叉车预警方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种叉车预警方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，应用于叉车，所述叉车上设置有图像采集模块，该方法包括：通过所述图像采集模块获取所述叉车当前所处工作场景的场景图像；当通过预设神经网络识别出所述场景图像中存在预设类型的目标对象时，判断所述目标对象是否位于预设预警范围内，其中，所述预设预警范围根据所述图像采集模块的位置以及预设特征曲线进行确定，所述预设特征曲线为根据所述图像采集模块的取景特征所确定的所述预设类型的目标对象相对于所述叉车的安全范围边界；若判断结果为是，则进行预警操作。本申请的方法，提高了叉车预警的精准度，降低了算法的复杂度。低了算法的复杂度。低了算法的复杂度。

【技术实现步骤摘要】
叉车预警方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及工业作业安全领域，尤其涉及一种叉车预警方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]叉车，又称工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车是港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库、流通中心、配送中心等货物运输过程中必不可少的搬运设备。
[0003]由于叉车工作环境的特殊性和复杂性，人车交叉作业频繁，而驾驶员视距受限，容易因疲劳、视角盲区、倒车、转向等导致恶性事故的发生。现有技术中，惯用的避障预警方法是在叉车四周安装多个传感器，通过设定预警阈值，对叉车周围的所有障碍物进行统一检测，同时获取障碍物的实时距离值，结合避障算法，确定叉车周围是否有障碍物进入预警区域内，进而确定是否报警提醒。
[0004]但是，在实际应用中，通常不需要对所有障碍物进行检测，现有的避障预警方法无法过滤掉无关紧要的障碍物，存在报警精准度不高以及对算法鲁棒性要求较高的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种叉车预警方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，用以解决现有叉车报警精准度不高以及对算法鲁棒性要求较高的问题。
[0006]一方面，本申请提供一种叉车预警方法，应用于叉车，所述叉车上设置有图像采集模块，所述方法，包括：
[0007]通过所述图像采集模块获取所述叉车当前所处工作场景的场景图像；
[0008]当通过预设神经网络识别出所述场景图像中存在预设类型的目标对象时，判断所述目标对象是否位于预设预警范围内，其中，所述预设预警范围根据所述图像采集模块的位置以及预设特征曲线进行确定，所述预设特征曲线为根据所述图像采集模块的取景特征所确定的所述预设类型的目标对象相对于所述叉车的安全范围边界；
[0009]若判断结果为是，则进行预警操作。
[0010]可选地，所述预设特征曲线为抛物线，所述抛物线的形状特征根据所述安全范围边界上的至少三个特征点拟合确定。
[0011]可选地，若所述预设类型用于表征行人，则所述预设预警范围包括头部预设预警范围以及脚部预设预警范围，当确定所述目标对象位于所述头部预设预警范围内和/或所述脚部预设预警范围内时，则进行所述预警操作；
[0012]所述头部预设预警范围为所述图像采集模块以及第一抛物线所构成的范围，其中，所述第一抛物线根据预设标定对象的头部在所述安全范围边界上的第一特征点、第二特征点以及第三特征点进行确定；
[0013]所述脚部预设预警范围为所述图像采集模块以及第二抛物线所构成的范围，其
中，所述第二抛物线根据所述预设标定对象的脚部在所述安全范围边界上的第四特征点、第五特征点以及第六特征点进行确定。
[0014]可选地，所述判断所述目标对象是否位于预设预警范围内，包括：
[0015]获取所述目标对象在当前坐标系下的坐标信息，所述坐标信息包括横坐标与纵坐标；
[0016]根据所述横坐标以及所述预设特征曲线所对应的特征函数计算预警纵坐标；
[0017]判断所述纵坐标是否大于所述预警纵坐标。
[0018]可选地，在所述进行预警操作之前，还包括：确定所述叉车当前处于移动状态。
[0019]可选地，所述图像采集模块包括4路摄像机以及嵌入式平台，所述4路摄像机分别设置于所述叉车的4个角位置；
[0020]所述4路摄像机分别配置有单独的互联网协议IP地址，并通过各自对应的IP地址接入路由器，以保证所述4路摄像机与所述嵌入式平台在同一局域网内。
[0021]第二方面，本申请提供一种叉车预警装置，包括：
[0022]图像采集模块，用于获取叉车当前所处工作场景的场景图像；
[0023]对象检测模块，用于当通过预设神经网络识别出所述场景图像中存在预设类型的目标对象时，判断所述目标对象是否位于预设预警范围内，其中，所述预设预警范围根据所述图像采集模块的位置以及预设特征曲线进行确定，所述预设特征曲线为根据所述图像采集模块的取景特征所确定的所述预设类型的目标对象相对于所述叉车的安全范围边界；
[0024]对象预警模块，用于进行预警操作。
[0025]可选地，所述预设特征曲线为抛物线，所述抛物线的形状特征根据所述安全范围边界上的至少三个特征点拟合确定。
[0026]可选地，对象预警模块还用于：
[0027]若所述预设类型用于表征行人，则所述预设预警范围包括头部预设预警范围以及脚部预设预警范围，当确定所述目标对象位于所述头部预设预警范围内和/或所述脚部预设预警范围内时，则进行所述预警操作。
[0028]其中，所述头部预设预警范围为所述图像采集模块以及第一抛物线所构成的范围，其中，所述第一抛物线根据预设标定对象的头部在所述安全范围边界上的第一特征点、第二特征点以及第三特征点进行确定；
[0029]所述脚部预设预警范围为所述图像采集模块以及第二抛物线所构成的范围，其中，所述第二抛物线根据所述预设标定对象的脚部在所述安全范围边界上的第四特征点、第五特征点以及第六特征点进行确定。
[0030]可选地，所述对象检测模块具体还用于：
[0031]获取所述目标对象在当前坐标系下的坐标信息，所述坐标信息包括横坐标与纵坐标；根据所述横坐标以及所述预设特征曲线所对应的特征函数计算预警纵坐标；判断所述纵坐标是否大于所述预警纵坐标。
[0032]可选地，所述叉车预警装置还包括：
[0033]制动检测模块，用于在所述进行预警操作之前，确定所述叉车当前处于移动状态。
[0034]可选地，所述图像采集模块包括4路摄像机以及嵌入式平台，所述4路摄像机分别设置于所述叉车的4个角位置；
[0035]所述4路摄像机分别配置有单独的互联网协议IP地址，并通过各自对应的IP地址接入路由器，以保证所述4路摄像机与所述嵌入式平台在同一局域网内。
[0036]第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
[0037]所述存储器存储计算机执行指令；
[0038]所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上所述的叉车预警方法。
[0039]第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上所述的叉车预警方法。
[0040]本申请提供了一种叉车预警方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。通过在叉车上设置图像采集模块，并预先根据图像采集模块的位置以及目标对象相对于叉车的安全范围距离确定特征曲线；通过图像采集模块获取叉车当前工作的场景图像，并通过预设的神经网络识别该场景图像中是否存在预设类型的目标对象，再通过特征曲线判断目标对象是否位于预设预警范围内，若判断结果为是，则进行预警操作。通过图像采集模块采集场景图像，并用神经网络识别目标对象，可过滤掉其它无需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种叉车预警方法，其特征在于，应用于叉车，所述叉车上设置有图像采集模块，所述方法，包括：通过所述图像采集模块获取所述叉车当前所处工作场景的场景图像；当通过预设神经网络识别出所述场景图像中存在预设类型的目标对象时，判断所述目标对象是否位于预设预警范围内，其中，所述预设预警范围根据所述图像采集模块的位置以及预设特征曲线进行确定，所述预设特征曲线为根据所述图像采集模块的取景特征所确定的所述预设类型的目标对象相对于所述叉车的安全范围边界；若判断结果为是，则进行预警操作。2.根据权利要求1所述的叉车预警方法，其特征在于，所述预设特征曲线为抛物线，所述抛物线的形状特征根据所述安全范围边界上的至少三个特征点拟合确定。3.根据权利要求2所述的叉车预警方法，其特征在于，若所述预设类型用于表征行人，则所述预设预警范围包括头部预设预警范围以及脚部预设预警范围，当确定所述目标对象位于所述头部预设预警范围内和/或所述脚部预设预警范围内时，则进行所述预警操作；所述头部预设预警范围为所述图像采集模块以及第一抛物线所构成的范围，其中，所述第一抛物线根据预设标定对象的头部在所述安全范围边界上的第一特征点、第二特征点以及第三特征点进行确定；所述脚部预设预警范围为所述图像采集模块以及第二抛物线所构成的范围，其中，所述第二抛物线根据所述预设标定对象的脚部在所述安全范围边界上的第四特征点、第五特征点以及第六特征点进行确定。4.根据权利要求1
‑
3中任意一项所述的叉车预警方法，其特征在于，所述判断所述目标对象是否位于预设预警范围内，包括：获取所述目标对象在当前坐标系下的坐标信息，所述坐标信息包括横坐标与纵坐标；根据所述横坐标以及所述预设特征曲线所对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：付雄，赵绍安，林义闽，廉士国，
申请(专利权)人：联通大数据有限公司，
类型：发明
国别省市：