通行，适合，则控制车队执行第三车队模式行驶；其中，第三车队模式适合高速路和快速路。
[0031]如图5所示，在本实施例中，所述第四车队模式包括：第一自动车辆、第二自动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶的车队控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，控制车队执行第一车队模式行驶，并监测车队内的车间距；步骤S2，当车间距突变时，判断加塞车数量，若小于等于阈值，则执行步骤S3，否则执行步骤S4；步骤S3，控制车队执行第二车队模式行驶；步骤S4，采集红绿灯距离数据和当前道路通行速率数据，判断是否适合长车队通行，若适合，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；步骤S5，控制车队执行第三车队模式行驶；步骤S6，控制车队执行第四车队模式行驶。2.如权利要求1所述的基于自动驾驶的车队控制方法，其特征在于，所述第一车队模式包括：第一自动车辆和第二自动车辆；其中所述第一自动车辆和第二自动车辆上分别设置有相应传感器以测量车间距；所述第一车队模式内的各车辆并列行驶。3.如权利要求2所述的基于自动驾驶的车队控制方法，其特征在于，所述加塞车数量的阈值设为1。4.如权利要求3所述的基于自动驾驶的车队控制方法，其特征在于，所述第二车队模式包括：第一自动车辆、第二自动车辆和一辆加塞车；其中所述第二车...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕善汕，冯松，
申请(专利权)人：常州刘国钧高等职业技术学校，
类型：发明
国别省市：