本发明专利技术涉及图像识别技术领域，公开了一种拖车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像；基于左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并基于轮廓所占面积比确定拖车的挂钩角度；获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据整车物理尺寸、当前车速以及挂钩角度确定拖车的拖车轨迹。由于本发明专利技术根据拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像，再基于左右轮廓图像确定拖车左右轮廓的轮廓所占面积，并基于轮廓所占面积比确定拖车的挂钩角度，基于整车物理尺寸、牵引车的当前车速以及挂钩角度确定拖车的拖车轨迹，相比于现有的，本发明专利技术可实时确定拖车轨迹，提升了用户体验。升了用户体验。升了用户体验。
【技术实现步骤摘要】
拖车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及图像识别
，尤其涉及一种拖车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，随着工业化的发展，人们需要更多的运输方式来运输物品和设备，部分车主则会选择在牵引车后方拖挂拖车来运输大型和重量级物品，但由于拖车位于牵引车后方，当驾驶员进行倒车时，容易存在视野盲区，驾驶员的视线容易被拖车挡住，进而需要对拖车的倒车轨迹进行预测。
[0003]现有的在对拖车倒车轨迹进行预测时，一般是车主输出目的地，再根据起始位置与目的地位置生成拖车轨迹，无法实时确定拖车当前的轨迹，进而用户体验较差。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供了一种拖车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法实时确定拖车的当前轨迹以导致用户体验较差的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种拖车轨迹确定方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像；
[0008]基于所述左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度；
[0009]获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹。
[0010]可选地，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤，包括：
[0011]获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸和所述当前车速预测所述拖车的转向角；
[0012]获取初始拖车轨迹，并基于所述转向角和所述挂钩角度对所述初始拖车轨迹进行更新；
[0013]将更新结果作为所述拖车的拖车轨迹。
[0014]可选地，所述在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像的步骤，包括：
[0015]在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像获得二值化图像；
[0016]对所述二值化图像进行特征提取，获得拖车的左右轮廓图像。
[0017]可选地，所述在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像获得二值化图像的步骤，包括：
[0018]在接收到倒车信号请求时，对获取的拖车侧视图像进行灰度处理，获得灰度图像；
[0019]根据预设边缘像素阈值对所述灰度图像进行边缘检测，获得二值化图像。
[0020]可选地，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤之前，还包括：
[0021]获取所述拖车的挂钩组件所承受的侧向力信息，并基于所述侧向力信息对所述挂钩角度进行调整；
[0022]相应地，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤，包括：
[0023]获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及调整后的挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹。
[0024]可选地，所述基于所述左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度的步骤之前，还包括：
[0025]获取所述拖车的拖车侧视训练图像集，并获取所述拖车侧视训练图像集中各拖车侧视训练图像对应的当前挂钩角度；
[0026]根据所述各拖车侧视训练图像确定对应的当前轮廓所占面积比，并根据所述当前轮廓所占面积比与所述对应的当前挂钩角度生成拖车角度参照表；
[0027]相应地，所述基于所述左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度的步骤，包括：
[0028]基于所述左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并通过所述拖车角度参照表基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度。
[0029]可选地，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤之后，还包括：
[0030]根据所述拖车轨迹对所述拖车侧视图像进行叠加；
[0031]将叠加后的拖车侧视图像进行显示。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种拖车轨迹确定装置，所述装置包括：
[0033]轮廓提取模块，用于在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像；
[0034]角度确定模块，用于基于所述左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度；
[0035]轨迹确定模块，用于获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种拖车轨迹确定设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拖车轨迹确定程序，所述拖车轨迹确定程序配置为实现如上文所述的拖车轨迹确定方法的步骤。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有拖车轨迹确定程序，所述拖车轨迹确定程序被处理器执行时实现如上文所述的拖车轨迹确定方法的步骤。
[0038]本专利技术提供了一种拖车轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，该方法通过在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像；基于所述左右轮
廓图像确定轮廓所占面积比，并基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度；获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹。由于本专利技术在接收到倒车请求信号时，根据拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像，再基于左右轮廓图像确定拖车左右轮廓的轮廓所占面积，并基于轮廓所占面积比确定拖车的挂钩角度，最后基于整车物理尺寸、牵引车的当前车速以及挂钩角度确定拖车的拖车轨迹，相比于现有的通过输入目的地来确定拖车轨迹，本专利技术可实时确定拖车轨迹，提升了用户体验。
附图说明
[0039]图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的拖车轨迹确定设备结构示意图；
[0040]图2为本专利技术拖车轨迹确定方法第一实施例的流程示意图；
[0041]图3为本专利技术拖车轨迹确定方法第一实施例中左侧摄像头的位置示意图；
[0042]图4为本专利技术拖车轨迹确定方法第一实施例中拍摄区域的示意图；
[0043]图5为本专利技术拖车轨迹确定方法第一实施例中挂钩角度的示意图；
[0044]图6为本专利技术拖车轨迹确定方法第二实施例的流程示意图；
[0045]图7为本专利技术拖车轨迹确定方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拖车轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像；基于所述左右轮廓图像确定轮廓所占面积比，并基于所述轮廓所占面积比确定所述拖车的挂钩角度；获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹。2.如权利要求1所述的拖车轨迹确定方法，其特征在于，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤，包括：获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸和所述当前车速预测所述拖车的转向角；获取初始拖车轨迹，并基于所述转向角和所述挂钩角度对所述初始拖车轨迹进行更新；将更新结果作为所述拖车的拖车轨迹。3.如权利要求1或2所述的拖车轨迹确定方法，其特征在于，所述在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像提取拖车的左右轮廓图像的步骤，包括：在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像获得二值化图像；对所述二值化图像进行特征提取，获得拖车的左右轮廓图像。4.如权利要求3所述的拖车轨迹确定方法，其特征在于，所述在接收到倒车信号请求时，根据获取的拖车侧视图像获得二值化图像的步骤，包括：在接收到倒车信号请求时，对获取的拖车侧视图像进行灰度处理，获得灰度图像；根据预设边缘像素阈值对所述灰度图像进行边缘检测，获得二值化图像。5.如权利要求1所述的拖车轨迹确定方法，其特征在于，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤之前，还包括：获取所述拖车的挂钩组件所承受的侧向力信息，并基于所述侧向力信息对所述挂钩角度进行调整；相应地，所述获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺寸、所述当前车速以及所述挂钩角度确定所述拖车的拖车轨迹的步骤，包括：获取整车物理尺寸以及牵引车的当前车速，并根据所述整车物理尺...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔚敏洁，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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